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用计算机辅助几何技术对Stephenson六杆机构近似位姿的综合 被引量:5
1
作者 路懿 Tatu Leinonen 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第6期685-691,共7页
机构尺寸综合的两个基本工具是几何法和解析法 ,适用于位置较少的机构尺寸综合 ,而且解析法求解复杂和不直观 提出计算机辅助几何技术的Stephenson六杆机构近似位姿综合法 先用CAD的几何约束和尺寸驱动技术 ,在多个复合精确和近似位... 机构尺寸综合的两个基本工具是几何法和解析法 ,适用于位置较少的机构尺寸综合 ,而且解析法求解复杂和不直观 提出计算机辅助几何技术的Stephenson六杆机构近似位姿综合法 先用CAD的几何约束和尺寸驱动技术 ,在多个复合精确和近似位姿情况下构造一个基本六杆模拟机构 ,再根据轨迹和运动综合的原则 ,由基本六杆模拟机构分别创造出轨迹和运动的近似位姿综合模拟机构 计算机模拟结果表明 ,该方法不仅具有简洁直观、求解精度高和重复性好的特点 ,而且可以增加机构综合的规定位置个数 。 展开更多
关键词 计算机辅助几何技术 机构 近似位姿 几何法 解析法 CAD 几何约束
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Stephenson六杆机构近似位姿的计算机辅助几何法
2
作者 张艳华 吴立勋 杜秀菊 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2012年第3期37-41,共5页
机构尺寸综合的两个基本工具是几何法和解析法,它们只适用于位置较少的机构尺寸综合,而且解析法求解复杂不直观。提出基于CAD几何的Stephenson六杆机构近似位姿综合法。先用CAD的几何约束和尺寸驱动技术,在多个复合精确和近似位姿情况下... 机构尺寸综合的两个基本工具是几何法和解析法,它们只适用于位置较少的机构尺寸综合,而且解析法求解复杂不直观。提出基于CAD几何的Stephenson六杆机构近似位姿综合法。先用CAD的几何约束和尺寸驱动技术,在多个复合精确和近似位姿情况下,构造一个基本六杆模拟机构。再根据轨迹和运动综合的原则,由基本六杆模拟机构分别创造出轨迹和运动的近似位姿综合模拟机构。计算机模拟结果表明,这种方法不仅具有简捷直观、求解精度高和重复性好的优点,而且可以增加机构综合的规定位置个数,为机构的尺寸综合提供更有效的工具。 展开更多
关键词 机构综合 计算机几何法 机构
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针对方捆机的Watt-Ⅰ型六杆送绳机构综合分析
3
作者 吕北轩 杨洁 +1 位作者 李勇 尹艳梅 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第8期93-99,共7页
方草捆压捆机需通过打结器实现将所收获草类作物进行捆扎,但与打结器配合紧密的送绳机构方面鲜见相关研究。通过推导针对平面刚体运动时经过的有限分离四位置之间的转动极与镜像极的计算公式,并以此运用平面坐标变换,对通过仿射几何理... 方草捆压捆机需通过打结器实现将所收获草类作物进行捆扎,但与打结器配合紧密的送绳机构方面鲜见相关研究。通过推导针对平面刚体运动时经过的有限分离四位置之间的转动极与镜像极的计算公式,并以此运用平面坐标变换,对通过仿射几何理论得到改进Burmester曲线求解公式。以打结器机构的运动空间轨迹得到打捆机六杆送绳机构末端需经过特定的空间四个点的位置,构建出了表征Watt Ⅰ型六杆送绳机构构型综合的解域。在剔除了解域内可能存在的回路缺陷及回路分支等不满足设计要求的解后,考虑到打捆机实际使用情况后最终设计出了针对某型方草捆压捆捆机的Watt Ⅰ型六杆送绳机构。 展开更多
关键词 方草捆压捆捆机 送绳机构 Watt-Ⅰ型机构 Burmester曲线 解域
