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Distribution network planning based on shortest path 被引量:2
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作者 路志英 高山 姚丽 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2012年第9期2534-2540,共7页
In order to form an algorithm for distribution network routing,an automatic routing method of distribution network planning was proposed based on the shortest path.The problem of automatic routing was divided into two... In order to form an algorithm for distribution network routing,an automatic routing method of distribution network planning was proposed based on the shortest path.The problem of automatic routing was divided into two steps in the method:the first step was that the shortest paths along streets between substation and load points were found by the basic ant colony algorithm to form a preliminary radial distribution network,and the second step was that the result of the shortest path was used to initialize pheromone concentration and pheromone updating rules to generate globally optimal distribution network.Cases studies show that the proposed method is effective and can meet the planning requirements.It is verified that the proposed method has better solution and utility than planning method based on the ant colony algorithm. 展开更多
关键词 distribution network planning shortest path ant colony algorithm PHEROMONE
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User-oriented data acquisition chain task planningalgorithm for operationally responsive space satellite 被引量:5
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作者 Hao Chen Jun Li +1 位作者 Ning Jing Jun Li 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2016年第5期1028-1039,共12页
With the development of operationally responsive space(ORS) and on-board processing techniques, the end users canreceive the observation data from the ORS satellite directly. Tosatisfy the demand for reducing the re... With the development of operationally responsive space(ORS) and on-board processing techniques, the end users canreceive the observation data from the ORS satellite