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面向高维数据的Takagi-Sugeno模糊系统建模新方法 被引量:1
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作者 林得富 王骏 +1 位作者 蒋亦樟 王士同 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第6期1404-1411,共8页
对高维数据进行建模是Takagi-Sugeno(T-S)模糊系统建模面临的一个重大挑战。为此,该文提出一种特征选择与组稀疏编码相结合的模糊系统建模新方法 WOMP-GS-FIS。首先,运用一种新型的加权正交匹配追踪算法对原始样本进行特征选择,在此基... 对高维数据进行建模是Takagi-Sugeno(T-S)模糊系统建模面临的一个重大挑战。为此,该文提出一种特征选择与组稀疏编码相结合的模糊系统建模新方法 WOMP-GS-FIS。首先,运用一种新型的加权正交匹配追踪算法对原始样本进行特征选择,在此基础上提取出模糊规则前件并产生模糊系统字典;然后,基于组稀疏正则化构造关于后件参数的组稀疏优化问题,在优化问题求解的同时得到重要的模糊规则。实验结果表明,在保证模型泛化性能的前提下,该方法不仅能对所获得的模糊规则结构进行精简还可以进一步减少模糊规则数,进而解决高维数据环境下模糊规则可解释性差的问题。 展开更多
关键词 T-S模糊系统建模 特征选择 组稀疏编码 精简规则结构 模糊规则约减
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基于模糊PID控制的拖拉机遥控转向系统研究 被引量:1
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作者 刘九庆 丁鹏 于文吉 《农机化研究》 北大核心 2025年第3期234-241,共8页
由于拖拉机实际作业环境较为恶劣,为保证驾驶员的安全,提出了一种拖拉机遥控转向系统的设计方案。首先,对拖拉机现有的液压转向系统进行了分析,并提出了遥控转向系统的结构设计和控制策略设计;然后,通过AMEsim和Simulink分别搭建了遥控... 由于拖拉机实际作业环境较为恶劣,为保证驾驶员的安全,提出了一种拖拉机遥控转向系统的设计方案。首先,对拖拉机现有的液压转向系统进行了分析,并提出了遥控转向系统的结构设计和控制策略设计;然后,通过AMEsim和Simulink分别搭建了遥控转向系统的液压部分模型和模糊PID控制器并进行了联合仿真实验。实验结果表明:设计的遥控转向系统能够实现拖拉机的转向,模糊PID控制器相对于常规PID控制器的控制效果更好,阶跃响应时间由1.49 s缩短到1.07 s,正弦跟踪响应最大误差由0.028 m缩短到0.015 m,抗干扰性也更强。 展开更多
关键词 拖拉机转向 遥控转向系统 模糊PID控制 联合仿真
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纯电动汽车热管理系统集成设计及多级模糊控制策略研究
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作者 杜常清 孙嘉豪 +1 位作者 李文浩 任卫群 《汽车技术》 北大核心 2025年第2期17-25,共9页
基于热泵技术,设计了一种充分利用电机余热的集成式热管理系统,采用换热器将各独立回路联系起来,实现能量的高效利用。针对热管理系统控制难度大的问题,提出了抗饱和积分模糊控制以及多级模糊控制两种优化型模糊控制。基于AMESim搭建了... 基于热泵技术,设计了一种充分利用电机余热的集成式热管理系统,采用换热器将各独立回路联系起来,实现能量的高效利用。针对热管理系统控制难度大的问题,提出了抗饱和积分模糊控制以及多级模糊控制两种优化型模糊控制。基于AMESim搭建了集成式热管理系统模型,并建立了工作模式切换及各关键部件的Simulink控制策略模型,对整车的热管理控制效果进行联合仿真分析。仿真结果表明,在0℃下,集成式热管理系统与各回路相互独立的热管理系统相比驾驶室加热时间缩短约27.8%,能效比平均提升约31.3%,冬季续驶里程提升约9.57%。优化型模糊控制的控制效果显著提升,冬季驾驶室加热时间缩短约18.4%;夏季驾驶室温度的波动与超调减小,电池冷却时间缩短约3.6%。 展开更多
关键词 电动汽车 集成式热管理 余热利用 热泵空调系统 多级模糊控制
