腹腔镜手术自动化是智能外科的重要组成部分,其前提是腔镜视野下手术器械与脏器实时精准分割。受术中血液污染、烟雾干扰等复杂因素影响,器械与脏器实时精准分割面临巨大挑战,现有图像分割方法均表现不佳。因此提出一种基于注意力感知...腹腔镜手术自动化是智能外科的重要组成部分,其前提是腔镜视野下手术器械与脏器实时精准分割。受术中血液污染、烟雾干扰等复杂因素影响,器械与脏器实时精准分割面临巨大挑战,现有图像分割方法均表现不佳。因此提出一种基于注意力感知与空间通道的快速分割网络(ASC-Net),以实现腹腔镜图像中器械和脏器快速精准分割。在UNet架构下,设计了注意力感知与空间通道模块,通过跳跃连接将二者嵌入编码与解码模块间,使网络重点关注图像中相似目标间深层语义信息差异,同时多维度学习各目标的多尺度特征。此外,采用预训练微调策略,减小网络计算量。实验结果表明:在EndoVis2018数据集上的平均骰子系数(mDice)、平均重叠度(mIoU)、平均推理时间(mIT)分别为90.64%,86.40%和16.73 ms (60帧/秒),相比于现有最先进方法,mDice与mIoU提升了26%与39%,且mIT降低了56%;在AutoLaparo数据集上的mDice,mIoU和mIT分别为93.72%,89.43%和16.41ms(61帧/秒),同样优于对比方法。该方法在保证分割速度的同时有效提升了分割精度,实现了腹腔镜图像中手术器械和脏器的快速精准分割,将助力腹腔镜手术自动化快速发展。展开更多
目的探讨机器人辅助腹腔镜下前列腺癌根治术后盆底肌锻炼(PFMT)模式如何影响术后尿失禁康复。方法回顾性分析2013年6月至2018年6月我科单术者完成的186例机器人辅助腹腔镜下前列腺癌根治术患者的临床及随访资料。将患者分为快速康复(每...目的探讨机器人辅助腹腔镜下前列腺癌根治术后盆底肌锻炼(PFMT)模式如何影响术后尿失禁康复。方法回顾性分析2013年6月至2018年6月我科单术者完成的186例机器人辅助腹腔镜下前列腺癌根治术患者的临床及随访资料。将患者分为快速康复(每天使用尿垫数≤1块且康复时间≤3个月)、缓慢康复(每天使用尿垫数≤1块但康复时间>3个月)和尿失禁(每天使用尿垫数>1块)3组。比较3组患者临床资料及快速康复组和缓慢康复组患者PFMT模式的差异,采用多因素二元logistic回归模型分析术后尿失禁快速康复的影响因素。结果 60例患者失访,共126例完成随访纳入研究。快速康复组66例,缓慢康复组26例,尿失禁组34例,患者诊断年龄分别为(62.7±6.8)岁、(67.0±7.5)岁、(70.3±7.0)岁,差异有统计学意义(P<0.01);接受性神经保留的患者比例分别为57.6%(38/66)、26.9%(7/26)、17.6%(6/34),差异有统计学意义(P=0.011)。92例术后尿失禁康复患者中,8例术后拔除尿管即刻尿失禁即康复,其余84例术后进行PFMT,其中快速康复组58例,缓慢康复组26例。快速康复组坚持每天进行PFMT、选择在白天进行PFMT的患者比例均高于缓慢康复组[70.7%(41/58) vs 38.5%(10/26)、69.0%(40/58) vs 23.1%(6/26)],差异均有统计学意义(P均<0.05)。多因素二元logistic回归分析显示,患者诊断年龄(OR=1.09,P=0.044)、术中不保留性神经(OR=2.73,P=0.034)、术后不坚持PFMT(OR=6.30,P=0.034)和主要PFMT时间段不在白天(OR=6.76,P=0.006)是术后尿失禁快速康复的危险因素。结论 PFMT是机器人辅助腹腔镜下前列腺癌根治术后尿失禁康复(尤其是快速康复)的重要方法,患者年龄、是否保留性神经、是否坚持PFMT和PFMT主要时间段与术后早期尿失禁快速康复相关。展开更多
文摘腹腔镜手术自动化是智能外科的重要组成部分,其前提是腔镜视野下手术器械与脏器实时精准分割。受术中血液污染、烟雾干扰等复杂因素影响,器械与脏器实时精准分割面临巨大挑战,现有图像分割方法均表现不佳。因此提出一种基于注意力感知与空间通道的快速分割网络(ASC-Net),以实现腹腔镜图像中器械和脏器快速精准分割。在UNet架构下,设计了注意力感知与空间通道模块,通过跳跃连接将二者嵌入编码与解码模块间,使网络重点关注图像中相似目标间深层语义信息差异,同时多维度学习各目标的多尺度特征。此外,采用预训练微调策略,减小网络计算量。实验结果表明:在EndoVis2018数据集上的平均骰子系数(mDice)、平均重叠度(mIoU)、平均推理时间(mIT)分别为90.64%,86.40%和16.73 ms (60帧/秒),相比于现有最先进方法,mDice与mIoU提升了26%与39%,且mIT降低了56%;在AutoLaparo数据集上的mDice,mIoU和mIT分别为93.72%,89.43%和16.41ms(61帧/秒),同样优于对比方法。该方法在保证分割速度的同时有效提升了分割精度,实现了腹腔镜图像中手术器械和脏器的快速精准分割,将助力腹腔镜手术自动化快速发展。
文摘目的探讨机器人辅助腹腔镜下前列腺癌根治术后盆底肌锻炼(PFMT)模式如何影响术后尿失禁康复。方法回顾性分析2013年6月至2018年6月我科单术者完成的186例机器人辅助腹腔镜下前列腺癌根治术患者的临床及随访资料。将患者分为快速康复(每天使用尿垫数≤1块且康复时间≤3个月)、缓慢康复(每天使用尿垫数≤1块但康复时间>3个月)和尿失禁(每天使用尿垫数>1块)3组。比较3组患者临床资料及快速康复组和缓慢康复组患者PFMT模式的差异,采用多因素二元logistic回归模型分析术后尿失禁快速康复的影响因素。结果 60例患者失访,共126例完成随访纳入研究。快速康复组66例,缓慢康复组26例,尿失禁组34例,患者诊断年龄分别为(62.7±6.8)岁、(67.0±7.5)岁、(70.3±7.0)岁,差异有统计学意义(P<0.01);接受性神经保留的患者比例分别为57.6%(38/66)、26.9%(7/26)、17.6%(6/34),差异有统计学意义(P=0.011)。92例术后尿失禁康复患者中,8例术后拔除尿管即刻尿失禁即康复,其余84例术后进行PFMT,其中快速康复组58例,缓慢康复组26例。快速康复组坚持每天进行PFMT、选择在白天进行PFMT的患者比例均高于缓慢康复组[70.7%(41/58) vs 38.5%(10/26)、69.0%(40/58) vs 23.1%(6/26)],差异均有统计学意义(P均<0.05)。多因素二元logistic回归分析显示,患者诊断年龄(OR=1.09,P=0.044)、术中不保留性神经(OR=2.73,P=0.034)、术后不坚持PFMT(OR=6.30,P=0.034)和主要PFMT时间段不在白天(OR=6.76,P=0.006)是术后尿失禁快速康复的危险因素。结论 PFMT是机器人辅助腹腔镜下前列腺癌根治术后尿失禁康复(尤其是快速康复)的重要方法,患者年龄、是否保留性神经、是否坚持PFMT和PFMT主要时间段与术后早期尿失禁快速康复相关。