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耦合度为1的StephensonⅢ型六杆机构曲柄问题的研究 被引量:1
4
作者 郭晓宁 褚金奎 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2004年第3期325-328,共4页
耦合度为 1的StephensonⅢ型六杆机构由于其一个回路可以有多达六个分支 ,且主动件相对于机架甚至会通过大于 36 0°的角度产生振荡 ,所以其曲柄存在的判别一直未得到解决。本文在距离曲线法回路分析的基础上 ,通过对表示机构回路... 耦合度为 1的StephensonⅢ型六杆机构由于其一个回路可以有多达六个分支 ,且主动件相对于机架甚至会通过大于 36 0°的角度产生振荡 ,所以其曲柄存在的判别一直未得到解决。本文在距离曲线法回路分析的基础上 ,通过对表示机构回路的曲线段进行分析 ,提出了此种机构曲柄存在的判断方法 ,从而解决了机构综合中最困难的问题之一 ;最后给出多个实例证明了此方法的正确性 ;此方法还可以扩展到其他耦合度为 1的六杆机构曲柄存在的判断 。 展开更多
关键词 stephenson六杆机构 曲柄 距离曲线 限制线
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含多关节间隙平面柔性六杆机构的动力学分析
5
作者 金国光 何升 +2 位作者 魏展 王志敏 刘军 《天津工业大学学报》 CAS 北大核心 2024年第4期75-81,共7页
为提高机构的动力学分析精度,基于平面六杆机构,同时考虑多个关节间隙与构件柔性对多体机构动力学响应的影响。通过实体建模和引用ADAMS软件中“冲击函数”接触力模型,对含有多个间隙关节与柔性连杆的六杆机构进行动力学模拟仿真,研究... 为提高机构的动力学分析精度,基于平面六杆机构,同时考虑多个关节间隙与构件柔性对多体机构动力学响应的影响。通过实体建模和引用ADAMS软件中“冲击函数”接触力模型,对含有多个间隙关节与柔性连杆的六杆机构进行动力学模拟仿真,研究间隙数量、间隙位置、间隙大小、柔性连杆及其与间隙耦合对系统动力学性能影响。研究结果表明:与单关节间隙相比,多关节间隙会产生更大的接触力,导致构件的加速度波动更加剧烈;间隙关节距离电机位置越近,则对机构的动力学行为影响越明显;考虑连杆柔性时,可以极大地降低间隙对机构动力学波动的影响。 展开更多
关键词 多关节间隙 接触力 柔性连 动力学 机构
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Stephenson Ⅱ型六杆机构曲柄存在条件及判断方法 被引量:6
6
作者 郭晓宁 褚金奎 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第3期120-123,共4页
曲柄问题是机构综合中一个基本问题。对于 Stephenson 型六杆机构 ,由于有多达六个回路 ,不同的回路又有不同的旋转性 ,且主动件相对于机架在通过大于 36 0°的角度时会产生振荡 ,所以其曲柄存在的判别一直未得到圆满解决。本文在... 曲柄问题是机构综合中一个基本问题。对于 Stephenson 型六杆机构 ,由于有多达六个回路 ,不同的回路又有不同的旋转性 ,且主动件相对于机架在通过大于 36 0°的角度时会产生振荡 ,所以其曲柄存在的判别一直未得到圆满解决。本文在距离曲线限制线法回路分析的基础上 ,通过对表示此类机构回路的曲线 (段 )的深入分析 ,给出了此类曲柄存在条件及判断方法 ;从而解决了机构综合中最困难的问题之一 ;最后以实例证明了此方法的正确性。此外 ,该方法还可以扩展到其他类型的六杆机构曲柄存在的判断。 展开更多
关键词 stephensonⅡ型机构 曲柄 存在条件 判断方法 距离曲线 限制线
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基于PSO的平面StephensonⅢ型六杆函数发生机构综合 被引量:11
7
