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题名基于AFD融合算法的运输机器人路径规划方法
被引量：1
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作者
袁杰
张迎港
加尔肯别克
张宁宁
刘超
谢霖伟
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机构
新疆大学智能科学与技术学院
新疆大学电气工程学院
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出处
《农业机械学报》
北大核心
2025年第6期594-607,共14页
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基金
国家自然科学基金项目(62263031)
新疆维吾尔自治区自然科学基金项目(2022D01C53)。
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文摘
为提高运输机器人在导航中的自主性和安全性,需要进行有效合理的路径规划。本研究提出了一种改进型AFD(A*Fuzzy-DWA)融合算法,以解决经典A*算法在运输机器人路径规划中存在的问题,如搜索时间长、路径冗余、拐点多且不平滑、动态避障能力不足等。该算法通过设计障碍率评价指标优化评价函数以减少搜索时间和遍历节点,进而设计Smooth Floyd方法简化全局路径,并采用圆内切平滑策略进一步优化路径,最后设计评价函数权重模糊推理方法提高局部路径规划效率,从而实现全面的路径优化。仿真实验结果表明,与对比算法相比,AFD算法在静态和动态环境下的全局及局部路径长度和运行时间均显著减小。实际场景验证进一步证实了该算法在提升运输机器人自主导航能力和安全性方面的有效性。
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关键词
运输机器人
路径规划
smooth
floyd方法
圆内切策略
模糊推理
融合算法
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Keywords
transport robots
path planning
smooth floyd method
circle inscribe strategy
fuzzy control
fusion algorithm
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名适于双轮差速机器人运动的光滑A算法
被引量：3
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作者
姜道伟
袁亮
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机构
新疆大学机械工程学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2016年第1期190-193,共4页
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基金
国家自然科学基金(61262059
31460248)
+2 种基金
新疆优秀青年科技创新人才培养项(2013721016)
自治区科技支疆项目(201591102)
新疆研究生科研创新项目(XJGRI2014026)
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文摘
在智能移动机器人的定位和导航系统中,路径规划是其中的核心问题。传统的A＊算法是一种基于栅格的最小路径方法,通过这种方法得到的路径与实际中的最小路径相比,存在路径长、多拐点、不平滑等缺点,不利于双轮差速机器人的运动。在这里,利用Floyd算法将A＊算法进行优化,缩短A＊算法得到路径的长度,降低A＊算法的拐点,利用圆弧平滑方法将拐点处进行光滑处理,最终得到一条适合双轮差速机器人的行驶路线,降低路径长度约4%-10%,减少累计转折次数约66%-80%。
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关键词
双轮差速机器人
定位和导航
路径规划
A＊算法
floyd算法
圆弧平滑方法
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Keywords
Differential Wheel Robot
Location and Navigation
Path Planning
A＊ Algorithm
floyd Algorithm
Arc smoothing method
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
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