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空间角度变化的旋转式树枝聚拢机构运动学仿真分析
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作者 杨爱茜 李辉 +2 位作者 黄铭森 王占海 杨欣 《中国农机化学报》 北大核心 2025年第4期17-21,共5页
为解决果树修剪后处理树枝效率低的问题,研发一套能够将散落的树枝聚拢到行间中心位置的机构。考虑到树枝的物理特性,设计一种能够实现弹齿角度变化的聚拢机构。阐述聚拢轨迹形成机理并对其进行运动学分析,建立数学模型;编写计算机程序... 为解决果树修剪后处理树枝效率低的问题,研发一套能够将散落的树枝聚拢到行间中心位置的机构。考虑到树枝的物理特性,设计一种能够实现弹齿角度变化的聚拢机构。阐述聚拢轨迹形成机理并对其进行运动学分析,建立数学模型;编写计算机程序对聚拢轨迹进行仿真运动;通过弹齿空间角度变化反求出滑道空间位置与形状。影响运动轨迹的主要影响因素包括曲柄长度L_(GH)、滑道深度L_(HJ)、连杆长度L_(GK)、弹齿KM段长度L_(KM)、弹齿MN段长度L_(MN)弯曲角∠MKN、聚拢各个阶段中旋转角度α_(1)与摆动角度β_(1)之间的关系等。以人机对话方式对影响因素进行单因素优化分析,获得一组非劣解组合:L_(GH)=80 mm、L_(HJ)=30 mm、L_(GK)=300 mm、L_(KM)=100 mm、L_(MN)=650 mm、∠MKN=35°。α_(1)与β_(1)之间的关系:弹齿抬升阶段的α_(1)为(0°,90°]、β_(1)为-45°→45°;下降阶段的α_(1)为(90°,180°]、β_(1)为45°→-45°;有效作业阶段的α_(1)为(180°,360°]、β_(1)为-45°。 展开更多
关键词 树枝 弹齿角度 聚拢机构 运动学 仿真试验 人机互动
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基于ADAMS多悬臂冒口去除机运动学仿真 被引量:1
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作者 董昌生 尚欣 +1 位作者 王瑞方 陈宇 《中国工程机械学报》 北大核心 2025年第1期83-88,共6页
为高效完成一系列大型挡板、铲板类铸件浇冒口去除,设计了一款集成4套电弧切割装置于一体的多悬臂冒口去除机。对于切割装置末端运动轨迹问题,结合去除机切割工艺流程,运用逆运动学分析得到末端轨迹与驱动函数的关系式,对去除机整机进... 为高效完成一系列大型挡板、铲板类铸件浇冒口去除,设计了一款集成4套电弧切割装置于一体的多悬臂冒口去除机。对于切割装置末端运动轨迹问题,结合去除机切割工艺流程,运用逆运动学分析得到末端轨迹与驱动函数的关系式,对去除机整机进行运动学仿真。通过对比理论与实际运动曲线验证去除机各切割装置可以按设定轨迹平稳运行且无干涉,能够满足实际工作需求,并为多悬臂式组合机构运动规律分析提供了方法。 展开更多
关键词 冒口去除机 ADAMS 运动学 仿真
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一种ALC墙板安装装置运动学分析及仿真
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作者 张林 姜明阳 +1 位作者 刘洪彬 林明星 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第5期41-45,共5页
为满足装配式建筑中ALC墙板安装的工作需求,设计出一种新型的ALC墙板安装装置,解决了传统装配式建筑墙板安装方式弊端,符合墙板安装工艺,具有结构简单、效率高、成本低等优点。在此基础上,对新型墙板安装装置进行构型分析,确定了机构独... 为满足装配式建筑中ALC墙板安装的工作需求,设计出一种新型的ALC墙板安装装置,解决了传统装配式建筑墙板安装方式弊端,符合墙板安装工艺,具有结构简单、效率高、成本低等优点。在此基础上,对新型墙板安装装置进行构型分析,确定了机构独立运动数目;利用闭环矢量法进行正逆运动学求解,得到了构件之间位姿关系;基于Creo建立三维模型及仿真分析,明确了各构件运动状态,并通过算例与仿真结果对比,验证了运动学模型的正确性。通过对ALC墙板安装装置的分析、建模、仿真,验证了该装置的可行性,为进一步对ALC墙板安装装置的详细研究提供了参考。 展开更多
关键词 ALC墙板 墙板安装装置 可控机构 自由度 运动学建模 运动学仿真
