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足式机器人SLIP模型向上跳跃台阶的运动控制 被引量：1
1
作者 肖乐 伞红军 +1 位作者 孙海杰 陈久朋 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期631-637,共7页
由于存在地势起伏,台阶对足式机器人运动稳定性会带来较大挑战.弹簧负载倒立摆模型(SLIP)作为研究足式机器人的优良模板,能否完成向上跳跃台阶的动作与其腿部摆角,起跳位置和跳跃高度都有密切的关系.由于调整模型腿部摆角规律容易引发... 由于存在地势起伏,台阶对足式机器人运动稳定性会带来较大挑战.弹簧负载倒立摆模型(SLIP)作为研究足式机器人的优良模板,能否完成向上跳跃台阶的动作与其腿部摆角,起跳位置和跳跃高度都有密切的关系.由于调整模型腿部摆角规律容易引发运动失效,故本文在算法中引入虚拟弹簧腿,根据虚拟弹簧腿的运行规律确定合理起跳位置,根据起跳位置来控制系统跳跃高度进而完成跳跃台阶的动作.最后利用仿真软件进行多组仿真,结果表明本文算法对起跳区间划分合理,对起跳高度控制精准,能够实现SLIP模型跳跃台阶前后的稳定运动. 展开更多
关键词 足式机器人 运动控制 slip模型 台阶地形 能量补充
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新疆地区现今地壳变形特征与强震危险性概率预测 被引量：1
2
作者 陈长云 尹海权 《地震地质》 北大核心 2025年第2期384-404,共21页
文中基于GNSS速度场结果利用球面最小二乘配置方法计算获取2024年1月23日乌什M_(S)7.1地震前新疆地区现今的地壳变形特征。基于活动块体基本概念,结合区域地震地质数据将新疆及其邻区划分为17个活动块体,利用三维弹性块体模型计算了活... 文中基于GNSS速度场结果利用球面最小二乘配置方法计算获取2024年1月23日乌什M_(S)7.1地震前新疆地区现今的地壳变形特征。基于活动块体基本概念,结合区域地震地质数据将新疆及其邻区划分为17个活动块体,利用三维弹性块体模型计算了活动块体及其边界断裂带的滑动速率。基于块体划分结果,将研究区划分为91个潜在地震危险区。将基于GNSS速度场反演得到的断层滑动速率、面应变率等大地测量结果应用到经典强震危险性概率预测中,给出各潜在危险区的强震危险性概率预测结果,并综合分析了乌什7.1级地震与区域地壳变形特征和强震概率预测结果之间的关系。结果表明,新疆地区的速度场、应变率场和主要边界断裂带的滑动速率均具有明显的分区特征。速度场方向变化与动力背景有关,大小变化与天山构造带的吸收作用有关。南天山西段主压应变特征最为明显,其次是阿尔金断裂带。各块体边界断裂带中NW走向的断裂带以右旋走滑运动为主,NE或近EW向的断裂带以左旋走滑运动为主,整个天山地区以挤压变形为主。基于乌什地震震前数据获取的高概率危险区段主要集中在南天山西段,包括NE走向的迈丹断裂带、那拉提断裂带和乌孙山脊断裂带,NW走向的塔拉斯-费尔干纳断裂带和克孜勒陶断裂带北西段等。北天山强震危险概率相对较高的区域包括阜康断裂带、博格达断裂带西段等。乌什7.1级地震发生在高发震概率迈丹断裂带上,验证了方法的有效性。 展开更多
关键词 乌什地震 地壳变形 应变率 块体模型 滑动速率 概率预测
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锈蚀钢筋与纤维增强混凝土黏结性能试验研究
3
作者 刘延春 陈本晟 +3 位作者 刘才玮 闫良泰 刘新宇 苗吉军 《工程科学与技术》 北大核心 2025年第5期261-273,共13页
