-
题名基于Stateflow的焊接机器人协同规划策略
- 1
-
-
作者
李志刚
杨翔
祝林
魏成法
-
机构
华东交通大学机电与车辆工程学院
-
出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2024年第11期60-65,79,共7页
-
基金
国家自然科学基金项目(52265046)。
-
文摘
为了减少多焊接机器人协同规划过程的时间以及算力需求,提出了基于有限状态机理论的多焊接机器人协同规划方法。以汽车侧围总成为焊接对象,使用混合遗传-引力搜索算法(Genetic Algorithm-Gravitational Search Algorithm,GA-GSA)求解工作单元中各焊接机器人焊点分配问题,完成焊接路径规划。确认焊接过程中各焊接机器人间碰撞区域,以精确建立互斥区域,使用Stateflow工具对多焊接机器人系统进行建模与仿真。根据实际工况设置系统中各焊接机器人优先级输入以及每个焊点完成焊接任务所需时间,可得该工况下系统中焊接机器人动作最优调整方案。通过2个仿真案例验证了该方法的可行性与有效性,结果表明该方法可以快速有效地完成多焊接机器人协同规划。
-
关键词
多焊接机器人
有限状态机理论
侧围总成
协同规划
stateflow工具
-
Keywords
multi-welding robots
finite state machine theory
side wall assembly
collaborative planning
stateflow tool
-
分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名基于FSM的紧凑型回旋加速器控制系统研究
被引量：1
- 2
-
-
作者
胡啸
秦斌
李冬
胡桐宁
-
机构
华中科技大学电气与电子工程学院
华中科技大学电子与信息工程系
-
出处
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2011年第14期251-253,共3页
-
基金
国家自然科学基金资助项目(10905025)
-
文摘
针对CYCHU-10紧凑型低能强流回旋加速器的实际运行需求,基于有限状态机理论,提出一种层次化的加速器控制系统设计方法,在Simulink环境下利用Stateflow完成系统建模和仿真。仿真结果表明,该设计能全面反映加速器中的动态逻辑关系,可用性及可靠性较强。
-
关键词
有限状态机
CYCHU-10回旋加速器
控制系统
stateflow工具
系统建模
-
Keywords
Finite State Machine（FSM）
CYCHU-10 cyclotron
control system
stateflow tool
system modeling
-
分类号
N945
[自然科学总论—系统科学]
-
