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基于TCSPSO算法的机械臂运动时间最优轨迹规划
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作者 许家伟 李磊 +3 位作者 汪建华 张雅君 覃杰伟 刘旭珍 《现代制造工程》 北大核心 2025年第3期69-76,83,共9页
目前,在船舶制造工业中,采用机械臂焊接作业已逐渐取代传统人工作业,为了提高机械臂的工作效率和稳定性,提出了一种基于终端交叉和导向的扰动粒子群优化(Terminal Crossover and Steering-based Particle Swarm Optimization,TCSPSO)算... 目前,在船舶制造工业中,采用机械臂焊接作业已逐渐取代传统人工作业,为了提高机械臂的工作效率和稳定性,提出了一种基于终端交叉和导向的扰动粒子群优化(Terminal Crossover and Steering-based Particle Swarm Optimization,TCSPSO)算法的机械臂运动时间最优轨迹规划方法。首先,构造5-7-5多项式插值函数,拟合机械臂关节空间中的运动轨迹,以机械臂运动时间最优为目标建立约束优化模型;然后,使用增广拉格朗日乘子法将约束优化问题转化为无约束优化问题,为了避免结果陷入局部最优,采用TCSPSO算法进行求解;最后,在MATLAB软件中进行仿真实验,得到了机械臂的最优运动时间和平滑的运动轨迹。结果表明,该方法可以有效地缩短机械臂的运动时间,保证了机械臂在运动过程中的稳定性。 展开更多
关键词 机械臂 轨迹规划 粒子群优化算法 多项式插值 增广拉格朗日乘子法
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一种基于矩阵填充的稀疏阵波达方向估计技术 被引量:1
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作者 范王恺 芮义斌 +1 位作者 李鹏 谢仁宏 《南京理工大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期384-389,共6页
为了提高稀疏阵列波达方向(DOA)估计的性能,该文将低秩矩阵重构理论应用到DOA估计中,提出了一种改进的矩阵填充模型及其优化求解方法。该方法利用Sigmoid函数实现核范数约束并建立最小化模型;然后基于粒子群算法改进增广拉格朗日乘子法... 为了提高稀疏阵列波达方向(DOA)估计的性能,该文将低秩矩阵重构理论应用到DOA估计中,提出了一种改进的矩阵填充模型及其优化求解方法。该方法利用Sigmoid函数实现核范数约束并建立最小化模型;然后基于粒子群算法改进增广拉格朗日乘子法,对模型实现低秩优化求解;最后利用多信号分类(MUSIC)算法实现DOA估计。仿真结果表明,该方法能有效实现稀疏阵重构,DOA估计的性能优良,且能够适用于相关信源。 展开更多
关键词 波达方向估计 稀疏阵列 矩阵填充 增广拉格朗日乘子法 粒子群寻优算法
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基于非局部低秩和全变分的高光谱图像去条带方法
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作者 孔祥阳 张娇 +1 位作者 王惠 徐保根 《航天返回与遥感》 CSCD 北大核心 2024年第5期64-78,共15页
受探测器的像素响应不均匀、传感器的机械运动以及图像采集过程中温度的变化等因素的影响,获取的高光谱图像中常包含条带噪声,而当前去条带方法往往着眼于条带的整体性质而忽略了条带的非局部相似性,难以取得较满意的去条带结果。针对... 受探测器的像素响应不均匀、传感器的机械运动以及图像采集过程中温度的变化等因素的影响,获取的高光谱图像中常包含条带噪声,而当前去条带方法往往着眼于条带的整体性质而忽略了条带的非局部相似性,难以取得较满意的去条带结果。针对上述问题,文章通过分析条带噪声和干净图像的先验信息,提出了一种基于非局部低秩张量分解和全变分的去条带算法。