为研究锈蚀钢筋与玄武岩-聚丙烯纤维增强混凝土(BPFRC)的黏结滑移机理,本文应用电化学加速锈蚀方法制备了48个不同锈蚀率(0、2%、5.0%和10.0%)下的棱柱体偏心拉拔试件,通过基本力学性能试验探究纤维掺入对混凝土基体影响;开展拉拔试验... 为研究锈蚀钢筋与玄武岩-聚丙烯纤维增强混凝土(BPFRC)的黏结滑移机理,本文应用电化学加速锈蚀方法制备了48个不同锈蚀率(0、2%、5.0%和10.0%)下的棱柱体偏心拉拔试件,通过基本力学性能试验探究纤维掺入对混凝土基体影响;开展拉拔试验观察纤维增强混凝土(FRC)黏结性能变化规律,记录试件表面变化与破坏模式;采用电镜扫描对破坏后黏结界面进行微观测试。试验结果表明:1)纤维的桥接有效抑制裂缝发展并分散荷载作用,FRC的劈裂抗拉强度和抗折强度分别提高了12.43%~18.65%和5.36%~9.64%;2)在黏结性能方面,锈蚀影响下混凝土约束和界面摩擦大幅降低,钢筋锈蚀率6%~7%时,普通混凝土黏结强度平均降低18.1%,BPFRC与普通混凝土割线黏结刚度分别下降43.3%和39.0%,而初始黏结刚度受锈蚀影响较小,降低了5.0%~11.8%;3)锈蚀损伤条件下FRC在黏结强度、黏结刚度、残余强度等方面表现出一定优势,不同锈蚀率下FRC的黏结强度比普通混凝土提高11.1%~27.6%,BPFRC较玄武岩纤维增强混凝土(BFRC)/聚丙烯纤维增强混凝土(PFRC)提高了5.2%~11.8%,两种纤维混合时体现出正协同效应。在试验结果基础上,本文结合锈蚀损伤系数建立不同纤维掺入的半经验半理论黏结强度预测公式与三段式黏结-滑移本构关系。研究结果可为BF-PF增强混凝土的性能评估提供数据支持。 展开更多
关键词 纤维增强混凝土 锈蚀 力学性能 黏结-滑移 本构模型
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圆钢管高强卵石机制砂混凝土粘结滑移本构模型
4
作者 管民生 郑宗颖 +1 位作者 张坤 杜宏彪 《兰州理工大学学报》 北大核心 2025年第3期119-126,共8页
为研究圆钢管高强卵石机制砂混凝土界面粘结滑移性能,通过27根圆钢管高强卵石机制砂混凝土短柱试件的推出试验,获取荷载-滑移曲线参数,分析了试件粘结滑移的发展阶段与机理,考察了试件不同位置分布对于粘结滑移性能的影响,推导了考虑位... 为研究圆钢管高强卵石机制砂混凝土界面粘结滑移性能,通过27根圆钢管高强卵石机制砂混凝土短柱试件的推出试验,获取荷载-滑移曲线参数,分析了试件粘结滑移的发展阶段与机理,考察了试件不同位置分布对于粘结滑移性能的影响,推导了考虑位置变化的粘结应力-滑移本构模型.结果表明,圆钢管高强卵石机制砂混凝土粘结滑移经历了胶结、滑移、摩阻力和后滑移四个阶段,试件不同位置处发生滑移的顺序不同;验证了所提出的圆钢管机制砂混凝土粘结滑移本构在本文推出试验试件中的适用性,并基于上述本构模型,通过引入位置函数反映了试件局部粘结强度和滑移值的变化特点,提出了考虑位置变化的粘结滑移本构模型,该改进模型能更完全地反映局部粘结滑移规律和机理. 展开更多
关键词 粘结应力-滑移本构模型 粘结滑移 粘结强度 圆钢管高强卵石机制砂混凝土
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黏性土地基中水平条形锚板上拔承载力计算方法研究
5
作者 胡伟 曾攀煜 +3 位作者 王辉 刘顺凯 陈秋南 PUIG DAMIANS I 《岩土力学》 北大核心 2025年第6期1731-1744,共14页
当前水平锚板上拔承载力计算方法的理论研究仅限于砂土地基和饱和软黏土地基,且存在需要人为区分浅埋、深埋类型的问题,尚无既适用于不同埋深,又适用于黏性土地基的承载力计算方法研究成果。基于数值模拟和理论分析方法对黏性土地基中... 当前水平锚板上拔承载力计算方法的理论研究仅限于砂土地基和饱和软黏土地基,且存在需要人为区分浅埋、深埋类型的问题,尚无既适用于不同埋深,又适用于黏性土地基的承载力计算方法研究成果。基于数值模拟和理论分析方法对黏性土地基中水平条形锚板上拔极限承载时滑动面的刻画表征、力学模型和承载力计算方法等问题进行了研究,得出主要结论如下:(1)埋深比一定时,随着黏聚力的增大,滑动面趋于外扩;黏聚力一定时,随着埋深比的增大,滑动面则趋于内收;对于每一个埋深比(黏聚力),都存在一个相应的黏聚力(埋深比),滑动面在其两侧发生形态上的转化。(2)滑动面的演化可用一长短轴比随埋深比、土体力学参数变化的椭圆圆弧来刻画。长短轴比k随埋深比的增大而减小,随黏聚力的增大而增大,但几乎不受内摩擦角的影响,内摩擦角只决定滑动面起始处的初始角度,据此规律提出了长短轴比k和初始角度的计算公式。(3)结合滑动面形态倾向,根据埋深、椭圆顶点(或椭圆位置最高点)与锚板的位置关系分5种工况构建了黏性土地基中水平锚板的上拔极限承载力学模型,基于极限平衡分析推导建立了极限承载力计算方法。该方法无需人为引入临界埋深比区分浅埋与深埋,同时可考虑土体内摩擦角和黏聚力两个指标的变化。(4)在与其他4种方法对3个试验案例的计算对比中,所提出的承载力计算方法均取得了最好的计算效果,表现出良好的适用性。 展开更多