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TriMule机器人并联机构运动学分析与仿真
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作者 江小辉 孙翼飞 +1 位作者 郭维诚 侯春杰 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2024年第10期1664-1671,共8页
针对并联机构运动学模型求解困难的问题,以TriMule并联机构为研究对象对其正向运动学与逆向运动学进行了分析与仿真,并通过样机平台的加工工艺参数评价了运动学算法的正确性与稳定性。根据TriMule机器人机构特点,基于矢量法与连杆长度... 针对并联机构运动学模型求解困难的问题,以TriMule并联机构为研究对象对其正向运动学与逆向运动学进行了分析与仿真,并通过样机平台的加工工艺参数评价了运动学算法的正确性与稳定性。根据TriMule机器人机构特点,基于矢量法与连杆长度差迭代法建立机器人并联机构的运动学逆解及正解模型,推导机器人驱动支链长度与动定平台位姿关系;在机器人运动空间中选取样本位姿,应用MATLAB对所建立TriMule机器人并联机构运动学模型进行仿真验证,结果表明运动学模型求解算法正确稳定。最后搭建TriMule机器人搅拌摩擦焊实验平台验证运动学算法控制稳定性。 展开更多
关键词 TriMule机器人 运动学正解 运动学逆解 仿真验证
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基于Simulink柠条捡拾器运动学分析及仿真 被引量:1
5
作者 薛建新 田增强 《中国农机化学报》 北大核心 2018年第3期15-18,25,共5页
对柠条捡拾器弹齿进行运动轨迹分析并得到最佳速比λ=1.6。运用Simulink仿真软件包建立了数学模型,通过其强大的可视化功能,分别得到捡拾器的速度和加速度仿真图。结果表明:当捡拾滚筒以ω1=11.5rad/s匀角速度运动时,捡拾齿顶端的最大... 对柠条捡拾器弹齿进行运动轨迹分析并得到最佳速比λ=1.6。运用Simulink仿真软件包建立了数学模型,通过其强大的可视化功能,分别得到捡拾器的速度和加速度仿真图。结果表明:当捡拾滚筒以ω1=11.5rad/s匀角速度运动时,捡拾齿顶端的最大角速度为18rad/s,此阶段属于捡拾器空行阶段,有利于提高捡拾器的工作效率;当弹齿捡拾器处于捡拾工作阶段时,角速度为8.5rad/s,有利于柠条的捡拾;捡拾器角加速度刚开始出现波动,随后其值稳定在0,需进一步研究其机理。 展开更多
关键词 捡拾器 运动学 simulink仿真
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Matlab环境下拖拽式焊接机器人的运动学仿真实验 被引量:2
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作者 才洋 于功志 《制造技术与机床》 北大核心 2024年第3期22-30,共9页
将某ER系列拖拽式焊接机器人作为仿真实验对象,利用MDH(modified Denavit-Hartenberg)方法确定其DH参数,创建对应的关节坐标系与DH模型。基于Matlab软件中Tool-box10.4版本展开运动学分析求解。利用齐次变换矩阵顺次相乘完成运动学正解... 将某ER系列拖拽式焊接机器人作为仿真实验对象,利用MDH(modified Denavit-Hartenberg)方法确定其DH参数,创建对应的关节坐标系与DH模型。基于Matlab软件中Tool-box10.4版本展开运动学分析求解。利用齐次变换矩阵顺次相乘完成运动学正解的推导,使用牛顿-拉夫逊迭代法(Newton-Raphson method)求解逆运动学方程的封闭解,验证了机器人运动学建模的合理性。在Matlab中完成了轨迹规划,在关节空间下对运动轨迹分别采用了三次、五次插值规划方法。完成了机械臂全局与限定条件下的工作空间分析,整体仿真结果充分证明了拖拽式焊接机器人运动性能的合理与稳定。该方案为进一步实验与研发工作奠定了理论基础,对同系列或构型机械臂有实际应用意义。 展开更多
关键词 MATLAB 拖拽式焊接机器人 运动学仿真 轨迹规划 工作空间
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航发叶片原位打磨装备设计及其运动学分析
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作者 郭泽中 左洪福 +3 位作者 李鹏涛 刘岩 夏淳义 周左成 《机电工程》 北大核心 2025年第5期921-932,共12页