该算法考虑了条带的非局部相似性,对与参考块相似的条带进行聚类,进而用张量低秩分解进行逼近,另外,还考虑了条带的方向和结构稀疏特征,通过联合高光谱图像的局部和非局部相似性,实现光谱畸变的有效降低。为评估该方法的去条带效果,分别进行了模拟数据试验和真实数据试验,其中模拟数据试验结果显示,在随机长度条带和整体条带情况下,该算法的平均峰值信噪比(MPSNR)和平均结构相似性指数(MSSIM)值分别比对比方法中最好的结果高出约2~3 dB和0.02~0.04,而平均光谱角匹配(MSAM)值降低约0.02~0.06;真实数据试验结果显示,该算法能够精确地估计和分离条带,恢复出受条带影响的图像信息,克服条带残留问题,并且其无参考评价指标逆方差系数(ICV)和平均相对偏差(MRD)均优于对比方法。文章提出的算法为去除高光谱图像中的条带噪声提供了一种有效的解决方案,有望为高光谱图像的后续应用提供有力的支撑。 展开更多
关键词 高光谱图像 去条带 非局部低秩 全变分 增广拉格朗日乘子法
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联合低秩与稀疏先验的高光谱图像压缩感知重建 被引量:10
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作者 孙玉宝 吴泽彬 +1 位作者 吴敏 刘青山 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第11期2219-2224,共6页
本文建立了一种新的高光谱图像压缩感知重建模型,编码端采用块对角的Noiselet测量矩阵对每一谱带进行独立采样,解码端首先建立高光谱图像低秩稀疏表示模型,分解为低秩与稀疏成分,并对低秩成分在空间维进行稀疏分解,进而构建联合谱间低... 本文建立了一种新的高光谱图像压缩感知重建模型,编码端采用块对角的Noiselet测量矩阵对每一谱带进行独立采样,解码端首先建立高光谱图像低秩稀疏表示模型,分解为低秩与稀疏成分,并对低秩成分在空间维进行稀疏分解,进而构建联合谱间低秩性先验与谱内空间稀疏性先验的凸优化重建模型,并提出模型求解的增广拉格朗日乘子迭代算法,通过引入辅助变量与线性化技巧,使得每一子问题均存在解析解,降低了模型求解的复杂度.实验结果验证了本文模型及其算法的有效性. 展开更多
关键词 压缩感知 低秩先验 稀疏先验 增广拉格朗日乘子算法
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一种基于低秩表示的子空间聚类改进算法 被引量:26
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作者 张涛 唐振民 吕建勇 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第11期2811-2818,共8页
该文针对现有的基于低秩表示的子空间聚类算法使用核范数来代替秩函数,不能有效地估计矩阵的秩和对高斯噪声敏感的缺陷,提出一种改进的算法,旨在提高算法准确率的同时,保持其在高斯噪声下的稳定性。在构建目标函数时,使用系数矩阵的核... 该文针对现有的基于低秩表示的子空间聚类算法使用核范数来代替秩函数,不能有效地估计矩阵的秩和对高斯噪声敏感的缺陷,提出一种改进的算法,旨在提高算法准确率的同时,保持其在高斯噪声下的稳定性。在构建目标函数时,使用系数矩阵的核范数和Forbenius范数作为正则项,对系数矩阵的奇异值进行强凸的正则化后,采用非精确的增广拉格朗日乘子方法求解,最后对求得的系数矩阵进行后处理得到亲和矩阵,并采用经典的谱聚类方法进行聚类。在人工数据集、Extended Yale B数据库和PIE数据库上同流行的子空间聚类算法的实验对比证明了所提改进算法的有效性和对高斯噪声的鲁棒性。 展开更多
关键词 子空间聚类 低秩表示 秩函数 Forbenius范数 增广拉格朗日乘子法
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基于拉格朗日乘子法的虚假数据攻击策略 被引量:17
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作者 田猛 王先培 +3 位作者 董政呈 朱国威 代荡荡 赵乐 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2017年第11期26-32,共7页
