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题名行星采样机械臂的轨迹规划研究
被引量：2
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作者
张冰蔚
戚永康
齐超
申阿强
张鹏
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机构
江苏科技大学机械工程学院
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出处
《现代电子技术》
北大核心
2020年第14期114-117,共4页
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基金
江苏省青年自然科学基金(BK201713)。
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文摘
为行星采样机械臂做轨迹规划,先根据D⁃H法建立机械臂的运动学模型,对其进行了笛卡尔空间直线插补和圆弧插补两种轨迹的规划,并在Matlab中进行了运动仿真。然后基于MFC和OpenGL设计一种针对采样机械臂的运动仿真程序。最后结合一种运动控制器进行直线插补和圆弧插补的轨迹规划的实验。实验结果表明,采样机械臂的实际运动轨迹与运动仿真程序中的轨迹一致,对其进行的正、逆运动学分析和轨迹规划是正确的,为行星采样机械臂的轨迹设计和分析提供了参考依据。
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关键词
采样机械臂
运动学模型
笛卡尔空间
轨迹规划
插补算法
MATLAB仿真
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Keywords
sampling manipulator
trajectory planning
kinematical modeling
motion simulation
line interpolation
circu⁃lar interpolation
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分类号
TN101-34
[电子电信—物理电子学]
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名计数抽样方案仿真研究
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作者
王克文
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机构
中国人民解放军驻一五二厂军事代表室
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出处
《计算机应用与软件》
CSCD
北大核心
2007年第5期126-127,165,共3页
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文摘
研究了计数抽样方案群的结构,仿真环境模型,随机数模型,产品批模型及仿真软件结构。
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关键词
仿真
模型
计算机
计数抽样方案
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Keywords
simulation model computer sampling plans by attributes
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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