文摘针对常见仿人机器人步态优化方法中存在模型复杂、数据量大和收敛速度慢的问题,采用投影解析法分析仿人机器人运动模型,利用三次样条插值法对步态轨迹进行规划,基于粒子群算法(Particle Swarm Optimization,PSO)优化仿人机器人关节电机的角度。将零力矩点(Zero Moment Point,ZMP)作为仿人机器人动态稳定的判断依据,并把最小轨迹变量和每步驱动能耗构造为目标函数。MATLAB仿真实验表明:所提方法在仿人机器人步态优化中具有高效地搜寻全局最优参数能力,使仿人机器人实现了轨迹平滑、控制稳定的初始步、周期步和终止步等。
文摘为确定变参数桥梁最优内力,针对第十四届全国大学生结构设计竞赛赛题中的模型进行理论分析与优化,建立单目标线性优化设计数学模型和桥梁结构简化计算模型.采用穷举算法,结合Visual C++编程优化计算,其中包括桥梁主跨跨径的优化、加载点荷载值选择,进行静力分析、结构优化设计和实际模型试验.推导了数值计算公式,提出以弯曲应变能最小为目标的桥梁跨径、荷载加载位置等参数随机优化的方法,寻求在荷载作用下结构的竖向位移和内力的最小值,得到荷载布置方式,反算主跨跨径,利用有限元软件建模分析,并进行试验验证,得到布载方式1为最优布载,P 1~P 8值分别为40、50、120、130、60、70、80、90 N.