虚假数据攻击面临掌握的电气参数存在误差,甚至不完整及量测数据中存在不良数据的问题,提出一种基于拉格朗日乘子法的虚假数据攻击策略。首先通过拉格朗日乘子法和增广状态估计法辨识不良数据和估计未知支路电抗,然后在凸松弛技术框架内... 虚假数据攻击面临掌握的电气参数存在误差,甚至不完整及量测数据中存在不良数据的问题,提出一种基于拉格朗日乘子法的虚假数据攻击策略。首先通过拉格朗日乘子法和增广状态估计法辨识不良数据和估计未知支路电抗,然后在凸松弛技术框架内,将传统的攻击单个量测点的次优虚假数据攻击向量模型转化为基追踪(BP)模型,最后采用交替方向乘子法(ADMM)快速求解次优攻击向量。以典型的IEEE节点测试系统为例进行仿真测试,仿真结果表明:与传统的线性规划算法相比,将攻击单个量测点的次优攻击向量模型转化为BP模型后,采用ADMM求解次优攻击向量具有更高的计算效率;电抗未知支路数量较少时,攻击成功率较高,但是状态变量的误差向量的标准差较小时,电抗未知支路数量对攻击成功率影响减弱;该方法不会显著增加攻击成本。 展开更多
关键词 虚假数据攻击 信息物理融合系统 拉格朗日乘子法 基追踪模型 交替方向乘子法
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双面约束多点摩擦多体系统的建模和数值方法 被引量:12
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作者 彭慧莲 王士敏 +1 位作者 王琪 郭易圆 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第1期105-112,共8页
提出了一种建立具有固定双面约束多点摩擦的多体系统动力学方程的方法.用笛卡尔坐标阵描述系统的位形,根据局部方法的递推关系建立系统的约束方程,应用第一类Lagrange方程建立该系统的动力学方程,使得具有摩擦的约束面的法向力与Lagrang... 提出了一种建立具有固定双面约束多点摩擦的多体系统动力学方程的方法.用笛卡尔坐标阵描述系统的位形,根据局部方法的递推关系建立系统的约束方程,应用第一类Lagrange方程建立该系统的动力学方程,使得具有摩擦的约束面的法向力与Lagrange乘子一一对应,便于摩擦力的分析与计算,并用矩阵形式给出了摩擦力的广义力的一般表达式.应用增广法将微分-代数方程组转化为常微分方程组,并用分块矩阵的形式给出,以便于方程的编程与计算.给出了一种改进的试算法,可提高计算效率.最后给出了一个算例,应用试算法和RK法对算例进行了数值仿真. 展开更多
关键词 多体系统 双面约束 建模方法 干摩擦 lagrange乘子
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基于拉格朗日乘子的电力系统安全域边界通用搜索方法 被引量:20
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作者 李雪 张琳玮 +2 位作者 姜涛 陈厚合 李国庆 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第15期5139-5152,共14页
为提升电力系统安全域(security region,SR)的构建效率,提出一种基于拉格朗日乘子(Lagrangemultiplier,LM)的电力系统安全域边界(security region boundary,SRB)通用搜索方法。首先,根据电力系统静态安全性问题是由数量有限的关键支路... 为提升电力系统安全域(security region,SR)的构建效率,提出一种基于拉格朗日乘子(Lagrangemultiplier,LM)的电力系统安全域边界(security region boundary,SRB)通用搜索方法。首先,根据电力系统静态安全性问题是由数量有限的关键支路和节点主导的特点,将电力系统高维空间安全域进行降维化简,进而构建降维后的电力系统安全域临界点通用搜索优化模型;然后,引入拉格朗日乘子法建立安全域临界点优化模型以直接搜索SR临界点,克服最优潮流(optional power flow,OPF)法的复杂迭代寻优过程;进一步,根据SRB上相邻临界点在有限邻域内这一特性,通过边界追踪法获取SR临界点集合,提高SRB构建效率;最后,通过IEEE-14节点测试系统和欧洲电网9241节点测试系统对所提方法进行分析、验证。结果表明所提基于拉格朗日乘子的电力系统SRB通用搜索方法可实现电力系统SRB的准确、快递构建,增强电力系统静态安全性的在线评估和监控能力。 展开更多