directly. Tosatisfy the demand for reducing the requirements-tasking-effectscycle from one day to hours, the various resources of the wholedata acquisition chain (including satellites, ground stations, dataprocessing centers, users, etc.) should be taken into an overallconsideration, and the traditional batch task planning mode shouldbe transformed into the user-oriented task planning mode. Consideringthere are many approaches for data acquisition due tothe new techniques of ORS satellite, the data acquisition chaintask planning problem for ORS satellite can be seen as the multimodalroute planning problem. Thereby, a framework is presentedusing label-constrained shortest path technique with the conflictresolution. To apply this framework to solve the ORS satellite taskplanning problem, the preprocessing and the conflict resolutionstrategies are discussed in detail. Based on the above work, theuser-oriented data acquisition chain task planning algorithm forORS satellite is proposed. The exact solution can be obtainedin polynomial time using the proposed algorithm. The simulationexperiments validate the feasibility and the adaptability of the proposedapproach. 展开更多
关键词 operationally responsive space (ORS) remote sensing scheduling multi-modal route planning shortest path computationalcomplexity.
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农场道路图层构建和农机转移路径规划方法与试验 被引量:2
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作者 高锐涛 资乐 +5 位作者 胡炼 何杰 汪沛 黄培奎 谢佳生 刘善琪 《华南农业大学学报》 北大核心 2025年第2期256-264,共9页
【目的】针对农场内农机转移依赖人工驾驶或人工打点及规划耗时费力且不满足无人化应用需求等问题,提出一种无人农场农机转移路径规划方法。【方法】利用ArcGIS构建农场道路图层和路网,进行仿真试验;开发基于图论的Dijkstra双向搜索的... 【目的】针对农场内农机转移依赖人工驾驶或人工打点及规划耗时费力且不满足无人化应用需求等问题,提出一种无人农场农机转移路径规划方法。【方法】利用ArcGIS构建农场道路图层和路网,进行仿真试验;开发基于图论的Dijkstra双向搜索的转移路径规划算法,利用Python进行单、双向搜索仿真;搭建基于web平台的转移路径规划系统。【结果】在路网的仿真中,农机在0.7 m/s的速度下从机库到田块、田块到田块、田块到机库的行驶距离分别为241.57、74.46和75.66 m,对应时间分别为345.10、106.37和108.09 s。Dijkstra算法的单、双向搜索用时分别为0.632和0.216 s,在运算效率上双向搜索较单向搜索提升了65.82%。基于web平台的转移路径规划系统的农机以0.7 m/s的速度从机库到田块、田块到田块和田块到机库进行了实车道路试验,路径与农机实际路径采样点的算术平均值差值绝对值小于0.1 m,可以满足无人农场农机的转移要求。相对于人工打点,转移路径规划系统的路径规划效率更高。【结论】构建的农场道路图层、路网和转移路径规划系统,满足无人农场农机的道路转移需求。研究结果可为无人农场的农机转移路径提供技术支持。 展开更多
