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基于改进Gmapping的室内ROS智能车同步定位与建图系统设计被引量：4: 1; 作者闫鹏林迎春《汽车实用技术》 2023年第19期61-66,共6页; 室内移动机器人是近年来研究的热点问题,同步定位与建图技术更是移动机器人的关键技术之一。为此文章设计了基于机器人操作系统(ROS)智能车的同步定位与建图系统,以Gmapping为核心算法,首先采用电机编码器构建的里程计对单线激光雷达的... 展开更多; 关键词室内ROS智能车 Gmapping算法同步定位与建图系统激光雷达; 在线阅读下载PDF 职称材料

多ROS移动小车同步定位构图与自主避障方法研究与实现: 2; 作者何瑞李继 +3 位作者韩铭伟胡彬萨逸娜王孟瑜《现代信息科技》 2024年第10期183-187,193,共6页; 单个ROS移动小车已无法完成多类型场景的快速同步定位与构图,为此需要多个ROS机器人的协同定位、构图与自主避障。选择了麦克纳姆轮的全向移动机器人作为单个ROS小车,开展了Gmapping、Hector、Karto和Cartographer四类同步定位与建图方... 展开更多; 关键词同步定位与构图 ROS小车 SLAM Gmapping 自主避障; 在线阅读下载PDF 职称材料

多传感器融合的无人车自主定位实验研究: 3; 作者曹月花李辉《现代电子技术》北大核心 2024年第16期90-96,共7页; 为了满足机器人专业课程实验研究性教学需求,设计一个多传感器融合的无人车自主定位实验。选择智能机器人开放平台作为载体,在硬件平台上研究退化环境实验,实现3D激光惯性融合的定位与建图。在实验环节中,首先,通过惯性测量单元(IMU)获... 展开更多; 关键词多传感器融合无人车定位惯性测量单元(IMU) 激光雷达扩展卡尔曼滤波坐标转换退化环境同步定位与建图(SLAM); 在线阅读下载PDF 职称材料