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基于模糊逻辑与系统理论融合的地下储气库老井封堵施工风险评价方法
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作者 胡瑾秋 肖慈盼 +1 位作者 许子涵 刘若昕 《天然气工业》 北大核心 2025年第3期112-122,共11页
地下储气库(以下简称储气库)老井封堵施工,因井况复杂、动态交互性强,存在井筒窜气及封堵失效等高风险隐患。现有封堵井施工风险评价方法多依赖定性分析,难以量化关键因素间的非线性影响,且传统决策试验和评价实验室(DEMATEL)方法存在... 地下储气库(以下简称储气库)老井封堵施工,因井况复杂、动态交互性强,存在井筒窜气及封堵失效等高风险隐患。现有封堵井施工风险评价方法多依赖定性分析,难以量化关键因素间的非线性影响,且传统决策试验和评价实验室(DEMATEL)方法存在主观偏差问题。为此,基于模糊集理论改进DEMATEL算法,通过量化专家判断与引入原因度—中心度权重优化机制,构建了从系统级事故到不安全控制行为(UCA)的动态因果路径;然后结合概率阈值判定与多级风险传递分析,实现关键风险因素的定量排序与演化机理解析,最后建立了一种融合模糊逻辑与系统理论过程分析(Systematic Theory Process Analysis, STPA)的多尺度风险评价模型。研究结果表明:(1)融合改进的模糊DEMATEL与系统理论过程分析(STPA)方法能有效量化关键风险因素,通过引入原因度和中心度优化权重计算,显著降低了主观偏差,改进后方法的皮尔逊积矩(Pearson)相关系数优于传统模糊DEMATEL;(2)改进后的多级分析能对多个相互影响的风险因素进行多尺度的风险评价,确定不同风险因素的优化权重、相互间的因果关系、整体概率分布和传递路径;(3)多级风险传递路径分析揭示了不安全控制行为动态演化机制。结论认为,案例验证识别结果与施工现场实际风险高度吻合,该方法可以有效识别关键风险因素,且能够克服专家评价的模糊性与不确定性,为储气库老井封堵施工系统精准风险管控提供了理论和技术支撑。 展开更多
关键词 储气库 老井封堵 系统理论过程分析 模糊集理论 决策试验与评价实验室 施工风险评价
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车载武器伺服系统的模糊滑模控制
5
作者 李有为 侯远龙 +2 位作者 季强 刘璐 闫智聪 《兵工自动化》 北大核心 2025年第3期4-8,共5页
针对车载武器行进间射击的稳定性问题,提出一种基于RBF神经网络和模糊切换增益调节的滑模控制策略。建立车载武器伺服系统的数学模型,设计基于新型趋近率的滑模控制器,使系统快速收敛到平衡状态;在滑模控制的基础上融合模糊控制,采用模... 针对车载武器行进间射击的稳定性问题,提出一种基于RBF神经网络和模糊切换增益调节的滑模控制策略。建立车载武器伺服系统的数学模型,设计基于新型趋近率的滑模控制器,使系统快速收敛到平衡状态;在滑模控制的基础上融合模糊控制,采用模糊规则对控制器中的切换增益进行实时调节,利用切换增益消除系统受到的扰动,削弱系统抖振;利用RBF神经网络对系统的时变项进行自适应估计,以提高控制精度。仿真结果表明:设计的控制器对扰动不敏感,能有效地提高系统的位置精度、削弱抖振,并使系统具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 伺服系统 滑模控制 模糊控制 RBF神经网络 抖振抑制
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基于PSO-BP模糊PID的变距取苗机构控制系统设计
6
作者 李润泽 王卫兵 李小军 《农机化研究》 北大核心 2025年第2期9-18,共10页