关键词 无人农场 农场道路图层 路网 转移路径规划系统
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应急电源车派遣联合网络重构的电网故障预案
4
作者 谢敏 谢宇星 +4 位作者 董凯元 卢燕旋 张世平 宁楠 刘明波 《电网技术》 北大核心 2025年第7期3031-3041,I0109-I0114,共17页
在电网故障预案中,考虑应急电源车派遣与网络重构进行联合优化对故障进行恢复,可以防止失电孤电网的形成并大幅减少故障电网的停电成本。针对主配网故障,提出了应急电源车派遣联合网络重构的电网故障预案。首先,提出路径权值的概念并改... 在电网故障预案中,考虑应急电源车派遣与网络重构进行联合优化对故障进行恢复,可以防止失电孤电网的形成并大幅减少故障电网的停电成本。针对主配网故障,提出了应急电源车派遣联合网络重构的电网故障预案。首先,提出路径权值的概念并改进Dijkstra算法构建最短路径权值矩阵,建立电力-交通网耦合模型。其次,对应急电源车派遣成本和网络重构成本进行量化,提出应急电源车派遣模型和网络重构模型。然后,基于电力-交通网耦合模型与故障恢复元件模型,考虑主配网协同优化,以网损、购电成本、停电成本、应急电源车派遣成本、网络重构成本为优化目标,提出了应急电源车派遣联合网络重构的电网故障预案模型。最后,通过算例分析进行验证,结果表明,联合应急电源车派遣和网络重构的电网故障预案对不同电网故障场景均有显著的恢复效果。 展开更多
关键词 故障预案 应急电源车派遣 网络重构 联合优化 主配协同 最短路径权值矩阵
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冰雪路面条件下多场景自动驾驶车辆主动避障路径规划
5
作者 裴玉龙 翟双柱 《东北大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第3期1-11,共11页
针对自动驾驶车辆在冰雪路面易失稳的问题,提出改进的快速扩展随机树(RRT)路径规划算法.首先,建立冰雪路面车辆动力学模型,引入路面附着系数;然后,采用结合车头指向及转向角的全局目标偏向性采样,结合避撞检测与速度-附着系数下的最大... 针对自动驾驶车辆在冰雪路面易失稳的问题,提出改进的快速扩展随机树(RRT)路径规划算法.首先,建立冰雪路面车辆动力学模型,引入路面附着系数;然后,采用结合车头指向及转向角的全局目标偏向性采样,结合避撞检测与速度-附着系数下的最大曲率约束,改善传统RRT算法问题;最后,使用双五次多项式平滑路径,满足稳定性、制动器约束及舒适性.通过MATLAB-Simulink与CarSim联合仿真,比较改进RRT算法与传统算法在多场景条件下的性能.实验表明,改进RRT算法显著提升路径平滑度,降低曲率突变,用时短、成功率高,且在冰雪路面行驶时稳定性良好. 展开更多
关键词 自动驾驶车辆 路径规划 快速扩展随机树 冰雪路面 多场景
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基于形状语法的城市场景建模
6
作者 熊风光 李文清 +3 位作者 朱新杰 谢帅康 宋宁栋 王廷凤 《计算机工程与设计》 北大核心 2025年第3期673-681,共9页
为提高虚拟城市场景建模的灵活性和高效性,提出一种基于形状语法的过程式城市场景建模方法。该方法作用于初始大小的网格图形,使初始网格经由一系列形状规则的递推过程和路径规划等,完成路网生成和道路分级规划;实施原创性设计策略,通... 为提高虚拟城市场景建模的灵活性和高效性,提出一种基于形状语法的过程式城市场景建模方法。该方法作用于初始大小的网格图形,使初始网格经由一系列形状规则的递推过程和路径规划等,完成路网生成和道路分级规划;实施原创性设计策略,通过定义不同模型生成的形状语法规则,过程式自动生成城市场景。实验结果表明,基于形状语法的过程式城市场景建模方法可以灵活、高效构建城市场景,具有一定研究意义。 展开更多
关键词 过程式建模 形状语法 网格细分 路网生成 路径规划 三维模型生成 城市规划
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基于SBOA-A算法的无人车越野环境全局路径规划
7
作者 李圣涛 王明 +2 位作者 陈志亮 刘晓明 杨帅 《火力与指挥控制》 北大核心 2025年第5期91-96,共6页