关键词 条形锚板 黏性土 滑动面 力学模型 上拔承载力
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穿越走滑断层隧道柔性接头抗错性能试验研究
6
作者 粟威 陶伟明 +4 位作者 匡亮 张熙 申玉生 曹彧 胡炜 《铁道标准设计》 北大核心 2025年第6期123-133,共11页
以西部高烈度地区穿越活动断裂带隧道工程为依托,开展大型模型试验,对左旋走滑断层运动下隧道结构的变形模式、受力特征和破坏形态进行分析。深入研究穿越断层破碎带整体式隧道结构,采用节段式衬砌和柔性接头连接下隧道结构的应变响应... 以西部高烈度地区穿越活动断裂带隧道工程为依托,开展大型模型试验,对左旋走滑断层运动下隧道结构的变形模式、受力特征和破坏形态进行分析。深入研究穿越断层破碎带整体式隧道结构,采用节段式衬砌和柔性接头连接下隧道结构的应变响应、位移形式、内力分布和破坏模式,旨在探究断层强制位移作用下隧道结构的响应规律,得出铰接设计对隧道结构抗错断性能提升的影响。研究结果表明,在断层破碎带内设置15 cm长度衬砌节段,并以30 cm长度节段向两侧过渡,衬砌节段之间采用柔性接头连接形式,能够有效减小断层破裂面附近隧道结构的拉、压应变峰值,其中左拱腰处应变峰值降幅达到84.6%;柔性接头可通过剪切、扭转变形承担围岩传递至隧道结构的位错,隧道结构的位移曲线在柔性接头处出现不连续现象;断层走滑错动作用下断层带与活动盘交界面隧道结构受弯最严重,隧道拱腰和拱脚处弯矩最大,采用抗错断措施之后拱腰弯矩降幅最大达到87.1%;柔性接头能够避免衬砌大范围开裂和损伤,仅出现衬砌局部拉、压破坏,显著提升隧道结构的抗错断性能。为高烈度地区穿越活动断裂带隧道工程的抗错断设计提供一定的参考依据。 展开更多
关键词 铁路隧道 走滑断层 柔性接头 节段衬砌 抗错断性能 模型试验
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基于InSAR约束的2020年土耳其MW6.8地震滑动分布特征及对周围区域的应力影响
7
作者 于书媛 骆佳骥 +2 位作者 丁娟 黎哲君 赵朋 《地震工程学报》 北大核心 2025年第4期962-970,共9页
2020年1月25日,在土耳其东北部发生MW6.8地震。为确定本次地震的断层几何和滑动分布并评估区域危险性,利用Sentinle-1A卫星升、降轨数据获取地震同震形变场,并以此为约束,反演发震断层的几何特征及精细滑动分布模型。最后,综合库仑应力... 2020年1月25日,在土耳其东北部发生MW6.8地震。为确定本次地震的断层几何和滑动分布并评估区域危险性,利用Sentinle-1A卫星升、降轨数据获取地震同震形变场,并以此为约束,反演发震断层的几何特征及精细滑动分布模型。最后,综合库仑应力特征和区域构造背景,评估2020年土耳其地震对2023年土耳其双震和邻近断层的触发影响。结果表明,升、降轨形变场呈现以NE分开的两个对称分布的近椭圆状,同震形变发生在Puturge断层上,形变符号相反,表明发震断层运动性质为左旋走滑为主。升、降轨视线向(LOS)最大形变量分别达到~0.35 m和~0.25 m。同震滑动分布模型显示,发震断层走向~66°,倾角~78°,滑动角~8°,破裂面最大滑动量~1.4 m,最大埋深~10 km。以Purturge断层为接收断层的静态库仑应力显示,2020年土耳其地震对2023年的土耳其双震均产生明显的库仑应力加载效应。以Pazarick断层和Cardak断层为接收断层的同震库仑应力结果显示,2020年土耳其地震对上述两条断层附近产生明显的应力加载效应。结合该区域East Anatolia断裂带的震间高应变率特征,表明2023年土耳其双强震的发生是该区域库仑应力加载与Pazarick断层、Cardak断层的非均匀性断层运动学状态共同作用的结果。 展开更多
关键词 土耳其MW6.8地震 InSAR同震形变 断层滑动分布模型 库仑应力变化
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并联腿四足机器人的参数优化和步态控制
8