关键词 安全域边界 优化模型 拉格朗日乘子法 边界追踪
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多指标约束下考虑保障效能的装备多层级备件携行方案优化 被引量:5
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作者 陈砚桥 蔡芝明 +2 位作者 金家善 孙立杰 曹凯 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2017年第7期1532-1541,共10页
针对多指标约束下考虑保障效能的装备多层级备件携带问题进行了研究,提出了装备保障效能的评估方法。首先,将备件携带影响因素分为直接和间接约束两类,引入云模型使两者之间可以相互转换;其次,给出了各级维修保障站点备件需求率解析计... 针对多指标约束下考虑保障效能的装备多层级备件携带问题进行了研究,提出了装备保障效能的评估方法。首先,将备件携带影响因素分为直接和间接约束两类,引入云模型使两者之间可以相互转换;其次,给出了各级维修保障站点备件需求率解析计算公式;第三,以3个保障效能指标作为约束条件,4个约束因素作为目标函数,建立模型;第四,对模型进行了求解和动态优化;最后,用实例对比分析验证了模型的科学性。 展开更多
关键词 边际效应法 保障效能指标 云模型 拉格朗日乘子法
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拉格朗日乘子法在水位流量关系拟合中的应用 被引量:8
10
作者 周世良 尚明芳 +1 位作者 李怡 刘小强 《水文》 CSCD 北大核心 2011年第5期15-17,71,共4页
针对传统方法在水位流量关系拟合中线性化后存在的不足以及未考虑拟合函数的显著性水平的局限性,以流量残差平方和最小为目标函数,以显著性水平为约束条件,结合拉格朗日乘子法对水位流量关系进行优化处理。通过算例对比分析了水位流量... 针对传统方法在水位流量关系拟合中线性化后存在的不足以及未考虑拟合函数的显著性水平的局限性,以流量残差平方和最小为目标函数,以显著性水平为约束条件,结合拉格朗日乘子法对水位流量关系进行优化处理。通过算例对比分析了水位流量关系在传统算法、自适应加速遗传算法及本文优化算法下的拟合结果。计算结果表明:提出的优化理论能更精确地模拟实际工程中水位流量关系,其基本思想可为类似的水文分析提供借鉴作用。 展开更多
关键词 水位流量关系 拉格朗日乘子法 优化模型
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基于电网分区的分布式输电能力计算 被引量:20
11
作者 赵晶晶 魏炜 王成山 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第7期1-6,共6页
结合电网中的不同电力公司所辖电网具有相互独立且互联的特点,提出一种适于大区域互联电网的分布式输电能力协同计算方法。该方法通过分解-协调模型实现互联电网的解耦,采用增广拉格朗日法和辅助问题原理实现输电能力按地理分区,形成一... 结合电网中的不同电力公司所辖电网具有相互独立且互联的特点,提出一种适于大区域互联电网的分布式输电能力协同计算方法。该方法通过分解-协调模型实现互联电网的解耦,采用增广拉格朗日法和辅助问题原理实现输电能力按地理分区,形成一个迭代形式的分布式输电能力计算框架,迭代中通过交换边界节点信息将互联外网信息反映到各分区的计算中,各地的子网络计算相对独立。新英格兰10机39节点测试系统证明该文所提方法的有效性。 展开更多
关键词 输电能力 分布式计算 辅助问题原理 通用拉格朗日法 分解协调模型
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基于属性邻接图匹配的三维CAD模型搜索方法 被引量:8
12