由于高原越野环境的海拔和复杂道路情况严重影响无人车辆的行驶,传统路径规划算法的安全性和质量受到限制。提出一种SBOA-A*融合算法,该算法基于DEM和路网数据等地理信息数据,通过SBOA对A*算法生成的原始路径进行全局优化。仿真实验证明... 由于高原越野环境的海拔和复杂道路情况严重影响无人车辆的行驶,传统路径规划算法的安全性和质量受到限制。提出一种SBOA-A*融合算法,该算法基于DEM和路网数据等地理信息数据,通过SBOA对A*算法生成的原始路径进行全局优化。仿真实验证明,SBOA-A*算法有效结合了A*算法和SBOA算法的优点,能够在大规模高原越野环境中保证路径计算速度的同时,在行驶时间及安全性等方面展现更优的表现。 展开更多
关键词 无人车辆 越野环境 路径规划 A*算法 秘书鸟优化算法
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考虑能耗及稳定性的无人驾驶车辆越野环境路径规划
8
作者 陈晓峰 王兰文 +3 位作者 马果 张垒 鲍家定 景晖 《汽车安全与节能学报》 北大核心 2025年第3期496-503,共8页
在无人驾驶车辆越野环境下的路径规划中,为减少能耗,提高侧向行驶稳定性,对传统A^(*)算法的环境建模方式及代价函数进行改进。对数字高程地图(DEM)数据进行Kriging插值及坡度计算,根据车辆性能生成车辆可通行地图;在传统A^(*)算法代价... 在无人驾驶车辆越野环境下的路径规划中,为减少能耗,提高侧向行驶稳定性,对传统A^(*)算法的环境建模方式及代价函数进行改进。对数字高程地图(DEM)数据进行Kriging插值及坡度计算,根据车辆性能生成车辆可通行地图;在传统A^(*)算法代价函数中加入车辆俯仰角、侧倾角影响因子,设计新的代价函数;在真实环境地图上,仿真对比了本文算法、传统A^(*)算法及考虑高度的A^(*)算法(HA^(*)算法)。结果表明:在越野环境中,与传统A^(*)算法及HA^(*)算法规划路径相比,本文算法规划路径的路径长度最多增加7.3%,能耗最多降低10.1%;针对一般性能车辆,行驶俯仰角低于40%;针对高性能车辆,行驶俯仰角低于60%;且两种性能车辆侧倾角均低于36%。因此,应用本文算法可以减少能量消耗,提高车辆侧向行驶稳定性。 展开更多
关键词 无人驾驶车辆 路径规划 越野环境 改进A^(*)算法
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考虑复杂地形和障碍尺度的无人车轨迹规划
9
作者 郭丛帅 刘辉 +3 位作者 聂士达 宋英杰 谢雨佳 张发旺 《汽车工程》 北大核心 2025年第4期645-657,668,共14页
非结构化道路往往路面起伏不平,障碍物尺度不一,忽视起伏地形及不合理处理障碍物会造成车辆运行安全性和通行效率失衡。为应对上述挑战,本文提出了考虑复杂地形和障碍尺度的轨迹规划方法。首先,基于车辆通过性分析建立了面向非结构化道... 非结构化道路往往路面起伏不平,障碍物尺度不一,忽视起伏地形及不合理处理障碍物会造成车辆运行安全性和通行效率失衡。为应对上述挑战,本文提出了考虑复杂地形和障碍尺度的轨迹规划方法。首先,基于车辆通过性分析建立了面向非结构化道路的轨迹规划框架,判定最优通行模式。其次,基于路面粗糙程度和障碍物尺度信息建立了运行风险场。另外,综合考虑运行风险和通行效率,提出了基于动态规划的避障路径规划算法和基于改进A*的跨障路径规划算法。进一步的,基于稳定性分析,提出了考虑地形约束的速度规划方法。最后,进行了实车试验。试验结果表明,非结构化道路起伏地形条件下,本文所提的轨迹规划方法平均车速提高15.8%,平均绝对俯仰角和平均绝对侧倾角分别降低68.1%和73.6%,可有效协调车辆运行安全性和通行效率,具有较好的泛化性且符合实时性需求。 展开更多
关键词 非结构化道路 轨迹规划 路径规划 风险场 速度规划
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“公转铁”背景下的货流转移与车流组织协同优化研究
10
作者 郭筱璇 宋瑞 +1 位作者 赵子琪 刘逸凡 《铁道科学与工程学报》 北大核心 2025年第6期2529-2539,共11页
促进货流“公转铁”,是调整运输结构,实现碳减排的重要发展策略。为吸引更多的公路货流向铁路转移,在分析货流转移、铁路车流组织与碳排放三者之间相互影响关系的基础上,将“公转铁”过程分解为货流转移、车流径路选择、列车编组计划制... 促进货流“公转铁”,是调整运输结构,实现碳减排的重要发展策略。为吸引更多的公路货流向铁路转移,在分析货流转移、铁路车流组织与碳排放三者之间相互影响关系的基础上,将“公转铁”过程分解为货流转移、车流径路选择、列车编组计划制定和空车调配4个阶段,以最小化货物运输费用及运输过程中的产生碳排放费用为目标,设计货流转移约束、车流接续条件约束、车流改编方案约束、空车供需关系约束等,构建“公转铁”背景下的货流转移与车流组织协同优化模型。考虑到模型属于NP-hard问题且较为复杂,设计微进化算法与Gurobi结合的混合微进化算法对模型进行求解。首先确定车流走行径路,并将其作为已知参数输入Gurobi中,以确定货流转移方案、编组计划以及空车调配计划。通过一个包含25个车站和44条线路的算例对提出的模型和算法进行验证。结果表明:优化后的货物运输总费用降低12.43%,碳排放量减少27.86%,有效促进了公路货流向铁路转移且车流组织方案合理;混合微进化算法保留了微进化算法的优势基因结构机制,能够快速高效地求解货流转移与车流组织的协同优化问题;铁路单位运价的降低和碳税税率的升高均能促进公路货流向铁路转移,建议政府制定铁路运价优惠政策,并合理调整碳税税率。研究结果可为“公转铁”政策的实施进一步提供参考。 展开更多