作者 车林仙 《机械设计》 CSCD 北大核心 2005年第9期51-54,共4页
微粒群优化算法(PSO)具有算法简单、收敛速度较快、全局优化能力较强、控制参数少等优点。基于“三杆组”方法建立了综合StephensonⅢ型六杆函数发生机构的一般方程组,并将之转化为无约束优化模型。首次应用一种改进的PSO———多步长PS... 微粒群优化算法(PSO)具有算法简单、收敛速度较快、全局优化能力较强、控制参数少等优点。基于“三杆组”方法建立了综合StephensonⅢ型六杆函数发生机构的一般方程组,并将之转化为无约束优化模型。首次应用一种改进的PSO———多步长PSO(MSPSO)求解此优化问题,找到了实现输入角-输出角对应精确位置数最大时该问题的一批有意义解,为实际机构的设计提供了多种备选方案。 展开更多
关键词 stephenson Ⅲ型机构 函数发生器 机构尺度综合 微粒群优化算法(PSO)
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Stephenson-Ⅲ型平面六杆机构轨迹综合的代数求解 被引量:5
8
作者 李学刚 张丽娟 +1 位作者 魏世民 李河清 《工程科学与技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第1期155-161,共7页
为弥补精确点法、优化法和数值图谱法等已有方法的不足,进一步提高Stephenson-Ⅲ型平面六杆机构连续轨迹综合的精度,提出了一种基于傅氏级数的平面六杆机构轨迹综合的代数求解新方法。通过将Stephenson-Ⅲ型平面六杆机构拆分为四杆机构... 为弥补精确点法、优化法和数值图谱法等已有方法的不足,进一步提高Stephenson-Ⅲ型平面六杆机构连续轨迹综合的精度,提出了一种基于傅氏级数的平面六杆机构轨迹综合的代数求解新方法。通过将Stephenson-Ⅲ型平面六杆机构拆分为四杆机构和二级杆组,对设计变量进行解耦。在利用已建立综合方法得到左侧四杆机构设计参数的基础上,依据复数矢量理论,建立了含有右侧二杆组设计变量的封闭矢量方程式,将由傅氏级数表示的连杆转角函数代入封闭矢量方程中,经过消元、代换将方程转化为由设计变量、连杆转角函数谐波参数和输入转角表示的复数方程。根据复指数的性质,得到了含有机构设计变量和连杆转角函数谐波参数的表达式,确定了转角函数谐波参数与设计变量间的函数关系。根据这一函数关系建立综合设计方程,利用Groebner基代数法进行消元,将综合设计方程化简为含有机构设计参数和连杆转角函数谐波参数一元四次方程,求解得到右侧二杆组设计变量的解析解,建立了右侧二杆组设计变量计算的通用公式。利用该方法进行连杆机构轨迹综合,可以得到左侧四杆机构的12组设计参数以及右侧二杆组的4组设计参数,将所得结果进行组合,最终可以得到48组Stephenson-Ⅲ型平面六杆机构轨迹综合设计参数。通过运动仿真程序对综合结果进行验证,检验其是否存在曲柄,有无分支、顺序问题,并依据综合误差,最终可得到满足要求的设计参数值。在理论分析的基础上,进一步归纳总结明确了使用该方法进行轨迹综合的具体步骤,利用MATLAB软件编写求解程序,并通过数值实例验证该方法的有效性和可行性。结果表明:该方法实现了Stephenson-Ⅲ型平面六杆机构的连续轨迹综合,克服了精确点法受机构未知量个数限制,无法实现多点位轨迹综合的不足。与已有数值图谱法和优化法相比,该方法不需要预先建立数值图谱库,也不需要提供优化初值,其通过方程求解得到综合设计结果,具有求解精度高、计算速度快、可重复性强的优点,更加便于计算机编程,为机构综合软件的开发提供了理论基础。 展开更多
关键词 stephenson-Ⅲ型平面机构 轨迹综合 傅氏级数 代数法
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StephensonⅢ型六杆间歇机构近似函数综合自适应方法 被引量:2
9
作者 董惠敏 王德伦 《大连理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第4期529-535,共7页