针对现有原位打磨装备存在监测手段单一、智能化水平不足、驱动平台结构紧凑性及航线维修实用性低等问题,设计了一款航发叶片原位打磨装备,并对其运动学性能进行了分析。首先,分析了压气机叶片原位打磨自由度需求,结合设计原则对内窥打... 针对现有原位打磨装备存在监测手段单一、智能化水平不足、驱动平台结构紧凑性及航线维修实用性低等问题,设计了一款航发叶片原位打磨装备,并对其运动学性能进行了分析。首先,分析了压气机叶片原位打磨自由度需求,结合设计原则对内窥打磨仪、辅助支撑装置、测量与控制组件、快速拆装夹具、打磨装备控制箱进行了结构设计;然后,根据改进型D-H(MDH)参数法建立了运动学方程,进行了正运动学分析并基于解析法求出了运动学逆解,利用SOLIDWORKS和Adams建立了联合虚拟仿真模型,对原位打磨装备进行了仿真分析,得到了末端打磨头的位移、速度和加速度曲线;最后,搭建了原理样机,验证了压气机叶片原位打磨作业的准确性。研究结果表明:原位打磨装备整体为六自由度串联型机械臂,末端打磨头的速度范围为0 m/s~0.011 3 m/s,角速度范围为0 rad/s~0.471 2 rad/s,加速度和角加速度的最大值分别为0.010 9 m/s^(2)和0.375 5 rad/s^(2),末端打磨头能够到达所需打磨的压气机叶片的目标位置;打磨作业时,各关节运行平稳,辅助支撑装置可以精确调整末端打磨头的位姿,且对打磨头运动的影响较小。由此可见,原位打磨装备能满足压气机叶片原位打磨作业的要求。 展开更多
关键词 压气机叶片 原位打磨 D-H(MDH)参数法 运动学分析 ADAMS仿真
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基于RELAP5和Simulink的核电汽轮发电机组耦合仿真研究
8
作者 赵冉 林萌 +2 位作者 贺军 黄仕龙 林俊义 《核科学与工程》 北大核心 2025年第2期265-272,共8页
为准确计算核电厂热力系统与内外电网之间的相互作用,需建立核电厂热力系统与电力系统之间的耦合分析模型。由于RELAP5热工水力系统程序不具备电力系统暂态仿真分析功能,而Simulink具备强大的电力系统暂态仿真分析功能。据此本文提出将R... 为准确计算核电厂热力系统与内外电网之间的相互作用,需建立核电厂热力系统与电力系统之间的耦合分析模型。由于RELAP5热工水力系统程序不具备电力系统暂态仿真分析功能,而Simulink具备强大的电力系统暂态仿真分析功能。据此本文提出将RELAP5中的汽轮机模型与Simulink中的同步发电机模型进行耦合从而实现核电厂热力系统与电力系统联合仿真计算功能,精确计算热力系统和电力系统瞬态过程相互扰动和影响,同时利用现场实验数据对耦合仿真模型进行了验证,结果表明:所采用的耦合计算方法可以准确模拟热力系统和电力系统瞬态过程参数变化趋势及规律,研究成果可拓展RELAP5应用功能并更好地完善核电厂仿真模型。 展开更多
关键词 REALP5程序 simulink程序 耦合仿真 电力系统 汽轮机发电机组
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一种柔性采摘机械臂的运动学分析与仿真 被引量:4
9
作者 张伟涛 赵栋杰 +2 位作者 王禄 包新棉 黄保赛 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2024年第2期230-237,共8页
针对刚性机械臂在果蔬采摘作业中的不足,设计了一种结构简单、运动灵活的柔性采摘机械臂。首先,基于等圆弧假设建立了柔性采摘机械臂的运动学模型,对其进行了从关节空间到操作空间和从驱动空间到关节空间的正、逆运动学分析以及各柔性... 针对刚性机械臂在果蔬采摘作业中的不足,设计了一种结构简单、运动灵活的柔性采摘机械臂。首先,基于等圆弧假设建立了柔性采摘机械臂的运动学模型,对其进行了从关节空间到操作空间和从驱动空间到关节空间的正、逆运动学分析以及各柔性关节之间的解耦分析。然后,利用MATLAB软件对柔性采摘机械臂的运动学模型进行了数值计算,同时利用ADAMS软件建立柔性采摘机械臂的虚拟样机模型,选用与理论分析相同的工况开展运动学仿真,验证了理论分析结果的准确性。仿真结果表明,该柔性采摘机械臂可实现灵活、协调运动。研究结果可为后续柔性机械臂的运动控制提供依据。 展开更多
关键词 柔性采摘机械臂 运动学模型 仿真分析
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一种基于对称PN码设计的时间同步系统及Simulink仿真
10
作者 杨鹏 郗波 张恒 《无线电通信技术》 北大核心 2025年第4期870-876,共7页