为满足番茄、辣椒等蔬菜作物的移栽需求,基于向下取苗原理设计了一种适用72穴和128穴两种主要番茄钵苗穴盘规格的变距取苗机构,通过建立数学模型获得了取苗机械手参数的目标函数,并利用粒子群和模拟退火混合算法对其结构参数进行优化。... 为满足番茄、辣椒等蔬菜作物的移栽需求,基于向下取苗原理设计了一种适用72穴和128穴两种主要番茄钵苗穴盘规格的变距取苗机构,通过建立数学模型获得了取苗机械手参数的目标函数,并利用粒子群和模拟退火混合算法对其结构参数进行优化。同时,为实现变距取苗机构的精确控制,提出了一种基于PSO-BP的模糊PID算法以提高控制精度,介绍了系统的结构与工作原理,并通过选型计算与分析建模建立了控制系统的数学模型。针对传统PID控制器稳定性差、响应速度慢等不足之处,利用PSO-BP模糊PID对控制器的参数进行在线调整,以满足控制过程中对参数的不同需求。仿真结果与试验数据的分析表明:在参数相同条件下,基于PSO-BP模糊PID控制系统系统稳定性更好、响应速度更快,具有良好的鲁棒性,提升取苗成功率的同时降低了基质损伤率,能够满足变距取苗机构高精度快速稳定控制的需求。 展开更多
关键词 变距取苗机构 PSO-BP神经网络 模糊PID算法 控制系统
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基于模糊交叉耦合控制的二维雷达伺服系统误差优化
7
作者 张磊 杨建军 王海鹏 《中国军转民》 2025年第2期39-40,共2页
研究针对二维雷达伺服系统中存在的轴间耦合干扰、非线性特性等问题,提出了一种基于模糊交叉耦合的控制策略。该策略将模糊控制与交叉耦合控制相结合,设计了基于Mamdani推理机制的模糊控制器和轴间耦合补偿器。通过MATLAB仿真和实际样... 研究针对二维雷达伺服系统中存在的轴间耦合干扰、非线性特性等问题,提出了一种基于模糊交叉耦合的控制策略。该策略将模糊控制与交叉耦合控制相结合,设计了基于Mamdani推理机制的模糊控制器和轴间耦合补偿器。通过MATLAB仿真和实际样机测试表明,与传统PID控制相比,所提控制策略在动态响应、跟踪精度和抗干扰性能方面均有显著提升。 展开更多
关键词 模糊交叉 耦合控制 二维雷达 伺服系统
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基于云模型和模糊综合的光伏系统健康状态评估
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作者 蔺思玮 徐志科 《舰船电子工程》 2025年第2期165-171,共7页
针对光伏系统健康状态综合评估问题,基于光伏系统的运行数据提出了一种基于云模型和模糊综合评估的光伏系统健康状态评估方法。首先,以光伏运行数据为基础建立全面的评估指标体系,然后基于健康管理理论确定光伏系统运行状态评语集,同时... 针对光伏系统健康状态综合评估问题,基于光伏系统的运行数据提出了一种基于云模型和模糊综合评估的光伏系统健康状态评估方法。首先,以光伏运行数据为基础建立全面的评估指标体系,然后基于健康管理理论确定光伏系统运行状态评语集,同时结合主客观赋权和变权理论对各评估因素进行综合赋权,结合云模型确立模糊隶属度,最后采用模糊评估方法评估系统运行状态。案例分析表明,所提模型和方法能准确地识别和响应于光伏系统的异常运行状态,提高了对光伏系统健康状态的监测能力。 展开更多
关键词 光伏系统 云模型 模糊综合评估 健康状态 运行数据
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T-S模糊系统的非脆弱记忆采样控制
9
作者 徐亚楠 张佳楠 《保定学院学报》 2025年第2期103-115,共13页
利用非脆弱记忆采样控制方法,研究了具有时变时滞和外部扰动的T-S模糊系统的严格(Λ1,Λ2,Λ3)-γ耗散指数稳定性问题.首先,针对采样数据控制,设计了一种新的异步模型来解决前提变量不匹配,使模糊采样数据控制器与T-S模糊系统共享模糊... 利用非脆弱记忆采样控制方法,研究了具有时变时滞和外部扰动的T-S模糊系统的严格(Λ1,Λ2,Λ3)-γ耗散指数稳定性问题.首先,针对采样数据控制,设计了一种新的异步模型来解决前提变量不匹配,使模糊采样数据控制器与T-S模糊系统共享模糊对象的前提变量.同时,为了更好地描述控制器增益的波动变化情况,考虑了一种包含增益不确定性的非脆弱记忆采样控制器.其次,构造了一种改进的时滞相关的Lyapunov-Krasovskii函数,并涵盖系统和控制器的采样数据信息及特点.通过积分不等式和线性矩阵不等式的方法,得到了一些降低结果保守性的充分条件,以保证T-S模糊系统是严格(Λ1,Λ2,Λ3)-γ耗散指数稳定的.最后,通过卡车拖车控制模型说明该结果的优越性和有效性. 展开更多
关键词 T-S模糊系统 记忆采样控制 非脆弱控制 指数耗散稳定性 线性矩阵不等式
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基于模糊控制的汽车机械式自动变速系统研究