基于地理信息的火炮综合导航系统方案设计: 4; 作者赵涛王屹华 +1 位作者李凌峰庞炜《火炮发射与控制学报》北大核心 2012年第4期71-73,94,共4页; 采用单一的导航方法,其精度和可靠性无法满足未来火炮导航技术发展的需求,基于地理信息的综合导航定位方法是未来发展的一个重要方向,因而得到了广泛的关注。以传统导航方式的优缺点及开展基于地理信息的综合导航定位技术的必要性为出发... 展开更多; 关键词惯性导航系统全球定位系统地磁导航重力导航同步制图与地图创建; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进Gmapping的室内ROS智能车同步定位与建图系统设计被引量：4: 1; 作者闫鹏林迎春; 机构电信科学技术第四研究所有限公司; 出处《汽车实用技术》 2023年第19期61-66,共6页; 文摘室内移动机器人是近年来研究的热点问题,同步定位与建图技术更是移动机器人的关键技术之一。为此文章设计了基于机器人操作系统(ROS)智能车的同步定位与建图系统,以Gmapping为核心算法,首先采用电机编码器构建的里程计对单线激光雷达的每帧数据进行运动畸变补偿,以运动畸变补偿后的激光雷达数据和里程计数据作为Gmapping算法输入;然后通过Gmapping算法粒子初始化,构建考虑观测量的提议分布并对粒子进行采样以估计智能车位姿,以重采样重要性系数对粒子进行重采样并设置重采样阀值,利用二值贝叶斯滤波器对每个粒子的地图状态更新;最后基于Gmapping算法输出智能车的位姿估计和地图数据。试验结果表明,所设计的同步定位与建图系统,在小尺寸环境下对智能车位姿估计和构建的地图较为准确,满足设计目标要求。; 关键词室内ROS智能车 Gmapping算法同步定位与建图系统激光雷达; Keywords Indoor ROS intelligent car Gmapping algorithm synchronous localization and drawing mapping system Lidar; 分类号 U461.91 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名多ROS移动小车同步定位构图与自主避障方法研究与实现: 2; 作者何瑞李继韩铭伟胡彬萨逸娜王孟瑜; 机构北方工业大学信息学院北方工业大学伦敦布鲁内尔学院; 出处《现代信息科技》 2024年第10期183-187,193,共6页; 文摘单个ROS移动小车已无法完成多类型场景的快速同步定位与构图,为此需要多个ROS机器人的协同定位、构图与自主避障。选择了麦克纳姆轮的全向移动机器人作为单个ROS小车,开展了Gmapping、Hector、Karto和Cartographer四类同步定位与建图方法研究和效果对比分析,完成了多个ROS小车的同步定位与构图实验,实验结果表明基于Gmapping方法精度最高,选择该方法实现定位与构图,在获得环境地图基础上设计了基于领航—跟随方法的多个ROS小车协同避障,并分别进行了有障碍物和无障碍物的自主避障实验,结果表明了自主避障策略的有效性。; 关键词同步定位与构图 ROS小车 SLAM Gmapping 自主避障; Keywords synchronous localization and mapping ROS vehicle SLAM Gmapping autonomous obstacle avoidance; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名多传感器融合的无人车自主定位实验研究: 3; 作者曹月花李辉; 机构杭州电子科技大学信息工程学院; 出处《现代电子技术》北大核心 2024年第16期90-96,共7页; 基金科研育培基金项目(KYP0222006) 教育部产学合作协同育人项目(220606545285302) 2020年浙江省虚拟仿真项目(ZXX202103000/03/02)。; 文摘为了满足机器人专业课程实验研究性教学需求,设计一个多传感器融合的无人车自主定位实验。选择智能机器人开放平台作为载体,在硬件平台上研究退化环境实验,实现3D激光惯性融合的定位与建图。在实验环节中,首先,通过惯性测量单元(IMU)获得位姿信息,通过激光雷达获得点云数据,利用扩展卡尔曼滤波处理位姿信息,并利用体素滤波处理点云数据,从而完成数据预处理;然后通过坐标转换实现激光惯性组合定位;最后在硬件平台上研究退化环境实验,实现3D激光惯性融合的定位与建图。实验结果表明,IMU测量数据有较高的准确性,而激光点云则会约束IMU的测量偏差。这种组合方式能够有效地提高同步定位与建图(SLAM)系统在复杂现实环境中的测量精度和鲁棒性,适用于无人车的自主定位。应用表明,该实验系统使学生获得了综合训练,提升了学生的综合实践创新能力和科研创新能力,并取得了良好的教学效果。; 关键词多传感器融合无人车定位惯性测量单元(IMU) 激光雷达扩展卡尔曼滤波坐标转换退化环境同步定位与建图(SLAM); Keywords multisensor fusion unmanned vehicle positioning inertial measurement unit lidar extended Kalman filtering coordinate conversion degradation environment synchronous localization and mapping; 分类号 TN958.98-34 [电子电信—信号与信息处理] TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于地理信息的火炮综合导航系统方案设计: 4; 作者赵涛王屹华李凌峰庞炜; 机构西北机电工程研究所; 出处《火炮发射与控制学报》北大核心 2012年第4期71-73,94,共4页; 文摘采用单一的导航方法,其精度和可靠性无法满足未来火炮导航技术发展的需求,基于地理信息的综合导航定位方法是未来发展的一个重要方向,因而得到了广泛的关注。以传统导航方式的优缺点及开展基于地理信息的综合导航定位技术的必要性为出发点,在讨论地理信息导航方法在国内外的发展概况的基础上,提出了基于地理信息传感器和同步定位与地图创建构成的地理信息导航综合导航硬件设计方案,并给出了存在的问题和涉及的关键技术。; 关键词惯性导航系统全球定位系统地磁导航重力导航同步制图与地图创建; Keywords inertial navigation system global position system geomagnetic navigation gravity navigation synchronous localization and mapping; 分类号 V249.3 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于改进Gmapping的室内ROS智能车同步定位与建图系统设计	闫鹏林迎春	《汽车实用技术》	2023	4	在线阅读下载PDF 职称材料
2	多ROS移动小车同步定位构图与自主避障方法研究与实现	何瑞李继韩铭伟胡彬萨逸娜王孟瑜	《现代信息科技》	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	多传感器融合的无人车自主定位实验研究	曹月花李辉	《现代电子技术》北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于地理信息的火炮综合导航系统方案设计	赵涛王屹华李凌峰庞炜	《火炮发射与控制学报》北大核心	2012	0	在线阅读下载PDF 职称材料