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穿戴式柔性下肢助力机器人发展现状及关键技术分析
被引量：
22
1
作者
李剑锋
李国通
+2 位作者
张雷雨
杨东升
王海东
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2020年第3期427-438,共12页
穿戴式柔性下肢助力机器人技术在康复医疗、助老助残、生活起居等方面具有广阔的应用前景,具有质量轻、体积小、可穿戴性强、人机相容性好等优势.为促进我国柔性下肢助力机器人的研究和发展,总结国内外在该领域的研究进展,阐述了多种助...
穿戴式柔性下肢助力机器人技术在康复医疗、助老助残、生活起居等方面具有广阔的应用前景,具有质量轻、体积小、可穿戴性强、人机相容性好等优势.为促进我国柔性下肢助力机器人的研究和发展,总结国内外在该领域的研究进展,阐述了多种助力系统的组成、驱动原理和运动学信息等,分析了各助力系统的辅助力/矩传递规律及其助力效果.同时,对柔性下肢助力机器人所涉及的安全与可靠性、步态检测技术、驱动方式及控制策略、助力性能评估等关键技术进行了分析.在总结研究成果及分析关键技术的基础上,指出柔性下肢助力机器人今后的发展方向、研究思路和面临的挑战.对于柔性下肢助力机器人及相关的研究工作,具有一定的指导意义.
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关键词
柔性下肢助力机器人
穿戴设备
外骨骼
髋关节
下肢步态
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职称材料
面向下肢康复的柔性外骨骼机器人进展研究
被引量：
17
2
作者
孟琳
董洪涛
+2 位作者
侯捷
刘源
明东
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第4期206-217,共12页
作为近年来新兴的机器人技术,柔性外骨骼结合了柔性驱动和可穿戴机构,有效解决了传统刚性外骨骼机器人重量大、顺应性差、效率低、穿戴舒适性差的问题,因此尤其适用于运动障碍患者的辅助行走及运动康复,已成为主动康复领域发展的重要方...
作为近年来新兴的机器人技术,柔性外骨骼结合了柔性驱动和可穿戴机构,有效解决了传统刚性外骨骼机器人重量大、顺应性差、效率低、穿戴舒适性差的问题,因此尤其适用于运动障碍患者的辅助行走及运动康复,已成为主动康复领域发展的重要方向之一。本综述聚焦下肢柔性外骨骼助行机器人近十年的创新与应用进展,收集整理了60篇目标文献,其中,线驱动50篇,气动驱动7篇,其他驱动3篇,从柔性驱动结构设计、控制方法、康复应用3个方面对相关研究进行剖析讨论。目前,柔性外骨骼主要以线驱动和位置控制研究为主,发展方向为设备轻量化,驱动柔顺化,并结合电生理信号研究和人机交互理论以期降低人体代谢。相关临床试验表明柔性外骨骼有利于患者步态的对称性增强,步速增加,更接近于正常步态。未来,柔性外骨骼机器人有望为步态障碍患者带来更好的主动康复效果和穿戴体验。
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关键词
康复
柔性外骨骼
下肢助行
康复机器人
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职称材料
题名
穿戴式柔性下肢助力机器人发展现状及关键技术分析
被引量：
22
1
作者
李剑锋
李国通
张雷雨
杨东升
王海东
机构
北京工业大学机械工程与应用电子技术学院
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2020年第3期427-438,共12页
基金
国家自然科学基金(51675008,51705007)
北京市自然科学基金(3171001,17L20019,3202003)
+1 种基金
北京市教委科技计划(KM201810005015)
中国博士后基金(2018T110017)资助。
文摘
穿戴式柔性下肢助力机器人技术在康复医疗、助老助残、生活起居等方面具有广阔的应用前景,具有质量轻、体积小、可穿戴性强、人机相容性好等优势.为促进我国柔性下肢助力机器人的研究和发展,总结国内外在该领域的研究进展,阐述了多种助力系统的组成、驱动原理和运动学信息等,分析了各助力系统的辅助力/矩传递规律及其助力效果.同时,对柔性下肢助力机器人所涉及的安全与可靠性、步态检测技术、驱动方式及控制策略、助力性能评估等关键技术进行了分析.在总结研究成果及分析关键技术的基础上,指出柔性下肢助力机器人今后的发展方向、研究思路和面临的挑战.对于柔性下肢助力机器人及相关的研究工作,具有一定的指导意义.
关键词
柔性下肢助力机器人
穿戴设备
外骨骼
髋关节
下肢步态
Keywords
soft limb lower power-assisted robot
wearable equipment
exoskeleton
hip joint
gait of
lower
limb
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
面向下肢康复的柔性外骨骼机器人进展研究
被引量：
17
2
作者
孟琳
董洪涛
侯捷
刘源
明东
机构
天津大学医学工程与转化医学研究院
天津大学精密仪器与光电子工程学院
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第4期206-217,共12页
基金
国家重点研发计划(2020YFC2004300,2020YFC2004302)
国家自然科学基金(82001921)
天津大学英才计划自主基金(2020XRY-0014)项目资助。
文摘
作为近年来新兴的机器人技术,柔性外骨骼结合了柔性驱动和可穿戴机构,有效解决了传统刚性外骨骼机器人重量大、顺应性差、效率低、穿戴舒适性差的问题,因此尤其适用于运动障碍患者的辅助行走及运动康复,已成为主动康复领域发展的重要方向之一。本综述聚焦下肢柔性外骨骼助行机器人近十年的创新与应用进展,收集整理了60篇目标文献,其中,线驱动50篇,气动驱动7篇,其他驱动3篇,从柔性驱动结构设计、控制方法、康复应用3个方面对相关研究进行剖析讨论。目前,柔性外骨骼主要以线驱动和位置控制研究为主,发展方向为设备轻量化,驱动柔顺化,并结合电生理信号研究和人机交互理论以期降低人体代谢。相关临床试验表明柔性外骨骼有利于患者步态的对称性增强,步速增加,更接近于正常步态。未来,柔性外骨骼机器人有望为步态障碍患者带来更好的主动康复效果和穿戴体验。
关键词
康复
柔性外骨骼
下肢助行
康复机器人
Keywords
rehabilitation
soft
exoskeleton
lower
limb
walking assistance
rehabilitation
robot
分类号
TH77 [机械工程—精密仪器及机械]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
穿戴式柔性下肢助力机器人发展现状及关键技术分析
李剑锋
李国通
张雷雨
杨东升
王海东
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2020
22
在线阅读
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职称材料
2
面向下肢康复的柔性外骨骼机器人进展研究
孟琳
董洪涛
侯捷
刘源
明东
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
17
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职称材料
已选择
0
条
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引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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