作者 陈明方 李明 +2 位作者 张永霞 陈中平 莫翔 《机械科学与技术》 北大核心 2025年第8期1326-1334,共9页
四足机器人并联腿的结构刚度好、运动精度高、动态性能好,但控制难度大。为解决并联腿四足机器人的控制和性能优化问题,本文对四足机器人的平面2自由度5R并联腿机械结构进行分析,采用弹簧-负载倒立摆模型控制,将SLIP模型等效拓展到四足... 四足机器人并联腿的结构刚度好、运动精度高、动态性能好,但控制难度大。为解决并联腿四足机器人的控制和性能优化问题,本文对四足机器人的平面2自由度5R并联腿机械结构进行分析,采用弹簧-负载倒立摆模型控制,将SLIP模型等效拓展到四足机器人的对角小跑(trot)步态控制。使用遗传算法以能量损耗和运动误差为适应度函数对SLIP的相关系统参数进行优化,并总结系统参数对能量损耗和运动误差的影响。仿真结果显示四足机器人平地运动速度、跳跃高度、机身俯仰位置的最大误差分别为1.95%、2.36%、0.47°。 展开更多
关键词 平面5R并联腿 slip模型 遗传算法 对角小跑
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水力波动影响下页岩裂缝剪切动力学响应特征
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作者 陆朝晖 杜利伟 +3 位作者 卢义玉 房大志 贾云中 张驰 《天然气工业》 北大核心 2025年第7期96-107,共12页
中国深层页岩气储层和构造类型多、应力差大,在储层改造过程中,泵注参数的改变或裂缝间歇性起裂会导致裂缝延伸不连续,从而产生流体压力波动,诱发裂缝滑移失稳,威胁井筒完整性。为此,基于四川盆地川南地区深层页岩气压裂储层压力波动特... 中国深层页岩气储层和构造类型多、应力差大,在储层改造过程中,泵注参数的改变或裂缝间歇性起裂会导致裂缝延伸不连续,从而产生流体压力波动,诱发裂缝滑移失稳,威胁井筒完整性。为此,基于四川盆地川南地区深层页岩气压裂储层压力波动特性,将裂缝等效接触面积的法向平均开度与增压速率进行拟合,建立了流体压力增量与注入增量的关系,提出了基于流体作用裂缝等效面积的微剪切滑移预测模型,并揭示了滑移时注入量和流体空间非均匀程度随增压速率的变化机制,最后分析了增压速率对页岩裂缝滑移特性、滑移时能量释放和滑移所需水力能影响的规律。研究结果表明:①滑移时释放的能量以及滑移所需水力能随增压速率的增大而增大;②通过微剪切滑移预测模型,发现随着增压速率进一步增大,滑移时注入量和流体非均匀程度随增压速率减小;③相较于低增压速率,高增压速率更易诱导裂缝滑移,滑移速度和位移均较大,但黏滑位移较小;④增压速率在0.25~2.00 MPa/min时,黏滑位移随增压速率先增大后减小,在这之间存在临界值,该临界增压速率下发生滑移时,黏滑位移最大,最利于裂缝形成自支撑,从而最大程度地提高储层渗透特性。结论认为,明确水力波动过程中增压速率对页岩裂缝剪切滑移特性的影响规律,为优化泵注程序、提高裂缝复杂程度和改善压裂曲线反演压裂效果,以及提高深部页岩储层压裂中裂缝网络与能量释放的协同调控能力提供了理论指导。 展开更多
关键词 深层页岩气 预测模型 储层改造 增压速率 剪切滑移 压力波动 水力压裂 页岩裂缝 水力能
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川中地区二叠系走滑断裂特征及成藏意义
10
作者 唐浩 邬光辉 +5 位作者 马兵山 黄天俊 邹禺 兰雪梅 苏琛 王家木 《现代地质》 北大核心 2025年第4期884-897,共14页
近期研究发现四川克拉通盆地川中地区内存在大型走滑断裂,是断控油气藏勘探开发的有利新区域。钻井结果显示川中高磨地区二叠系一系列高产井位与走滑断裂展布位置具有一定时空关系,证实走滑断裂与气藏密切相关,但走滑断裂特征及与气藏... 近期研究发现四川克拉通盆地川中地区内存在大型走滑断裂,是断控油气藏勘探开发的有利新区域。钻井结果显示川中高磨地区二叠系一系列高产井位与走滑断裂展布位置具有一定时空关系,证实走滑断裂与气藏密切相关,但走滑断裂特征及与气藏的作用关系尚不明确,制约了川中地区气藏勘探开发。以川中高磨地区7066 km2连片三维地震资料和典型井资料为基础,解析二叠系弱走滑断裂基本特征及其对气藏的控制作用,为微弱走滑断裂活动下的断裂-成藏研究提供案例。