提出了平面机构连杆曲线局部自适应拟合方法,定义了连杆曲线具有三次鞍点意义的局部自适应圆、局部自适应直线,把六杆间歇机构近似函数综合转化为平面曲线局部自适应拟合问题,建立了StephensonⅢ型六杆间歇机构近似函数综合的数学模型,... 提出了平面机构连杆曲线局部自适应拟合方法,定义了连杆曲线具有三次鞍点意义的局部自适应圆、局部自适应直线,把六杆间歇机构近似函数综合转化为平面曲线局部自适应拟合问题,建立了StephensonⅢ型六杆间歇机构近似函数综合的数学模型,给出了可同时保证输出函数间歇与非间歇部分精度要求的优化求解方法,算例表明该优化过程是可行的. 展开更多
关键词 间歇机构 自适应拟合 函数综合
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Stephenson-Ⅲ六杆机构死点位置的研究 被引量:1
10
作者 郭晓宁 邹炎火 窦宁 《机械设计》 CSCD 北大核心 2009年第11期45-47,70,共4页
当机构处于死点位置时,其机械效率等于0。文中基于机构机械效率与瞬心之间的关系,给出了机构处于死点位置时机构瞬心需满足的充要几何条件,全面讨论了Stephenson-Ⅲ型六杆机构所有可能发生死点的位置;它避免了处理复杂代数方程,并且在... 当机构处于死点位置时,其机械效率等于0。文中基于机构机械效率与瞬心之间的关系,给出了机构处于死点位置时机构瞬心需满足的充要几何条件,全面讨论了Stephenson-Ⅲ型六杆机构所有可能发生死点的位置;它避免了处理复杂代数方程,并且在处理多杆机构时优越性更加明显,对于含有移动副的连杆机构也是可用的。 展开更多
关键词 stephenson-Ⅲ型机构 机械效率 死点 瞬心
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Stephenson型平面六杆机构的运动领域识别法
11
作者 许瑛 渡克巳 加藤宏章 《机械设计》 CSCD 北大核心 2003年第12期36-38,共3页
Stephenson型平面六杆机构,可分解为平面四杆机构和一个Ⅱ级杆组,其运动领域可分离为连杆轨迹曲线上的两个边界点或边界转向点。将这些分支的运动领域映射在数轴上,用雅可比矩阵的系数行列式的符号和相应构件角位移的正弦符号来识别。
关键词 stephenson 平面机构 运动领域识别法 雅可比矩阵
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Stephenson-21型六杆机构的函数特性规律的研究
12
作者 戴跃洪 黄茂林 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 1994年第4期65-68,共4页
本文首先提出一种S-21型机构典型尺寸的选择方法,然后,通过对大量典型S-21型机构进行运动分析,得出了S-21型六杆机构的函数特性规律。
关键词 机构 函数规律 传动特性
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Stephenson-Ⅲ型平面六杆机构的函数优化综合研究 被引量:1
13
作者 王艳宜 《农机使用与维修》 2010年第5期32-35,共4页
对平面六杆间歇机构的函数综合进行了研究,以简单曲线自适应逼近的平面连杆机构优化综合方法为基础,通过预先综合出的基础四杆机构,将三种类型的六杆间歇机构近似函数综合问题统一归结为特定二级杆组RRR、RRP或RPR的综合,建立了统一的... 对平面六杆间歇机构的函数综合进行了研究,以简单曲线自适应逼近的平面连杆机构优化综合方法为基础,通过预先综合出的基础四杆机构,将三种类型的六杆间歇机构近似函数综合问题统一归结为特定二级杆组RRR、RRP或RPR的综合,建立了统一的优化综合数学模型。 展开更多
关键词 间歇机构 函数综合 数学模型
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Stephenson-Ⅲ型球面六杆机构曲柄存在条件探究 被引量:2
