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采用牛顿迭代保辛伪谱算法的舰载机甲板路径规划
被引量：
8
1
作者
刘洁
董献洲
+3 位作者
韩维
王昕炜
刘纯
贾珺
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第9期1827-1838,共12页
建立单机滑行、离轴无杆牵引、离轴有杆牵引3类舰载机调运模式下的运动学模型.考虑到有杆牵引系统运动学模型的强非线性,将其转化为一个更加简单的虚拟在轴无杆牵引系统,以便于轨迹的求解.综合考虑调运效率和安全性,将3类调运模式的轨...
建立单机滑行、离轴无杆牵引、离轴有杆牵引3类舰载机调运模式下的运动学模型.考虑到有杆牵引系统运动学模型的强非线性,将其转化为一个更加简单的虚拟在轴无杆牵引系统,以便于轨迹的求解.综合考虑调运效率和安全性,将3类调运模式的轨迹规划问题转化为时间-能量混合最优问题.为了实现对非线性最优控制问题的高效求解,基于第三类生成函数、辛理论和伪谱离散提出保辛伪谱方法(SPM),并根据终端横截条件采用牛顿迭代和SPM确定终端时间.将提出的方法应用于3类调运模式的轨迹规划问题,并将所得结果与直接伪谱法进行对比.仿真结果表明:所提算法能够以更高的精度和效率规划出平滑的舰载机路径,且不会出现非可行解,具有更强的可操作性和适用性.
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关键词
舰载机
路径规划
保辛伪谱算法(
spm
)
牛顿迭代法
最优控制
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题名
采用牛顿迭代保辛伪谱算法的舰载机甲板路径规划
被引量：
8
1
作者
刘洁
董献洲
韩维
王昕炜
刘纯
贾珺
机构
军事科学院战争研究院
海军航空大学
洪都航空工业集团
大连理工大学工程力学系
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第9期1827-1838,共12页
基金
国家重点研发计划资助项目(2016YFB0200702)
中国博士后科学基金资助项目(2020M670744)
国家自然科学基金资助项目(11772074,11761131005,91748203).
文摘
建立单机滑行、离轴无杆牵引、离轴有杆牵引3类舰载机调运模式下的运动学模型.考虑到有杆牵引系统运动学模型的强非线性,将其转化为一个更加简单的虚拟在轴无杆牵引系统,以便于轨迹的求解.综合考虑调运效率和安全性,将3类调运模式的轨迹规划问题转化为时间-能量混合最优问题.为了实现对非线性最优控制问题的高效求解,基于第三类生成函数、辛理论和伪谱离散提出保辛伪谱方法(SPM),并根据终端横截条件采用牛顿迭代和SPM确定终端时间.将提出的方法应用于3类调运模式的轨迹规划问题,并将所得结果与直接伪谱法进行对比.仿真结果表明:所提算法能够以更高的精度和效率规划出平滑的舰载机路径,且不会出现非可行解,具有更强的可操作性和适用性.
关键词
舰载机
路径规划
保辛伪谱算法(
spm
)
牛顿迭代法
最优控制
Keywords
carrier aircraft
trajectory planning
symplectic
pseudo-spectral
method
(
spm
)
Newton iteration
method
optimal control
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
采用牛顿迭代保辛伪谱算法的舰载机甲板路径规划
刘洁
董献洲
韩维
王昕炜
刘纯
贾珺
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
8
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