10
作者 王康康 唐俊丰 《汽车测试报告》 2025年第4期148-150,共3页
机械式自动变速器的结构简单、成本低、燃油经济性高,在汽车领域得到广泛应用。然而,传统换挡控制策略难以兼顾换挡平顺性和动力性,存在换挡冲击大、响应迟滞等问题。该文对模糊控制进行概述,探讨基于模糊控制的汽车机械式自动变速系统... 机械式自动变速器的结构简单、成本低、燃油经济性高,在汽车领域得到广泛应用。然而,传统换挡控制策略难以兼顾换挡平顺性和动力性,存在换挡冲击大、响应迟滞等问题。该文对模糊控制进行概述,探讨基于模糊控制的汽车机械式自动变速系统构成,对基于模糊控制的汽车机械式自动变速器性能进行测试,以实现平顺换挡控制。试验结果表明,该系统能够显著降低换挡冲击,提高换挡平顺性,优化汽车动力性,并且在燃油经济性方面较传统控制方法具有一定优势。 展开更多
关键词 模糊控制 汽车 机械式自动变速系统 自动变速器
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基于粒子群优化模糊PID控制的水厂加氯系统 被引量:2
11
作者 刘晓艳 宋浪 +2 位作者 汪恂 詹焕 谢世伟 《市政技术》 2024年第3期198-205,共8页
水厂加氯过程具有非线性、大时滞等特点,采用传统的PID控制方式难以实现消毒剂精准投加。因此,以某采用次氯酸钠消毒系统的水厂为例,首先通过分析该水厂加氯系统工作原理,结合工程经验和运行数据确定了加氯过程的近似数学模型。然后综... 水厂加氯过程具有非线性、大时滞等特点,采用传统的PID控制方式难以实现消毒剂精准投加。因此,以某采用次氯酸钠消毒系统的水厂为例,首先通过分析该水厂加氯系统工作原理,结合工程经验和运行数据确定了加氯过程的近似数学模型。然后综合使用粒子群优化算法、模糊控制算法和PID控制算法,设计了一种粒子群优化模糊PID控制器,并利用MATLAB软件搭建了粒子群优化模糊PID控制系统和传统PID控制系统的模型进行仿真验证,结果表明:相较于传统PID控制系统,粒子群优化模糊PID控制系统的超调量减少了89.36%,调节时间减少了46.63%,其抗干扰能力也更强,系统整体控制效果有了较大提升。最后使用基于粒子群优化的模糊PID控制法对水厂加氯控制系统进行改造,试运行后发现,新系统控制效果良好,出厂水游离氯值能够稳定在设定值附近。 展开更多
关键词 水厂 加氯系统 模糊控制 粒子群优化算法 PID控制
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基于Takagi-Sugeno型神经模糊控制系统仿真研究 被引量:4
12
作者 李华 张斌 《兰州铁道学院学报》 2002年第1期10-12,共3页
提出了一种用神经网络实现基于Takagi_Sugeno型模糊系统结构 ,将神经网络的学习功能引入到模糊控制系统中 .MATLAB下的仿真研究表明 ,通过自学习过程 ,模糊控制器的隶属函数得到自动修正 。
关键词 神经模糊控制器 takagi-sugeno模糊模型 隶属函数 自学习 模糊控制系统 仿真
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北斗系统多频载波相位整周模糊度解算方法研究 被引量:1
13
作者 王天文 张笑凡 祝会忠 《城市勘测》 2024年第3期106-112,共7页
研究利用LAMBDA方法来解算三频载波相位BDS系统和GPS系统整周模糊度并分析其固定精度情况。通过采用2 km、5 km、8 km、10 km和12 km五条基线进行单系统解算对比,实验结果表明,无论是BDS还是GPS,在进行单系统RTK解算中,N方向坐标偏差变... 研究利用LAMBDA方法来解算三频载波相位BDS系统和GPS系统整周模糊度并分析其固定精度情况。通过采用2 km、5 km、8 km、10 km和12 km五条基线进行单系统解算对比,实验结果表明,无论是BDS还是GPS,在进行单系统RTK解算中,N方向坐标偏差变化幅度较其他两个方向变化都是最大的;在进行5 km的基线解算中,BDS三个坐标方向偏差基本保持在-0.2~0.4 m之间,相对于GPS系统较好;5 km的基线解算中,GPS系统三个方向坐标偏差值基本在-0.1~0.1 m之间,较BDS系统稳定且精度高。2 km基线的时候在200历元左右GPS固定精度明显优于BDS,5 km的时候GPS在1 000历元左右模糊度固定精度明显要比BDS高,但是随着基线长度的增加,GPS系统模糊度固定精度逐渐趋近,直至小于BDS系统。 展开更多