关键词 公转铁 车流径路 编组计划 空车调配 碳排放
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一种基于终端策略的近似涟漪扩散算法
11
作者 王瑞祥 张盈斐 +1 位作者 李航 胡小兵 《计算机应用研究》 北大核心 2025年第6期1762-1770,共9页
针对k最短路径问题(k-SPP)的高效求解需求,提出了一种基于涟漪扩散算法(RSA)的改进方法。首先,对原始RSA进行优化,限制每个节点产生的涟漪数量以提高计算效率,形成近似涟漪扩散算法(ARSA)。其次,提出一种终端策略H T,通过对节点分层并... 针对k最短路径问题(k-SPP)的高效求解需求,提出了一种基于涟漪扩散算法(RSA)的改进方法。首先,对原始RSA进行优化,限制每个节点产生的涟漪数量以提高计算效率,形成近似涟漪扩散算法(ARSA)。其次,提出一种终端策略H T,通过对节点分层并设置不同的涟漪上限,以权衡最优性和计算效率。同时,利用模糊推理系统(FIS)根据网络特征动态设置终端策略H T,提高算法适用性。仿真实验结果表明,在网格网络、随机网络、小世界网络及无标度网络中,终端策略H T能有效提升ARSA的性能,而模糊推理系统则实现了终端策略的快速设置。现实网络的实验验证了改进算法在求解k-SPP上的高效性和可靠性,为复杂网络环境中的路径规划提供了新的解决思路。 展开更多
关键词 k最短路径问题 近似涟漪扩散算法 终端策略 模糊推理系统 路径规划
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县级国土空间规划中“以产筑城”规划路径构建与实践——以炎陵县为例
12
作者 周小寒 白洪昌 +1 位作者 汤海良 玉智华 《规划师》 北大核心 2025年第1期126-131,共6页
从需求和供给两端以及宏观、中观、微观层面着手,以目标、问题、系统、底线和需求为导向,从产业基础分析、产业发展定位、产业体系构建、产业空间格局划定、产业规模预判等方面总结县级国土空间规划中“以产筑城”的规划路径与内容,及... 从需求和供给两端以及宏观、中观、微观层面着手,以目标、问题、系统、底线和需求为导向,从产业基础分析、产业发展定位、产业体系构建、产业空间格局划定、产业规模预判等方面总结县级国土空间规划中“以产筑城”的规划路径与内容,及其在炎陵县国土空间总体规划中的应用情况,以期为县级城市经济社会高质量发展提供借鉴。 展开更多
关键词 县级国土空间规划 以产筑城 规划路径 炎陵县
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中国都邑规画及其现代价值 被引量:2
13
作者 武廷海 《城市规划》 CSSCI CSCD 北大核心 2024年第1期12-20,共9页
城市的出现是中华文明形成和成熟的重要标志之一,在文明进展中发挥重要的牵引作用。在中国式现代化与中华文明的宏阔背景上,分析早期中国形成的城市性,总结历史时期多尺度的都邑规画特征,提出“天—地—人—城—文”规画大框架。认为中... 城市的出现是中华文明形成和成熟的重要标志之一,在文明进展中发挥重要的牵引作用。在中国式现代化与中华文明的宏阔背景上,分析早期中国形成的城市性,总结历史时期多尺度的都邑规画特征,提出“天—地—人—城—文”规画大框架。认为中国的城市性是中国式现代化的重要源头,提出发掘具有现代价值的都邑规画智慧建议;指出在中国城市规划知识体系构建中,要把握中国乡土性与城市性的统一、都邑中国与文化中国的统一。 展开更多
关键词 中国式现代化 城市规划 规画 城市性 现代价值
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指标引领:生态城市智慧化“规建治”实施路径——以中新天津生态城为例
14
作者 马晓虹 吕红亮 +2 位作者 王鹏苏 沈旭 苗楠 《规划师》 CSSCI 北大核心 2024年第S01期71-77,共7页
随着“双碳”目标的提出,生态城发展迎来以生态为基、绿色发展、智慧引领的新时期。以中新天津生态城为例,从政府、企业、公众三方主体视角,自上而下探究指标体系在生态城市规划、建设、治理阶段发挥的指引与管控作用,自下而上研究指标... 随着“双碳”目标的提出,生态城发展迎来以生态为基、绿色发展、智慧引领的新时期。以中新天津生态城为例,从政府、企业、公众三方主体视角,自上而下探究指标体系在生态城市规划、建设、治理阶段发挥的指引与管控作用,自下而上研究指标体系实施评估和动态更新对生态城市目标与路径的纠偏作用。通过以指标体系为引领的城市发展模式,以数字化转型、智慧化发展为抓手,提出“构建—实施—评估—反馈”的闭环管理工作机制和指标体系实施传导路径,以此为其他生态城市提供经验借鉴。 展开更多