针对无线通信系统易受噪声干扰导致时间同步不准,接收性能较差的问题,提出了一种基于对称伪噪声(Pseudo-Noise,PN)码设计的时间同步系统,应用Simulink软件完成通信全链路仿真设计。基于伪随机序列(PN码)的自相关特性提出了极性对称的PN... 针对无线通信系统易受噪声干扰导致时间同步不准,接收性能较差的问题,提出了一种基于对称伪噪声(Pseudo-Noise,PN)码设计的时间同步系统,应用Simulink软件完成通信全链路仿真设计。基于伪随机序列(PN码)的自相关特性提出了极性对称的PN码,设计了基于对称PN码的Simulink时间同步系统,以8PSK为调制解调方式,仿真了波形生成、最佳采样、符号同步、数据解调等全链路通信过程。系统基于PN码对称特性提出了增强型滑窗定位算法以提高自相关峰幅值,降低噪声干扰导致的同步字误捕获概率。仿真结果表明,在同等噪声干扰条件下,相比于单极性PN码和Walsh码设计方式,所提时间同步系统具有更高的帧同步准确率,接收端误码率性能具有2 dB以上的显著提升。 展开更多
关键词 对称伪噪声码 同步 最佳采样 8PSK simulink仿真
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基于Unreal Engine/Simulink的现代控制理论综合实验仿真设计
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作者 方星 闻继伟 +1 位作者 赵顺毅 刘飞 《实验室研究与探索》 北大核心 2025年第7期77-81,共5页
针对现代控制理论课程中对控制算法设计和仿真的教学需求,设计了一套基于Unreal Engine/Simulink的综合实验仿真方案。该方案以无人船为研究对象,要求学生利用小扰动定理建立无人船在平衡点附近的线性模型,并采用经典线性控制算法设计... 针对现代控制理论课程中对控制算法设计和仿真的教学需求,设计了一套基于Unreal Engine/Simulink的综合实验仿真方案。该方案以无人船为研究对象,要求学生利用小扰动定理建立无人船在平衡点附近的线性模型,并采用经典线性控制算法设计控制器,模拟无人船的控制问题。通过Unreal Engine构建虚拟海洋环境,模拟无人船航行、海浪等工况,实时解算无人船状态并传输至Simulink;利用Simulink搭建无人船的控制算法,求解实时控制信号并反馈给Unreal Engine。该综合实验仿真方案有效加深了学生对现代控制理论的理解,培养学生理论联系实际,解决复杂工程问题的能力。 展开更多
关键词 Unreal Engine/simulink联合仿真 现代控制理论 线性控制算法 综合实验仿真 无人船
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新型两栖仿生机器人的结构设计和运动学仿真 被引量:1
12
作者 刘强 周涛 +1 位作者 肖梦 周俊宝 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第10期92-97,共6页
两栖环境是一种多介质结合的复杂地形环境,普通的两栖仿生机器人因为其自身设计结构简单且可实现动作单一等问题,导致很难完成特殊复杂的任务。本文参考蝾螈生物模型,提出了一种新型两栖仿生机器人的设计方案。同时结合蝾螈在水中的运... 两栖环境是一种多介质结合的复杂地形环境,普通的两栖仿生机器人因为其自身设计结构简单且可实现动作单一等问题,导致很难完成特殊复杂的任务。本文参考蝾螈生物模型,提出了一种新型两栖仿生机器人的设计方案。同时结合蝾螈在水中的运动情况,设计俯仰姿态控制系统,使得其可实现上浮、下潜、上仰以及下俯等动作。为了验证所设计方案的可行性,利用Solidworks对关键模块进行有限元分析,来验证特殊情况下材料强度和设计结构的合理性,同时采用Webots运动学仿真的方式对两栖仿生机器人各关节角度进行校验。最终得出该两栖仿生机器人设计方案布局结构合理,整机在两栖环境中动作流畅,具有较好环境适应性和高拟真率,为整机的研发和应用奠定了基础。 展开更多
关键词 两栖仿生机器人 俯仰姿态 有限元分析 运动学仿真
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基于SIMULINK的Zero-Max型无级变速器运动学仿真 被引量:4
13
作者 宋东 聂松辉 邓定文 《机械设计与制造》 北大核心 2007年第4期61-63,共3页