14
作者 孙艳 杨随先 《四川大学学报(工程科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第S1期173-176,共4页
将Stephenson-Ⅲ型球面六杆机构看作是由1个基础球面四杆机构和1个球面二杆组组成的多回路机构。该机构的曲柄存在条件将由其各回路特性共同决定。根据连杆机构的组成原理,运用球面三角学导出球面四杆机构曲柄存在条件,再结合机构的可... 将Stephenson-Ⅲ型球面六杆机构看作是由1个基础球面四杆机构和1个球面二杆组组成的多回路机构。该机构的曲柄存在条件将由其各回路特性共同决定。根据连杆机构的组成原理,运用球面三角学导出球面四杆机构曲柄存在条件,再结合机构的可装配条件,给出了Stephenson-Ⅲ型球面六杆机构曲柄存在条件。构建了机构3维仿真模型,用仿真分析方法验证了结果的正确性。 展开更多
关键词 stephenson-Ⅲ型球面机构 曲柄条件 球面三角学 球面四机构 可装配性
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基于六杆机构的重载车辆双轴转向机构设计 被引量:9
15
作者 周春国 闫彧 +1 位作者 崔亚辉 刘梅 《机械设计》 CSCD 北大核心 2008年第12期14-17,共4页
实现了用一种新型六杆机构完成重载车辆双轴转向的设计过程。其目的是寻求一种新机构来实现重载车辆在较小转弯半径下的转向要求,使所有车轮在转弯时满足阿克曼原理。采用中心臂六杆转向机构,由解析法综合出符合要求的四杆机构,再将其... 实现了用一种新型六杆机构完成重载车辆双轴转向的设计过程。其目的是寻求一种新机构来实现重载车辆在较小转弯半径下的转向要求,使所有车轮在转弯时满足阿克曼原理。采用中心臂六杆转向机构,由解析法综合出符合要求的四杆机构,再将其绕中间位置镜像,并确定适当调整各杆的位置,使其在给定输入转角范围内,输出转角值尽可能接近阿克曼原理计算的输出值,使车辆获得良好的转向性能。该方法可以根据不同的内轮转角范围求出一套符合精度的转向机构,由纵向拉杆连接,可实现双轴、甚至多轴转向要求。 展开更多
关键词 转向机构 机构 双轴转向
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六杆机构四位置运动生成的解域综合理论与方法 被引量:11
16
作者 韩建友 崔光珍 杨通 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第9期1170-1175,共6页
针对Stephenson-Ⅱ型六杆机构四位置运动生成问题,给出基于布氏曲线的广义布氏曲线概念及其方程,同时给出解域综合方法.该方法首先求解出满足要求的解曲线,而后利用雅可比矩阵行列式值符号及机构运动连续性条件剔除解域中存在运动缺陷... 针对Stephenson-Ⅱ型六杆机构四位置运动生成问题,给出基于布氏曲线的广义布氏曲线概念及其方程,同时给出解域综合方法.该方法首先求解出满足要求的解曲线,而后利用雅可比矩阵行列式值符号及机构运动连续性条件剔除解域中存在运动缺陷的机构,最后根据实际需求附加约束条件形成可行解域图.给出的综合示例验证了解域综合方法的可行性和有效性.该方法简单且便于编程实现,同时对其他多杆机构的综合也有参考借鉴意义. 展开更多
关键词 机构 运动生成 四位置综合 解曲线 解域
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RRR-RRR六杆机构的MATLAB动力学求解 被引量:12
17
作者 曲秀全 钟诗胜 戴恒震 《机械设计》 CSCD 北大核心 2004年第1期56-58,共3页
建立了曲柄、RRRⅡ级杆组动力学的矩阵数学模型 ,并编制了相应的M函数仿真模块 ,对给定的RRR -RRR六杆机构进行了建模和求解 ,其主要思想是以组成机构杆组为仿真模块 ,一方面降低了矩阵的阶数 ,另一方面便于搭建各种机构MATLAB求解模型 。
关键词 机构 MATLAB 动力学 仿真 低副机构