关键词 北斗卫星导航系统 三频载波相位差分 整周模糊 LAMBDA 定位精度
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基于模糊综合评判的雷达对抗侦察系统效能评估研究 被引量:1
14
作者 余立志 张范军 +1 位作者 王智勇 秦泗帅 《雷达与对抗》 2024年第1期6-9,25,共5页
针对雷达对抗侦察系统效能评估涉及因素多、评估比较复杂的问题,提出4个方面16个指标的评估指标体系,利用层次分析法确定各级指标权重,建立模糊综合评价数学模型对系统进行量化评估,并通过实例进行验证。验证结果表明,该方法能够将评估... 针对雷达对抗侦察系统效能评估涉及因素多、评估比较复杂的问题,提出4个方面16个指标的评估指标体系,利用层次分析法确定各级指标权重,建立模糊综合评价数学模型对系统进行量化评估,并通过实例进行验证。验证结果表明,该方法能够将评估过程中的定性判断进行定量化处理,得到的评价结果更加公正、客观,可用于雷达对抗侦察系统定量评估。 展开更多
关键词 层次分析法 模糊综合评判 雷达对抗侦察系统 效能评估
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不确定Takagi-Sugeno模糊广义交联大系统的鲁棒分散H_∞控制 被引量:4
15
作者 朱宝彦 张庆灵 佟绍成 《工程数学学报》 CSCD 北大核心 2007年第4期625-630,共6页
本文研究参数不确定Takagi-Sugeno(简称T-S)模糊广义交联大系统的鲁棒分散H∞控制问题。得到了使闭环系统渐近稳定并满足一定H∞性能指标的充分条件,用线性矩阵不等式(LMI)方法表示了这些充分条件,状态反馈鲁棒H∞控制器可以通过解这些L... 本文研究参数不确定Takagi-Sugeno(简称T-S)模糊广义交联大系统的鲁棒分散H∞控制问题。得到了使闭环系统渐近稳定并满足一定H∞性能指标的充分条件,用线性矩阵不等式(LMI)方法表示了这些充分条件,状态反馈鲁棒H∞控制器可以通过解这些LMIs而得到。算例说明所得结果的可行、有效。 展开更多
关键词 不确定T-S模糊广义交联大系统 状态反馈控制器 鲁棒分散控制 线性矩阵不等式
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基于Takagi-Sugeno模糊模型的小型无人直升机系统辨识 被引量:1
16
作者 赵志刚 吕恬生 王庚 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第5期856-860,共5页
提出了一种基于非线性系统模糊辨识建立小型直升机动力学特性模型的新方法,分析了小型直升机的4个舵机输入和位姿变量、运动变量的模型.设计实验采集和预处理得到辨识和验证所用的数据.通过辨识航向通道的动力学模型来说明模糊辨识在小... 提出了一种基于非线性系统模糊辨识建立小型直升机动力学特性模型的新方法,分析了小型直升机的4个舵机输入和位姿变量、运动变量的模型.设计实验采集和预处理得到辨识和验证所用的数据.通过辨识航向通道的动力学模型来说明模糊辨识在小型直升机建模中的可行性和有效性,并通过与最小二乘法辨识结果比较,表明该模糊辨识建模方法具有建模简单、模型精度高等优点.研究结果对小型直升机系统的建模和控制具有一定的实用价值. 展开更多
关键词 模糊模型辨识 无人直升机 系统辨识 T-S建模
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基于T-S模糊故障树的驱动电机冷却系统可靠性分析
17
作者 柳炽伟 郭美华 《客车技术与研究》 2024年第2期19-25,共7页
车用驱动电机液压冷却系统存在故障机理不确定等问题。本文应用模糊数描述其故障概率和故障程度,建立驱动电机冷却系统的T-S模糊故障树模型,计算系统模糊可能性,分析各部件的概率重要度和关键重要度,找出影响系统可靠性的关键部件。
关键词 电动汽车 驱动电机 冷却系统 T-S模糊故障树 可靠性分析
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加热炉单片机模糊控制系统研究
18
作者 商娟叶 《工业加热》 CAS 2024年第10期24-26,34,共4页