作者 陶松桥 黄正东 郑坛光 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2011年第4期680-687,共8页
为了重用三维CAD模型中包含的设计知识,提出一种用拉格朗日乘子法求解属性邻接图匹配的三维CAD模型搜索方法。首先应用三维CAD模型中的边界表示信息,将搜索目标三维CAD模型与待搜索三维CAD模型转化为属性邻接图;然后计算搜索目标三维CA... 为了重用三维CAD模型中包含的设计知识,提出一种用拉格朗日乘子法求解属性邻接图匹配的三维CAD模型搜索方法。首先应用三维CAD模型中的边界表示信息,将搜索目标三维CAD模型与待搜索三维CAD模型转化为属性邻接图;然后计算搜索目标三维CAD模型与待搜索三维CAD模型属性邻接图之间的顶点和边的相似程度矩阵,并利用它建立两个三维CAD模型相似程度的度量作为选择不同顶点匹配矩阵M的优化目标函数;将目标函数松弛为等式约束后,采用拉格朗日乘子法进行求解。实验结果表明,该方法能够搜索到相似的三维CAD模型,并对模型的相似程度进行排序。 展开更多
关键词 拉格朗日乘子法 模型搜索 属性邻接图 计算机辅助设计
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无线传感器网络下线性支持向量机分布式协同训练方法研究 被引量:7
13
作者 及歆荣 侯翠琴 侯义斌 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第3期708-714,共7页
针对无线传感器网络中分散在各节点上的训练数据传输到数据融合中心集中训练支持向量机(Support Vector Machine,SVM)时存在的高通信代价和高能量消耗问题,该文研究了仅依靠相邻节点间的相互协作,在网内分布式协同训练线性SVM的方法。首... 针对无线传感器网络中分散在各节点上的训练数据传输到数据融合中心集中训练支持向量机(Support Vector Machine,SVM)时存在的高通信代价和高能量消耗问题,该文研究了仅依靠相邻节点间的相互协作,在网内分布式协同训练线性SVM的方法。首先,在各节点分类器决策变量与集中式分类器决策变量相一致的约束下,对集中式SVM训练问题进行等价分解,然后利用增广拉格朗日乘子法,对分解后的SVM问题进行求解和推导,进而提出基于全局平均一致性的线性SVM分布式训练算法(Average Consensus based Distributed Supported Vector Machine,AC-DSVM);为了降低AC-DSVM算法中全局平均一致性的通信开销,利用相邻节点间的局部平均一致性近似全局平均一致性,提出基于一次全局平均一致性的线性SVM分布式训练算法(Once Average Consensus based Distributed Supported Vector Machine,1-AC-DSVM)。仿真实验结果表明,与已有算法相比,AC-DSVM算法的迭代次数和数据传输量略高,但其能够完全收敛到集中式训练结果;1-AC-DSVM算法具有较好的收敛性,而且在收敛速度和数据传输量上也表现出显著优势。 展开更多
关键词 无线传感器网络 支持向量机 分布式学习 增广拉格朗日乘子法 平均一致性
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基于CML模型的编队器材携带方案优化方法 被引量:5
14
作者 金家善 蔡芝明 陈砚桥 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第2期128-137,共10页
随船备件配置优化问题研究目前主要集中在只有定量或定性约束上,而对既有定性约束又有定量约束的混合约束问题未见文章提及,同时研究对象多为单船,而对舰艇编队研究比较少。针对此问题,以舰艇编队出海任务准备阶段为背景,以保障费用、... 随船备件配置优化问题研究目前主要集中在只有定量或定性约束上,而对既有定性约束又有定量约束的混合约束问题未见文章提及,同时研究对象多为单船,而对舰艇编队研究比较少。针对此问题,以舰艇编队出海任务准备阶段为背景,以保障费用、舰艇仓库空间、舰艇最大排水量及舰员维修能力作为模型的约束条件,以编队备件保障概率为目标函数,采用正态逆向云模型、边际效应法及拉格朗日乘子法(称为CML模型)对此类问题进行求解,给出系统资源因子求解步骤及分析方法,并对本模型进行动态调整和优化。实例分析表明本模型求解方法和步骤可以为多个定量和定性约束下舰船备件携带问题提供新的参考。 展开更多