关键词 生态城市 指标体系 智慧化 规建治 路径研究 天津
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遥感影像路径规划中A*算法优化研究
15
作者 谷玉海 崔悦 龙伊娜 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2024年第10期105-111,共7页
针对在高分辨率遥感影像上进行路径规划时所面临的算法搜索范围大,效率低且转折点较多等问题,提出一种基于A*算法的全局路径规划算法。在原始A*算法的启发函数部分引入余弦函数,减少冗余节点的搜索过程,缩小算法搜索节点的范围,提升算... 针对在高分辨率遥感影像上进行路径规划时所面临的算法搜索范围大,效率低且转折点较多等问题,提出一种基于A*算法的全局路径规划算法。在原始A*算法的启发函数部分引入余弦函数,减少冗余节点的搜索过程,缩小算法搜索节点的范围,提升算法运行效率;设计拐点优化方案,减少规划路径中不必要的拐点数,提升路径规划结果的平滑性。为验证改进方法的有效性,在Matlab软件中进行仿真实验,分析原始A*算法和改进后A*算法的搜索节点范围与路径中拐点数量,并在遥感影像的二值地图中进行真实路径规划对比实验,分析路径长度与运行时间。实验数据表明,改进后算法的扩展节点减少30%以上,非必要拐点数减少35%以上,路径规划长度缩短10.1%,运行时间减少10.7%,提升了寻求最优路径的效率。 展开更多
关键词 A*算法 栅格地图 遥感影像图 道路提取 路径规划
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基于城市雨洪模型的长治市某城区应急救援路径规划研究 被引量:2
16
作者 申腾飞 侯精明 +4 位作者 李丙尧 王添 孙学良 陈瑜 唐宇飞 《自然灾害学报》 CSCD 北大核心 2024年第3期67-78,共12页
在洪水应急管理中,合理设计救援路线,有助于提高救援效率,减少灾害损失。在建立的内涝灾害救援路径规划框架中,采用高效高分辨率雨洪模型,模拟区域的内涝过程,基于内涝结果,采用原始法重构路网拓扑结构。考虑道路风险及水深对车速的影响... 在洪水应急管理中,合理设计救援路线,有助于提高救援效率,减少灾害损失。在建立的内涝灾害救援路径规划框架中,采用高效高分辨率雨洪模型,模拟区域的内涝过程,基于内涝结果,采用原始法重构路网拓扑结构。考虑道路风险及水深对车速的影响,构建以时间为指标的路段权重矩阵,采用Floyd算法推求最短路径。另构建了以路径长度为指标的权重矩阵,作为对照。以长治市某城区为例,设置5种情景条件(无降雨、50 a、100 a、200 a、500 a),比较不同情景下的救援路线。结果表明:分别以通行时间、路径距离为指标构建路网权重进行计算,其结果有明显变化。500 a降雨条件下,以通行时间为指标构建的路网权重得到的规划路线,在通行距离上增加了12.43%,而在行驶时间上少了14.07%。 展开更多
关键词 城市雨洪模型 路网拓扑 路径规划 救援路线 长治市某城区
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基于连续路网环境的实体化主体路径规划算法 被引量:1
17
作者 刘钢 安志镖 +2 位作者 张茂军 刘煜 李武 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第4期1346-1356,共11页
为提高规划主体在复杂环境中运动的通过可行性和安全可靠性,解决路网环境通常不连续和主体大小普遍未计算的问题,基于连续路网环境提出了一种实体化主体路径规划算法。首先根据环境信息和主体大小,采用融合膨胀的策略构建实体化主体连... 为提高规划主体在复杂环境中运动的通过可行性和安全可靠性,解决路网环境通常不连续和主体大小普遍未计算的问题,基于连续路网环境提出了一种实体化主体路径规划算法。首先根据环境信息和主体大小,采用融合膨胀的策略构建实体化主体连续环境模型(model continuous environment with subject objective, MCESO),然后采取路网优先(road network priority, RNP)策略,在实体化主体连续环境下利用骨架提取技术得到路网信息,最后以经典A*算法为例,将上述模型融合改进,提出一种路径规划MCESO-RNP-A*算法。仿真实验结果表明,建模方案和规划算法能够使得实体化主体在连续路网环境下安全顺利到达规划指定目标点,并且在大范围环境下相较MCE-A*算法生成路径的时间可降低约30%,验证了算法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 连续路网环境 实体化主体 路径规划 双向A*算法