利用SIMULINK仿真工具,对Zero-Max型脉动式无级变速器机构运动学仿真的方法与过程进行了研究。在建立其运动学数学模型基础上,根据SIMULINK的特点构建了运动学仿真模型,通过实时仿真得到了无级变速器中各杆件的位置、速度与加速度变化... 利用SIMULINK仿真工具,对Zero-Max型脉动式无级变速器机构运动学仿真的方法与过程进行了研究。在建立其运动学数学模型基础上,根据SIMULINK的特点构建了运动学仿真模型,通过实时仿真得到了无级变速器中各杆件的位置、速度与加速度变化规律曲线,并进一步对其运动特性进行了分析研究。实例仿真结果表明,该方法简便、直观、可靠、通用性好,适用于复杂机构的运动学仿真。 展开更多
关键词 无级变速器 运动学 仿真 数学模型 simulink
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基于MATLAB的应急救援机器人工作装置运动学分析
14
作者 程潜 张大庆 +2 位作者 唐琦军 彭轩昂 阳松波 《农业装备与车辆工程》 2025年第1期96-102,共7页
为了拓展应急救援机器人的作业范围、提高作业灵活性,对团队研制的带有伸缩臂、最大伸缩量可达1.2 m的工作装置进行运动学建模与仿真。采用改进的Denavit-Hartenberg(D-H)参数法建立机械臂的运动学模型,结合几何法与解析法求解正逆运动... 为了拓展应急救援机器人的作业范围、提高作业灵活性,对团队研制的带有伸缩臂、最大伸缩量可达1.2 m的工作装置进行运动学建模与仿真。采用改进的Denavit-Hartenberg(D-H)参数法建立机械臂的运动学模型,结合几何法与解析法求解正逆运动学方程。通过MATLAB中的Robotics Toolbox进行仿真,探讨属具换装过程的轨迹规划,包括笛卡尔坐标空间路径规划和关节空间多项式轨迹规划,确保了机械臂在执行换装任务时各个关节的运动平滑无突变。对得出的各个关节的位移、速度、加速度曲线进行分析可知,经过规划后各个关节运动平滑且无突变,验证了运动学模型的准确性。分析增加伸缩臂后的工作装置作业包络图,相较于无伸缩臂的工作装置作业范围增加了85.15%,优于常规挖掘机的作业范围。结果可为机器人工作装置的运动规划及智能控制提供理论基础和技术支持。 展开更多
关键词 应急救援机器人 工作装置 运动学建模 轨迹规划 MATLAB仿真
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基于Simulink和LabVIEW的液压转盘机构运动学仿真 被引量:3
15
作者 邓鹏 崔胜民 《机械设计与制造》 北大核心 2010年第1期84-86,共3页
提出了一种新型的液压转向系统,此系统用于转向轮距较小的场合。利用Simulink对液压转盘机构进行运动学仿真,得出液压缸各运动参数随时间及转盘转角的变化曲线。运用LabVIEW图形化程序语言设计出液压转盘机构运动学数字仿真界面,方便、... 提出了一种新型的液压转向系统,此系统用于转向轮距较小的场合。利用Simulink对液压转盘机构进行运动学仿真,得出液压缸各运动参数随时间及转盘转角的变化曲线。运用LabVIEW图形化程序语言设计出液压转盘机构运动学数字仿真界面,方便、准确地显示液压缸的运动情况。 展开更多
关键词 液压转盘 simulink 运动学仿真 LABVIEW
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基于MATLAB/Simulink的机器人运动学仿真 被引量:5
16
作者 张晓超 董玉红 《现代制造工程》 CSCD 2005年第S1期61-62,共2页
利用MATLAB/Simulink仿真软件对机器人的运动学仿真进行研究,提出基于机构仿真工具SimMechanics的运动学仿真和基于MATLAB函数的运动学仿真,并以平面两关节机器人为例比较了各自的特点。这两种仿真方法对于复杂多关节机器人也同样适用。
关键词 MATLAB/simulink SIMMECHANICS 运动学 仿真
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轴对称矢量喷管平移控制系统运动学建模仿真
17
作者 王新恺 项坤 +3 位作者 田晶 赵建策 李文灏 庞博文 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2024年第4期729-736,共8页