结果表明:高磨地区二叠系发育8条一级走滑断裂,走向分别为NEE向、EW向、NW向,长度在30~160 km之间,一级走滑断裂间距介于10~30 km,二叠系走滑断裂基本继承寒武系断层发育;统计8条主干走滑断裂落差认为活动性较弱,川中地区二叠系走滑断裂活动强度具有分区差异性,具有北强南弱、东强西弱的整体特点;下二叠统底界走滑断裂展布情况与强度均强于上二叠统底界。二叠系走滑断裂可能受控于峨眉地裂而发生左行张扭活动;川中高磨地区二叠系走滑断裂分段性明显,构造样式以斜列、线性、斜交等简单样式为主,走滑断裂的分段性造成断裂构造特征与断裂带岩石物理的差异性,并对断裂的渗流性与油气运聚具有重要的影响;测井结果显示单井距走滑断裂核部2 km范围内,孔隙度、渗透率具有明显提升的趋势,可能受到了走滑断层裂缝网络的控制作用,一系列钻井显示距离走滑断裂越近油气产量越高,证实了走滑断裂对油气的控制作用;单井气藏解剖证实走滑断裂具有三类有利成藏作用和两类破坏成藏作用,断裂-岩性二元成藏是二叠系气藏的主要发育模式,断裂垂直沟通储层与烃源岩、断裂垂向运聚-上倾疏导、两侧断裂夹持-双向疏导是有利的走滑断裂相关成藏模式,但走滑断裂的多期断层活动可能直接破坏油气而走滑断裂深部断距小,浅部断距大的构造特征对于油气成藏也具有破坏作用。 展开更多
关键词 走滑断裂 二叠系 构造特征 成藏模式 高磨地区 四川盆地
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大环空坐封用可溶桥塞锚定结构优化分析 被引量：1
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作者 喻成刚 杨建 +4 位作者 李明 尹强 梅蕾 祝效华 王澳 《石油机械》 北大核心 2025年第5期77-85,共9页
目前针对可溶桥塞卡瓦锚定行为的研究大多限于整体式卡瓦结构,该结构的膨胀极限比分瓣式卡瓦低,不能适应目前页岩气井套变频发且严重的现状。为此,基于分瓣式卡瓦受力分析,开展了可溶MgAl合金材料和套管材料力学拉伸试验,建立了可溶桥... 目前针对可溶桥塞卡瓦锚定行为的研究大多限于整体式卡瓦结构,该结构的膨胀极限比分瓣式卡瓦低,不能适应目前页岩气井套变频发且严重的现状。为此,基于分瓣式卡瓦受力分析,开展了可溶MgAl合金材料和套管材料力学拉伸试验,建立了可溶桥塞分瓣式卡瓦三维模型和有限元模型,通过有限元方法优化了影响桥塞锚定性能的因素。研究结果表明:齿槽轴向角度的推荐选择范围为15°~20°,最佳齿槽环向角度为10°,齿槽最优深度为6 mm,最佳齿槽前端距离为28 mm,最佳齿槽间距为15 mm;箍环材料的选择要同时考虑限位效果和塑性变形能力,箍环材料选择316L可以起到很好的限位作用。研究结果可为可溶桥塞的结构优化设计提供理论支持。 展开更多
关键词 可溶桥塞 锚定性能 分瓣式卡瓦 有限元模型 齿槽参数 影响分析
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基于重力场与InSAR的2021年青海玛多M_(S)7.4地震形变特征研究 被引量：1
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作者 于博 张庆云 +2 位作者 李勇江 徐顺强 杨利普 《地震研究》 北大核心 2025年第4期641-649,共9页
基于2019—2023年的流动重力观测资料,使用经典平差获得各测期测点重力值,得到研究区不同时间尺度的重力场变化结果;使用GAMMA软件对InSAR同震观测数据进行干涉处理,获取2021年青海玛多M S7.4地震的同震形变场。结果显示:玛多M S7.4地... 基于2019—2023年的流动重力观测资料,使用经典平差获得各测期测点重力值,得到研究区不同时间尺度的重力场变化结果;使用GAMMA软件对InSAR同震观测数据进行干涉处理,获取2021年青海玛多M S7.4地震的同震形变场。结果显示:玛多M S7.4地震震前研究区异常变化主要集中在震中附近,以负变化为主;地震前后1年期的重力场变化形成了“四象限”的分布特征;震后研究区重力场发生大范围的反向变化,但随着震后调整,震中区域东部的重力场变化量较西部更大,与双断层滑动模型给出的滑动量分布结果一致。玛多地震在LOS向最大位移约为1.29 m,发震断层为走滑型;通过断层滑动分布反演得到双断层模型的滑动主要集中在20 km深度内,发震主断层最大滑移量约为4.8 m,分支断层最大滑移量约为2 m。联合InSAR形变场与2020—2021期重力场变化开展分析后发现,玛多M S7.4地震的发震构造与重力场变化一致性较好,表明重力资料与InSAR资料的联合应用有助于更好地分析大震发震构造及机制。 展开更多