关键词 混合约束 编队 备件配置 云模型 边际效应法 拉格朗日乘子法
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大型间接空冷塔塔形优化 被引量:9
15
作者 卫慧敏 杜小泽 +1 位作者 杨立军 杨勇平 《热力发电》 CAS 北大核心 2017年第11期50-56,共7页
间接空冷系统冷却塔的投资是大型空冷电站建设的主要组成部分。在满足机组冷端散热负荷要求的前提下,优化冷却塔塔形可以有效降低电站的造价,提高经济性。以典型600 MW间接空冷机组的空冷塔为研究对象,考虑空冷换热器前后空气密度差产... 间接空冷系统冷却塔的投资是大型空冷电站建设的主要组成部分。在满足机组冷端散热负荷要求的前提下,优化冷却塔塔形可以有效降低电站的造价,提高经济性。以典型600 MW间接空冷机组的空冷塔为研究对象,考虑空冷换热器前后空气密度差产生的抽吸作用,及其与空冷塔各个流动环节阻力作用的平衡,建立了空冷塔受结构尺寸影响的阻力与迎面风速的关联式,以此为基础,构建间接空冷塔的动力方程和传热方程;综合考虑空冷塔散热负荷、塔体结构和空冷散热器面积,以空冷系统总投资最小为目标,采用拉格朗日乘子法,建立间接空冷系统的优化数学模型。结果表明:黏性耗散和进口风速的转向造成的阻力与空冷塔尺寸参数密切相关;最小投资成本对应的空冷系统选型结果是减小空冷塔的尺寸,增加换热器管束的换热面积。该研究结果可为空冷机组空冷塔选型提供参考。 展开更多
关键词 间接空冷系统 空冷塔 塔形优化 散热器 寻优模型 拉格朗日乘子法 投资成本
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基于子空间的鲁棒射影重建方法 被引量:2
16
作者 郭继东 李学庆 杨成伟 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第12期2560-2576,共17页
现有基于子空间的方法不但要求测量矩阵中所有特征点在所有图像上是可见的,而且不能含有错误对齐的数据项(局外点).文中提出基于子空间的鲁棒射影重建方法,该方法使用施加秩约束的广义Lagrange乘子法(ALM)极小化一个由核范数和L1范数组... 现有基于子空间的方法不但要求测量矩阵中所有特征点在所有图像上是可见的,而且不能含有错误对齐的数据项(局外点).文中提出基于子空间的鲁棒射影重建方法,该方法使用施加秩约束的广义Lagrange乘子法(ALM)极小化一个由核范数和L1范数组合的凸规划,求出测量矩阵所位于的低维子空间,消除局外点和丢失数据项对因子化方法的影响.文中算法在同一个子空间框架中,对同一个目标函数关于2组不同参量交替估计射影结构和射影深度,由此确保迭代解的收敛.实验证明,与Tang子空间方法比较,文中算法的有效性和可靠性都有所提高. 展开更多
关键词 局外点 丢失数据项 子空间方法 广义lagrange乘子 因子化方法
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基于低秩矩阵恢复的视频背景建模 被引量:5
17
作者 杨敏 安振英 《南京邮电大学学报(自然科学版)》 北大核心 2013年第2期86-89,96,共5页
针对传统背景建模存在的问题,文中基于低秩矩阵恢复原理,直接从视频序列中分离出前景物体和背景模型。已有低秩矩阵恢复算法的迭代计算过程中涉及大量的奇异值分解,而这些奇异值分解一般非常耗时且不够简洁,文中在非精确增广拉格朗日乘... 针对传统背景建模存在的问题,文中基于低秩矩阵恢复原理,直接从视频序列中分离出前景物体和背景模型。已有低秩矩阵恢复算法的迭代计算过程中涉及大量的奇异值分解,而这些奇异值分解一般非常耗时且不够简洁,文中在非精确增广拉格朗日乘子法中引入线性时间奇异值分解算法,以得到更加有效的背景建模算法。基于实际视频序列实验,结果表明该改进算法具有更好的建模效果和较少的运算时间。 展开更多
关键词 低秩矩阵恢复 视频背景建模 增广拉格朗日乘子法 线性时间奇异值分解算法