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六杆并联机构运动学正解研究及其在同步辐射光束线中的应用 被引量:9
18
作者 卢启鹏 李勇军 +1 位作者 彭忠琦 凌丽青 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第10期1874-1879,共6页
从相关物理模型出发,以同步辐射光束线六杆并联机构的运动学反解为基础,采用信赖域法优化了非线性超越方程组,编制了相应的MATLAB程序,得到了机构的运动学正解。实例应用结果表明,信赖域法是解决运动学正解问题的有效途径,求解程序稳定... 从相关物理模型出发,以同步辐射光束线六杆并联机构的运动学反解为基础,采用信赖域法优化了非线性超越方程组,编制了相应的MATLAB程序,得到了机构的运动学正解。实例应用结果表明,信赖域法是解决运动学正解问题的有效途径,求解程序稳定可靠,运算速度快,误差小,线性精度达10-12mm,转动精度达10-15°。采用差动螺旋的微动调节方式,即可使单色器箱体姿态的线性调节分辨达5μm,转角分辨达3″,完全满足实际工作的要求。 展开更多
关键词 同步辐射 单色器 并联机构 运动学正解 信赖域法
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给定两连杆运动面的Watt-I六杆机构空间解域综合方法 被引量:7
19
作者 杨通 韩建友 +1 位作者 崔光珍 李人武 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第10期307-312,共6页
针对运动生成Watt-I型六杆机构综合问题,给出了一种基于空间解域的综合方法。该型机构中作为末端执行构件的连杆和一个四杆机构的连杆运动面相连,因此需要给出这个连杆运动面的位置。该方法首先综合四杆机构,然后将二杆组添加到四杆机... 针对运动生成Watt-I型六杆机构综合问题,给出了一种基于空间解域的综合方法。该型机构中作为末端执行构件的连杆和一个四杆机构的连杆运动面相连,因此需要给出这个连杆运动面的位置。该方法首先综合四杆机构,然后将二杆组添加到四杆机构上。对于四位置问题,四杆机构综合可得到无穷多机构解,而对于任意四杆机构又有无穷多种添加二杆组的方法。本文以四杆机构的平面解域为基础,将综合所得无穷多六杆机构在一个有限的空间区域内表示出来,还给出一种能有效判断Watt-I型六杆机构回路和分支缺陷的方法。通过对综合所得无穷多机构解进行判断,建立六杆机构去除回路分支缺陷的空间可行域。空间解域的应用使设计者能够从整体上把握六杆机构的可行解的全部解空间,从而使获得附加更多条件的最优机构成为可能。 展开更多
关键词 机构 运动生成 空间解域 缺陷判别
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含间隙六杆机构的运动精度可靠性分析 被引量:9
20
作者 范永斌 尹明德 丁奇 《机械设计与制造》 北大核心 2016年第8期54-57,共4页
以某型敞篷汽车的六杆机构为例,提出了一种运动精度可靠性的分析方法。利用闭环矢量法建立六杆机构的运动学方程,将机构中的杆长误差和运动副间隙视为随机变量,根据有效杆长理论和连续接触假设将机构中的运动副间隙转化为杆长误差,假设... 以某型敞篷汽车的六杆机构为例,提出了一种运动精度可靠性的分析方法。利用闭环矢量法建立六杆机构的运动学方程,将机构中的杆长误差和运动副间隙视为随机变量,根据有效杆长理论和连续接触假设将机构中的运动副间隙转化为杆长误差,假设杆长误差服从正态分布,对六杆机构进行运动精度分析并建立运动精度可靠性模型。使用MATLAB软件对实例进行编程计算,定量地分析了六杆机构杆长误差和运动副间隙对运动精度可靠性的影响程度。通过对六杆机构的运动精度分析,为提高机构工作的稳定性和可靠性提供了依据。 展开更多
关键词 机构 间隙运动 精度 可靠性
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