关键词 时变重力 INSAR 玛多M S7.4地震 同震形变 断层滑动模型
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碳纳米管复合材料黏弹阻尼微观模型研究
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作者 陈磊 张英琦 王潇 《南京航空航天大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第2期266-274,共9页
为提升旋翼稳定性并探索替代传统减摆器的新途径,研究了在旋翼桨叶中嵌入碳纳米管(Carbon nanotube,CNT)短纤维,利用其黏弹滑移效应增强结构阻尼的方法。针对CNT的黏弹滑移机理,建立了微观力学模型。基于界面临界剪切应力和施加载荷,分... 为提升旋翼稳定性并探索替代传统减摆器的新途径,研究了在旋翼桨叶中嵌入碳纳米管(Carbon nanotube,CNT)短纤维,利用其黏弹滑移效应增强结构阻尼的方法。针对CNT的黏弹滑移机理,建立了微观力学模型。基于界面临界剪切应力和施加载荷,分析了CNT的滑移行为,并推导了微观参数与宏观阻尼之间的显式表达式。该模型充分考虑了CNT的几何参数和力学性能等关键参数对其阻尼效应的影响。结果表明,模型预测的阻尼效果与实验结果吻合良好;通过嵌入CNT,可使复合材料的滑移阻尼显著提升,达到基体阻尼的11倍左右。 展开更多
关键词 微观力学模型 黏弹滑移 滑移阻尼 碳纳米管复合材料
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考虑滚道局部故障的行星滚针轴承保持架打滑特性研究
14
作者 师志峰 张刚 +1 位作者 刘静 剡昌锋 《振动工程学报》 北大核心 2025年第6期1280-1286,共7页
行星滚针轴承中打滑率与滚道表面质量会相互影响,滚道早期局部故障的扩展会影响保持架打滑率与服役性能。针对这一问题,建立考虑滚道局部故障的行星滚针轴承打滑动力学模型,分析滚道表面局部故障尺寸对轴承打滑率的影响规律。根据滚道... 行星滚针轴承中打滑率与滚道表面质量会相互影响,滚道早期局部故障的扩展会影响保持架打滑率与服役性能。针对这一问题,建立考虑滚道局部故障的行星滚针轴承打滑动力学模型,分析滚道表面局部故障尺寸对轴承打滑率的影响规律。根据滚道局部故障的形态特征,分段表示滚动体通过滚道表面局部故障过程的位移和摩擦系数,并将位移激励模型与摩擦系数的分段表征模型集成到打滑动力学模型中,研究局部故障宽度和深度对保持架打滑率的影响规律。结果表明,轴承内、外圈滚道发生局部故障时,对应位置的摩擦系数会显著增大,内、外圈滚道局部故障对保持架打滑率的影响差异较大。当内、外圈滚道局部故障宽度增大时,保持架打滑率增大,而局部故障深度对保持架打滑率的影响较小。 展开更多
关键词 行星滚针轴承 保持架 局部故障 动力学模型 打滑特性
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轮轨界面摩擦模型与黏着调控技术的研究进展
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作者 徐梦楠 王文健 +4 位作者 宋辛辛 程家豪 张沭玥 丁昊昊 郭俊 《表面技术》 北大核心 2025年第13期1-15,共15页