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不完全鲁棒主成分分析的正则化方法及其在背景建模中的应用 被引量:3
18
作者 史加荣 郑秀云 杨威 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2015年第10期2824-2827,2832,共5页
针对现有的鲁棒主成分分析(RPCA)方法忽略序列数据的连续性及不完整性的情况,提出了一种低秩矩阵恢复模型——正则化不完全鲁棒主成分分析(RIRPCA)。首先基于序列数据连续性的度量函数建立了RIRPCA模型,即最小化矩阵核范数、L1范数和正... 针对现有的鲁棒主成分分析(RPCA)方法忽略序列数据的连续性及不完整性的情况,提出了一种低秩矩阵恢复模型——正则化不完全鲁棒主成分分析(RIRPCA)。首先基于序列数据连续性的度量函数建立了RIRPCA模型,即最小化矩阵核范数、L1范数和正则项的加权组合;然后使用增广拉格朗日乘子法来求解所提出的凸优化模型,此算法具有良好的可扩展性和较低的计算复杂度;最后,将RIRPCA应用到视频背景建模中。实验结果表明,RIRPCA比矩阵补全和不完全RPCA等方法在恢复丢失元素和分离前景上具有优越性。 展开更多
关键词 鲁棒主成分分析 低秩矩阵恢复 背景建模 核范数最小化 增广拉格朗日乘子法
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方形粒子沉降运动特性的研究 被引量:7
19
作者 邵雪明 张征宇 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第3期453-456,460,共5页
为了对方形粒子在二维垂直通道中的沉降运动特性进行研究,应用了拉格朗日乘子/虚拟区域方法对不同初始取向角、不同长宽比情况下方形粒子的沉降运动进行了直接数值模拟.结果表明,在所模拟的雷诺数下,方形粒子在二维通道中自由沉降的平... 为了对方形粒子在二维垂直通道中的沉降运动特性进行研究,应用了拉格朗日乘子/虚拟区域方法对不同初始取向角、不同长宽比情况下方形粒子的沉降运动进行了直接数值模拟.结果表明,在所模拟的雷诺数下,方形粒子在二维通道中自由沉降的平衡位置为通道的中心线,粒子在沉降的初始阶段存在横向漂移.粒子的初始取向角和长宽比对其沉降过程有较大影响.初始取向角和长宽比增大,则粒子的横向漂移以及取向角、侧向漂移速度和转动角速度的振荡幅度都增大;同时随着长宽比的增大,粒子的沉降速度相应减小. 展开更多
关键词 方形粒子 沉降 拉格朗日乘子/虚拟区域方法
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3-RRPaR并联机构刚体动力学建模与分析 被引量:15
20
作者 陈修龙 郭景尧 贾永皓 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第6期404-411,共8页
针对一种具有冗余结构的3-RRPaR并联机构,根据拉格朗日乘子法建立动力学模型,进而对冗余并联机构进行动力学分析。首先,分析了3-RRPaR并联机构的结构特征,确定了冗余结构的结构构型;然后,利用闭环矢量法建立并联机构的逆运动学模型,利... 针对一种具有冗余结构的3-RRPaR并联机构,根据拉格朗日乘子法建立动力学模型,进而对冗余并联机构进行动力学分析。首先,分析了3-RRPaR并联机构的结构特征,确定了冗余结构的结构构型;然后,利用闭环矢量法建立并联机构的逆运动学模型,利用拉格朗日乘子法建立并联机构的动力学模型;最后,利用Matlab分别对并联机构空载和加载时的动力学方程进行数值求解,绘制了动力学响应曲线,根据拉格朗日乘子与约束力矩的关系求解出驱动杆的驱动力矩,将计算结果与ADAMS虚拟仿真结果进行对比分析,验证了动力学建模方法的正确性。结果表明,动平台加载后,驱动杆的驱动力矩也随之增大,但其数值变化规律与空载时基本相同。本研究为该并联机构的动力学控制和机构性能研究奠定了基础,也为其他结构冗余并联机构的刚体动力学建模提供了方法和思路。 展开更多
关键词 并联机构 冗余结构 拉格朗日乘子法 动力学模型
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