为解决轴对称矢量喷管原始偏转控制方案中出现的奇异性问题及出口截面光顺性较差的问题,提出了一种新型平移控制方案。利用CATIA设计了轴对称矢量喷管平移控制系统的三维模型,在DMU模块中进行运动仿真并激活传感器追踪驱动舵机的旋转角... 为解决轴对称矢量喷管原始偏转控制方案中出现的奇异性问题及出口截面光顺性较差的问题,提出了一种新型平移控制方案。利用CATIA设计了轴对称矢量喷管平移控制系统的三维模型,在DMU模块中进行运动仿真并激活传感器追踪驱动舵机的旋转角度数据。将三维模型尺寸数据及约束关系代入MATLAB中,建立了空间运动学方程,进行数值计算、曲线拟合及误差分析。获得了描述喷管矢量偏转角、矢量方位角与舵机旋转角映射关系的二维插值模型,进而建立了各个控制周期内矢量偏转角、矢量方位角的动态控制指令。仿真结果表明:该平移控制方案不存在奇异位置且出口截面形状较好,提高了喷管的可靠性及密封性,满足轴对称矢量喷管的精准控制需求,最后通过模型样机进一步验证了该平移控制方案的可行性。 展开更多
关键词 轴对称矢量喷管 平移控制 运动仿真 运动学建模 动态控制指令
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基于Pro/E与Simulink的Delta并联机器人运动仿真 被引量:11
18
作者 胡峰 骆德渊 +1 位作者 段栋栋 付书阁 《机电工程》 CAS 2012年第8期982-984,992,共4页
针对"三自由度并联机器人的运动空间比传统六自由度并联机器人受到更多约束,以及其运动特性也更加复杂"的问题,将可视化运动仿真分析技术应用到并联机器人的研究上。以三自由度Delta并联机器人为例,在复杂轨迹下其整体位姿难... 针对"三自由度并联机器人的运动空间比传统六自由度并联机器人受到更多约束,以及其运动特性也更加复杂"的问题,将可视化运动仿真分析技术应用到并联机器人的研究上。以三自由度Delta并联机器人为例,在复杂轨迹下其整体位姿难以直观想象;为了便捷、高效地实现Delta并联机器人可视化运动仿真分析,结合SimMechanics Link接口软件,以Pro/E与Simulink/SimMechanics为仿真开发平台,提出了采用三维模型转换成SimMechanics模型的建模方法,并建立了SimMechanics模型,进行了仿真。研究结果表明,该方法能够直观地对Delta并联机器人进行可视化运动仿真分析,进而可为并联机器人机构的选型及优化、控制器的设计提供参考依据。 展开更多
关键词 Delta并联机器人 PRO/E simulink SIMMECHANICS 运动学仿真
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番茄收获机械手运动学优化与仿真试验 被引量:52
19
作者 梁喜凤 苗香雯 +1 位作者 崔绍荣 王永维 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第7期96-100,共5页
为分析并改善番茄收获机械手运动学特性,采用Denavit-Hartenberg坐标系,通过齐次变换建立了7自由度番茄收获机械手运动学模型。利用冗余度机械手的自运动特性,综合考虑可操作度和避关节极限两个性能指标进行运动学优化和仿真试验。试验... 为分析并改善番茄收获机械手运动学特性,采用Denavit-Hartenberg坐标系,通过齐次变换建立了7自由度番茄收获机械手运动学模型。利用冗余度机械手的自运动特性,综合考虑可操作度和避关节极限两个性能指标进行运动学优化和仿真试验。试验表明,运动学优化后,机械手各关节速度变化均匀平缓,位置曲线过渡平滑,无关节越限现象,具有较高的灵活性,能够满足末端执行器的运动要求。 展开更多
关键词 番茄 收获机械手 运动学 优化 仿真
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基于Matlab的工业机器人运动学分析与仿真 被引量:74
20
作者 王智兴 樊文欣 +1 位作者 张保成 史源源 《机电工程》 CAS 2012年第1期33-37,共5页
为探讨更有效的工业机器人运动学研究方法,以Stanford机械手为研究对象,分析了其结构及连杆参数,采用改进的D-H法建立了各连杆坐标系和结构的运动学方程;利用Matlab的绘图和矩阵计算能力,特别是其Robotics Toolbox模块功能,在Matlab环... 为探讨更有效的工业机器人运动学研究方法,以Stanford机械手为研究对象,分析了其结构及连杆参数,采用改进的D-H法建立了各连杆坐标系和结构的运动学方程;利用Matlab的绘图和矩阵计算能力,特别是其Robotics Toolbox模块功能,在Matlab环境下建立了该机械手的运动学模型,验证了运动学方程的正确性。研究结果表明,通过机器人模型的手动控制和轨迹规划仿真可以使机器人运动的研究过程更为直观。 展开更多
关键词 工业机器人 MATLAB 运动学 轨迹规划 仿真
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