轮轨黏着系数是列车牵引与制动性能的核心影响因素,针对基于轮轨界面摩擦模型的黏着计算和轮轨黏着调控技术进行深入研究,对于保障列车运行的安全、稳定与高效至关重要。全面综述了轮轨界面摩擦模型和黏着调控技术的研究进展。首先,阐... 轮轨黏着系数是列车牵引与制动性能的核心影响因素,针对基于轮轨界面摩擦模型的黏着计算和轮轨黏着调控技术进行深入研究,对于保障列车运行的安全、稳定与高效至关重要。全面综述了轮轨界面摩擦模型和黏着调控技术的研究进展。首先,阐述了轮轨黏着现象及其对列车运行的重要性,黏着系数过高或不足均会对列车性能产生不利影响。其次,回顾了轮轨界面摩擦因数模型的发展历程,从早期的库仑摩擦因数模型到更为复杂的衰减模型和大蠕滑摩擦因数模型,分析了各模型的优缺点及适用性。在黏着调控技术方面,重点介绍了机车防滑控制技术和撒砂增黏技术,探讨了其工作原理、应用效果及存在的问题。此外,展望了未来的研究方向,包括结合先进试验设备和方法深入探究大蠕滑黏着恢复机理,构建精准摩擦因数模型;高效利用车辆实时数据,持续提升黏着控制系统自适应性和鲁棒性,精细化撒砂增黏技术,优化撒砂装置和颗粒性能。旨在为相关科研人员和工程技术人员提供参考,推动轮轨黏着相关技术的发展,满足铁路运输日益增长的安全和效率需求。 展开更多
关键词 轮轨黏着 摩擦因数模型 黏着调控 防滑控制 撒砂增黏
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基于深度学习辅助修正的履带车辆路径跟随控制研究
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作者 路潇然 邹渊 +3 位作者 刘海涛 李春明 张旭东 李云霄 《北京理工大学学报》 北大核心 2025年第8期832-843,共12页
为了提升在城市、厂区等铺面路应用场景下的无人履带平台的路径跟随作业精度,减少差速转向中滑移滑转对车辆行驶路径的影响,提出了一种基于深度学习辅助修正的履带车辆路径跟随控制方法.基于卷积神经网络-径向基函数网络(convolutional ... 为了提升在城市、厂区等铺面路应用场景下的无人履带平台的路径跟随作业精度,减少差速转向中滑移滑转对车辆行驶路径的影响,提出了一种基于深度学习辅助修正的履带车辆路径跟随控制方法.基于卷积神经网络-径向基函数网络(convolutional neural network-radial basis function,CNN-RBF)建立了车辆滑移滑转率识别预测模型,根据车辆在城市道路行驶过程中对滑移滑转率保持均方根误差(root mean square error,RMSE)小于0.101的识别水平,基于线性时变模型预测控制技术(linear time varying-model predictive control,LTV-MPC)建立了车辆路径跟随控制算法,并采用识别预测得到的滑移滑转率进行辅助修正,以提升城市应用场景下履带车辆路径跟随控制精度.Recurdyn-Simulink联合仿真试验结果表明,与无修正的路径跟随控制比较,采用基于深度学习辅助修正的履带车辆路径跟随控制算法对跟随误差平均优化了45.5%、最大优化67%. 展开更多
关键词 卷积神经网络 径向基函数神经网络 滑移滑转率 模型预测控制 履带车辆路径跟随
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带基础隔震器结构的Stick-slip运动模型 被引量：2
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作者 冯奇 张相庭 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第4期430-433,共4页
带基础隔振器结构的Ｓｔｉｃｋ－ｓｌｉｐ运动研究是一个很年轻的课题．有关文献指出：带可滑动基础的结构存在Ｓｔｉｃｋ－ｓｌｉｐ运动的可能，它将导致结构失稳以及由此引起疲劳破坏，因此该类结构的Ｓｔｉｃｋ－ｓｌｉｐ运动研究是... 带基础隔振器结构的Ｓｔｉｃｋ－ｓｌｉｐ运动研究是一个很年轻的课题．有关文献指出：带可滑动基础的结构存在Ｓｔｉｃｋ－ｓｌｉｐ运动的可能，它将导致结构失稳以及由此引起疲劳破坏，因此该类结构的Ｓｔｉｃｋ－ｓｌｉｐ运动研究是有价值的．据此，调查了在地震作用下带滑动基础或基础隔振器结构，并建立其Ｓｔｉｃｋ－ｓｌｉｐ运动的离散动力学模型，指出了系统的复杂的非线性特性． 展开更多
关键词 基础隔振器 离散动力学 抗震设计
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弹流润滑作用下打滑效应引起的球轴承外圈缺陷频率偏差
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作者 杨洪峰 张超 +2 位作者 刘佳雪 徐帅 肖萌 《轴承》 北大核心 2025年第7期89-96,共8页
