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题名基于T细胞效应的多机器鱼环境免疫协作探测
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作者
江亚峰
王舜
张亮
刘维
袁明新
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机构
江苏科技大学机电与动力工程学院
江苏科技大学苏州理工学院机电与动力工程学院
张家港江苏科技大学产业技术研究院
中科探海(苏州)海洋科技有限责任公司
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出处
《舰船科学技术》
北大核心
2025年第4期154-162,共9页
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基金
工信部高技术船舶项目([2019]360)
张家港市产业链创新产品攻关计划(ZKC2206)
张家港市产学研预研资金(ZKYY2253,ZKYY2328)。
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文摘
为提高多机器鱼在未知复杂水域中的探测质量和效率,提出了基于T细胞效应的环境免疫协作探测模型和算法。首先基于Jerne的独特型免疫网络假设构建多机器鱼基本免疫协作探测网络模型;然后根据已探测区域的环境信息,借鉴生物T细胞效应,构建多机器鱼的互联耦合免疫协作探测网络模型;最后进行算法设计和实验测试。实验结果表明,与基于免疫机理的完全探测算法和基于生物熵的免疫协作探测算法相比,文中算法的覆盖率平均提高了7.6%,重复探测率平均降低了32.8%,平均探测步数平均降低了11.6%,平均重复探测步数平均降低了24.7%,验证了未知复杂环境中多机器鱼互联耦合免疫协作探测网络模型的有效性。
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关键词
多机器鱼
环境探测
免疫网络模型
独特型免疫网络假设
T细胞效应
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Keywords
multi-robot fish
environmental detection
immune network model
idiotype immune network hypo-thesis
tcell effect
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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