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具有最小信息延迟的多无人机路径规划方法 被引量:1
18
作者 陈洋 钟树成 陈志环 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期521-530,共10页
在一些实时性要求高的监测任务中,为提升多无人机协同工作的效能,提出了具有最小信息延迟的多无人机路径规划方法。首先定义最大信息延迟描述监测信息的时效性,综合考虑了无人机能量、禁飞区等多种约束,以无人机信息延迟和飞行总距离为... 在一些实时性要求高的监测任务中,为提升多无人机协同工作的效能,提出了具有最小信息延迟的多无人机路径规划方法。首先定义最大信息延迟描述监测信息的时效性,综合考虑了无人机能量、禁飞区等多种约束,以无人机信息延迟和飞行总距离为优化目标,建立多无人机路径规划模型。然后,提出一种改进的多目标灰狼算法,引入交叉算子完成灰狼位置更新以增强其全局搜索能力,引入大规模邻域算法以提高其局部搜索能力。最后,利用概率路图算法对得到的飞行方案进行局部避障优化,从而得到最终的路径规划结果。仿真和实验结果表明,所提算法不仅可以得到很好的路径规划结果,而且对比NSGA-Ⅱ算法,本文算法得到的飞行路径总距离分别缩短了3.34%、5.09%,最大延迟时间降低了11.02%、15.66%,验证了所提算法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 信息延迟 改进多目标灰狼算法 路径规划 避障 概率路图算法
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无人驾驶扫地机道路可行驶区域的融合提取研究 被引量:1
19
作者 李思纯 王建军 +2 位作者 宋伟润 陈波 王文心 《仪器仪表学报》 CSCD 北大核心 2024年第12期190-200,共11页
真实有效的检测出道路可行驶区域,对无人驾驶扫地机路径规划、实时导航和避障至关重要。采用三维激光雷达获得道路环境点云后,首先采用改进的地面分割算法,分割出地面和非地面点云。然后,对于结构化道路,根据点云几何特征判断道路边界... 真实有效的检测出道路可行驶区域,对无人驾驶扫地机路径规划、实时导航和避障至关重要。采用三维激光雷达获得道路环境点云后,首先采用改进的地面分割算法,分割出地面和非地面点云。然后,对于结构化道路,根据点云几何特征判断道路边界候选点和障碍物,采用随机抽样一致性与最小二乘法相结合,提取了路牙石边界线及排除出路面上障碍物的隔离线;对于非结构化道路,采用激光反射率聚类处理提取出道路面,通过滑动窗口法判断出边界点并采用B样条曲线提取出边界。继而,通过距离判据融合上述两种算法所获得的边界线,得到道路可行驶区域。最后,采用无人驾驶实验系统进行了可行驶区域提取实验。结果表明,所提出的融合算法在混合道路上的可行驶区域提取精确率和召回率分别为96.5%和92.7%,平均处理时间仅为29 ms,对道路宽度测量准确率可达97.1%,证明该融合算法具有高精度和高效性。 展开更多
关键词 三维激光雷达 道路提取 点云反射强度 可行驶区域检测 全覆盖路径规划
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城郊融合型单元详细规划编制策略——以长春市城西镇为例 被引量:3
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作者 曹宇 邹丽姝 +1 位作者 宋崴 胡园 《规划师》 CSSCI 北大核心 2024年第S01期46-51,共6页
在国土空间规划体系下,如何在原有控制性详细规划的基础上对详细规划进行完善和改革是值得探讨的问题。分析当前城郊融合型单元详细规划编制面临的问题与挑战,提出新时期、新要求下的规划编制策略,即城市、乡村规划同步融合编制,加强城... 在国土空间规划体系下,如何在原有控制性详细规划的基础上对详细规划进行完善和改革是值得探讨的问题。分析当前城郊融合型单元详细规划编制面临的问题与挑战,提出新时期、新要求下的规划编制策略,即城市、乡村规划同步融合编制,加强城乡联动互补发展,开展土地综合整治以优化布局,以及充分开展现状调查和规划评估。在此基础上,结合长春市城西镇城郊融合单元详细规划编制实践,探索具体的规划编制技术路径和成果形式,希望能为我国详细规划编制的探索和完善提供参考。 展开更多
关键词 城郊融合单元 详细规划 编制策略 编制技术路径 长春市
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