建立了考虑打滑效应的深沟球轴承外圈缺陷动力学模型,将球经过缺陷区域时所受的力设定为瞬时激励函数,同时由弹流润滑理论获得了球与各零件接触时的等效接触刚度与阻尼,计算了轴承打滑效应下的外圈缺陷频率,并通过试验验证了模型的正确... 建立了考虑打滑效应的深沟球轴承外圈缺陷动力学模型,将球经过缺陷区域时所受的力设定为瞬时激励函数,同时由弹流润滑理论获得了球与各零件接触时的等效接触刚度与阻尼,计算了轴承打滑效应下的外圈缺陷频率,并通过试验验证了模型的正确性。结果表明:载荷与转速对轴承打滑效应影响较大,且由于打滑效应的存在,轴承外圈缺陷频率较理论值出现了偏差;增大载荷与转速都可以抑制打滑引起的外圈缺陷频率偏差,且增大载荷对抑制缺陷频率偏差的效果更优。 展开更多
关键词 滚动轴承 深沟球轴承 频率偏差 打滑 故障 动力学模型
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基于一维漂移流模型的低温管路预冷过程两相流动与换热特性研究
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作者 张淇栋 艾立强 +3 位作者 马原 吴胜宝 王磊 厉彦忠 《化工学报》 北大核心 2025年第8期3842-3852,共11页
为进一步掌握低温管路预冷过程中两相流动与沸腾换热的特性规律,以液氮传输管路为对象构建低温管路预冷过程热流耦合数值模型,基于一维漂移流模型重点考虑了气液相间滑移速度的影响,计算得到了预冷过程中管壁温度、含气率、热通量与气... 为进一步掌握低温管路预冷过程中两相流动与沸腾换热的特性规律,以液氮传输管路为对象构建低温管路预冷过程热流耦合数值模型,基于一维漂移流模型重点考虑了气液相间滑移速度的影响,计算得到了预冷过程中管壁温度、含气率、热通量与气液相间滑移速度的变化规律,并对比分析了不同时刻、不同管路位置及不同管长下平均速度和质量流速的波动情况。结果表明,漂移流模型能够更为准确地预测预冷过程的两相流动换热特性,壁面降温结果较均相流模型误差降低3.9%;预冷过程大部分为两相流动区间,气液相间滑移速度不可忽略,且含气率越高平均气相滑移速度较均相流模型偏移越大;预冷过程平均速度和质量流速存在显著波动,针对0.572 m长的管路,平均速度波动幅度接近1.5 m/s,平均质量流速波动的最大幅度接近45 kg/(m^(2)·s);管长对于质量流速波动影响显著,管路越长平均质量流速波动幅度越大,对于同一根管道,下游位置处的质量流速波动幅度比上游更剧烈。研究成果对于深入理解和优化低温管路的预冷过程具有重要意义。 展开更多
关键词 低温管路预冷 预冷沸腾 气液两相流 数值模拟 漂移流模型 滑移速度 不稳定性
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地表土层破裂形态数值模拟
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作者 徐龙军 彭龙强 谢礼立 《地震工程学报》 北大核心 2025年第1期41-49,共9页
断层活动引起的地面破裂位错是造成跨断层土木工程结构破坏的主因。近年来对断层破裂引起的地表破坏形态研究已经取得了较多的关注,然而大部分研究重点放在了倾滑断层上,对走滑断层、拉伸型断层以及挤压型断层的研究却少有报道。基于此... 断层活动引起的地面破裂位错是造成跨断层土木工程结构破坏的主因。近年来对断层破裂引起的地表破坏形态研究已经取得了较多的关注,然而大部分研究重点放在了倾滑断层上,对走滑断层、拉伸型断层以及挤压型断层的研究却少有报道。基于此,通过有限元方法对三种断层破裂错动后的土层地表形态进行数值模拟研究,重点探讨断层倾角以及土层厚度两个因素的影响,提取地表纵向变形、地表变形影响区宽度与位置、地表位错量、地表隆起区宽度以及地表隆起高度等关键工程参数。结果表明,随着断层倾角的减小,地表土层变形影响区的位置会向被动盘靠近,隆起区宽度和隆起高度也相应增大。受建模边界条件的影响,地表位错量呈边缘大中间小的分布情况。此外,还总结了土层厚度对相关参数的影响。 展开更多
关键词 数值模型 地表形态 走滑破裂 拉伸型破裂 挤压型破裂
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