随着全球工业的飞速发展,加热炉作为热处理领域中的关键设备,其控制系统的性能对生产过程的效率和质量至关重要。工业炉的应用一方面提升了工业效率,但其控制精准性也成为较大难题。单片机技术不断成熟,相关应用广泛推进,其在实时控制... 随着全球工业的飞速发展,加热炉作为热处理领域中的关键设备,其控制系统的性能对生产过程的效率和质量至关重要。工业炉的应用一方面提升了工业效率,但其控制精准性也成为较大难题。单片机技术不断成熟,相关应用广泛推进,其在实时控制系统中的优越性逐渐凸显。集中关注如何设计一套高性能、智能化的加热炉单片机模糊控制系统,以提高温度控制的精度和稳定性。从单片机技术与加热炉控制交互入手,探讨自适应模糊神经网络控制方法与规则,分析系统设计及编程方法以提高加热炉控制系统的技术水平,推动工业自动化领域的创新发展。通过优化加热炉控制系统,可以在提高生产效率的同时,实现能源的有效利用,为工业制造的可持续发展贡献力量。因此,加热炉单片机模糊控制系统的设计研究具有重要的理论和实际意义。 展开更多
关键词 加热炉 单片机 自适应模糊控制 温控系统
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北斗双频精密单点定位模糊度固定及性能分析
19
作者 赵琳 孙治国 +3 位作者 杨福鑫 张洁 谭波 李亮 《哈尔滨工程大学学报》 北大核心 2025年第2期283-291,共9页
为了全面评估北斗全球导航卫星系统精密单点定位模糊度固定的性能,本文基于北斗B1I/B3I双频无电离层组合精密单点定位模糊度固定(PPP-AR)模型,通过设计宽巷、窄巷部分模糊度子集选取的质量控制策略以保障模糊度固定的可靠性,对全球36个... 为了全面评估北斗全球导航卫星系统精密单点定位模糊度固定的性能,本文基于北斗B1I/B3I双频无电离层组合精密单点定位模糊度固定(PPP-AR)模型,通过设计宽巷、窄巷部分模糊度子集选取的质量控制策略以保障模糊度固定的可靠性,对全球36个测站60 d的静态数据进行性能评估。研究表明:在首次固定时间、固定解收敛时间和固定成功率方面,亚太BDS-2/3最好,亚太BDS-3次之,非亚太BDS-3最差。虽然BDS-2/3的平均固定成功率最高,但高度角优先固定方法未顾及固定成功率对PPP-AR核检的影响,使得部分观测时间的固定成功率有所下降。北斗固定解定位精度均为厘米级,以亚太BDS-2/3静态模式为例,北、东、天的均方根值分别为0.7、0.6和1.9 cm。 展开更多
关键词 北斗全球导航卫星系统 精密单点定位模糊度固定 双频无电离层组合 宽巷 窄巷 部分模糊度子集选取 质量控制 高度角优先固定方法
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基于“光场”定位及模糊PID控制的多AGV协同运输技术研究
20
作者 杨凌辉 姚俊汐 +4 位作者 刘思仁 叶夏 魏来 邢宏文 邾继贵 《航空制造技术》 北大核心 2025年第5期14-25,共12页
针对大尺寸飞机部段的自动化协同运输技术,提出一种基于“光场”的多台自动导引车(Automated guided vehicle,AGV)协同搬运方法,结合激光测量和控制策略,旨在提高飞机制造过程中的装配效率与精度。首先,利用工作空间测量定位系统(Worksp... 针对大尺寸飞机部段的自动化协同运输技术,提出一种基于“光场”的多台自动导引车(Automated guided vehicle,AGV)协同搬运方法,结合激光测量和控制策略,旨在提高飞机制造过程中的装配效率与精度。首先,利用工作空间测量定位系统(Workspace measuring and positioning system,wMPS)实时获取各AGV的位姿信息,并建立系统的运动学模型,得到运动偏差。其次,结合模糊控制与PID控制,设计一种适应复杂工业现场的模糊PID控制算法,对AGV的协同运动偏差进行实时调整,以实现高精度协同运输。试验结果表明,在空载和负载情况下,模糊PID控制显著改善了多AGV系统的运动精度和受力情况。相较于开环控制,闭环控制将协同运动误差控制在±10mm以内,定位器的平均受力降低了30%以上,最大受力保持在±300 N以内。同时,整个运输过程中工装的动态调整有效避免了受力过大导致的部段损坏。这一研究为国产大飞机的柔性装配线建设提供了技术支持,具有重要的应用价值和推广潜力。 展开更多
关键词 工作空间测量定位系统 自动引导车 位姿解算 模糊PID控制 高精度协同运输
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