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题名空间机械臂系统总体技术指标确定方法
被引量：9
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作者
徐文福
杜晓东
王成疆
梁斌
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机构
哈尔滨工业大学深圳研究生院
深圳市数字化制造技术重点实验室
深圳航天东方红海特卫星有限公司
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出处
《中国空间科学技术》
EI
CSCD
北大核心
2013年第1期53-60,共8页
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基金
国家自然科学基金(61175098)
航天科技创新基金(CASC201102)资助项目
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文摘
总体技术指标的确定是空间机械臂总体设计中的关键,基于此,文章提出了一种空间机械臂总体技术指标确定方法,并进行动力学仿真研究。首先从任务目标出发,结合总体约束条件,对空间机械臂的长度、末端位姿精度、末端最大运动速度、关节驱动力矩等技术指标进行论证;然后建立系统的多体动力学模型,对常规工况和极限工况下空间机械臂的带载操作过程进行动力学仿真,以验证所确定的总体技术指标。仿真结果表明,所提出的思路和方法对于空间机械臂的设计和研制具有一定参考作用。
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关键词
空间机械臂
在轨服务
动力学仿真
航天器
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Keywords
space manipulator on-orbit servicing dynamic simulation spacecraft
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名柔性多体航天器单向递推组集建模方法
被引量：6
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作者
洪嘉振
潘振宽
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机构
上海交通大学
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出处
《宇航学报》
EI
CSCD
北大核心
1994年第4期85-90,共6页
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基金
国家自然科学基金
高校博士学科点科研基金
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文摘
本文提出一种面向计算机建立柔性多体航天器动力学方程的新方法，其特点是完成运动学正向递推同时实现动力学方程的组集。这种方法不仅可提高航天器、空间机械臂动力学仿真的计算效率，而且可有效地克服数值积分病态的困难。文末一个空间四杆柔性机械臂的算例验证了这种建模方法的上述优点。
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关键词
柔性多体
航天器
空间柔性机械臂
动力学
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Keywords
Flexible multibody spacecraft Flexibe space manipulator dynamics Digital simulation
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分类号
V414.1
[航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
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