一种新的惯性平台快速连续旋转自对准方法 被引量：10

1

作者 曹渊 张士峰 +1 位作者 杨华波 蔡洪 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第12期1468-1473,共6页

针对惯性平台静基座初始对准中精度和时间受到试验条件限制的问题,提出了一种通过平台连续旋转的进行快速自对准方法。首先,推导了惯导平台连续旋转过程中的平台失准角模型;然后,采用输出灵敏度理论分析了连续旋转条件下惯导平台系统的... 针对惯性平台静基座初始对准中精度和时间受到试验条件限制的问题,提出了一种通过平台连续旋转的进行快速自对准方法。首先,推导了惯导平台连续旋转过程中的平台失准角模型;然后,采用输出灵敏度理论分析了连续旋转条件下惯导平台系统的可观测性;最后,对设计的平台连续旋转路径进行了仿真试验。仿真结果表明:本文提出的自对准方法突破了传统静态自对准方法中存在的可观测性局限,可快速对失准角进行估计,有效提高了平台对准精度。 展开更多

关键词 飞行器控制、导航技术 惯性平台 连续旋转 初始对准 输出灵敏度

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灵敏度分析在惯导平台误差参数辨识中的应用 被引量：3

2

作者 付振宪 邓正隆 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2001年第7期55-57,共3页

为了解决传统的惯导平台测漂方案下 ,惯导平台上陀螺安装误差角的系统级辨识精度不高的问题 ,对平台漂移的非线性模型进行了灵敏度分析 ,找出了影响陀螺安装误差角辨识精度的主要因素 ,进而提出了转台相对地面存在角速率条件下的改进辨... 为了解决传统的惯导平台测漂方案下 ,惯导平台上陀螺安装误差角的系统级辨识精度不高的问题 ,对平台漂移的非线性模型进行了灵敏度分析 ,找出了影响陀螺安装误差角辨识精度的主要因素 ,进而提出了转台相对地面存在角速率条件下的改进辨识方案。仿真结果表明 ,在改进的辨识方案下误差角的辨识精度获得了显著提高。 展开更多

关键词 灵敏度分析 导航精度 惯性平台 误差参数辨识

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带漂移补偿的HRG平台四位置自对准方法 被引量：2

3

作者 陈伟 刘洁瑜 +1 位作者 田颖 李灿 《电光与控制》 北大核心 2016年第1期39-43,共5页

为有效抑制半球谐振陀螺的随机漂移和零偏,提高半球谐振陀螺平台方位自对准精度,设计了一种带漂移补偿的半球谐振陀螺平台四位置自对准方案。通过对陀螺随机漂移信号进行ARMA建模补偿,对陀螺输出信号进行滤波处理,减少随机漂移和噪声干... 为有效抑制半球谐振陀螺的随机漂移和零偏,提高半球谐振陀螺平台方位自对准精度,设计了一种带漂移补偿的半球谐振陀螺平台四位置自对准方案。通过对陀螺随机漂移信号进行ARMA建模补偿,对陀螺输出信号进行滤波处理,减少随机漂移和噪声干扰给对准精度带来的影响,并分别对二位置及四位置方案进行试验验证。试验结果表明,该方案的对准时间与传统的四位置对准相当,对准精度为15.78',优于忽略随机漂移的二位置及四位置的对准精度。 展开更多

关键词 自回归滑动平均模型 惯导平台 陀螺漂移 自对准 四位置

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振动条件下平台惯导系统误差抑制技术研究 被引量：4

4

作者 王汀 于沛 李晶 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2019年第15期258-263,共6页

飞行载体在发射运行过程中常常处于振动环境中,从而影响惯性平台的导航精度。为了更好地辨识振动条件下的平台漂移误差系数,根据小角度的平台误差角模型,推导出了加速度计输出与平台误差角之间的关系,并按照该模型建立了描述平台漂移的... 飞行载体在发射运行过程中常常处于振动环境中,从而影响惯性平台的导航精度。为了更好地辨识振动条件下的平台漂移误差系数,根据小角度的平台误差角模型,推导出了加速度计输出与平台误差角之间的关系,并按照该模型建立了描述平台漂移的状态空间方程和量测方程。将平台漂移角及漂移角速率作为状态变量,利用自适应卡尔曼滤波进行估计。试验结果表明,估计收敛速度快且趋于稳定,能够有效抑制惯导系统速度误差发散,相比较于未补偿平台漂移角,振动后最大速度误差降幅82%~83%。 展开更多

关键词 振动条件 平台惯导系统 平台漂移模型 误差抑制方法 自适应卡尔曼滤波

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惯性导航平台航向效应研究及标定 被引量：1

5

作者 徐军辉 肖正林 +1 位作者 钱培贤 熊陶 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2005年第1期5-8,共4页

文中首次从实验的角度科学的给出了弹道式导弹平台惯导系统航向效应及航向漂移的定义。首次完整的给出了包含了航向漂移的零次项DxF、DyF、DzF的标定方法。对提高巡航导弹的精度有着重要的意义。

关键词 惯性导航平台 航向漂移 航向效应 零次项标定 巡航导弹

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高精度平台式惯导系统的实现 被引量：1

6

作者 张东荣 叶斌 党进 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2011年第3期59-62,共4页

惯导系统的导航精度随着导航时间的增加而增加,其中惯性测量元件是影响惯导系统的主要因素。旋转调制技术能够在现有惯性元件精度的条件下大幅提高系统导航性能,是提高惯导系统长时间导航精度的主要方法之一。文中在国产平台式标准惯导... 惯导系统的导航精度随着导航时间的增加而增加,其中惯性测量元件是影响惯导系统的主要因素。旋转调制技术能够在现有惯性元件精度的条件下大幅提高系统导航性能,是提高惯导系统长时间导航精度的主要方法之一。文中在国产平台式标准惯导系统的基础上,通过改进算法和方位施矩回路,将由惯性测量元件水平方向上随时间发散误差量调制为常值误差,并通过阻尼进行消除,从而实现系统的高精度性能。仿真和试验验证结果表明,文中所设计的系统达到了预期的目的,具有较好的实用价值。 展开更多

关键词 平台式惯导系统 方位旋转 惯性测量元件 陀螺漂移

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长期贮存平台惯导系统壳体效应变化行为模型

7

作者 黄小凯 张超 +1 位作者 胡芳 刘守文 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第3期444-451,共8页

长期贮存条件下平台惯导系统壳体效应具有与使用状态不同的漂移特性,其漂移规律与各性能参数退化及其相互耦合特性相关,在工程应用中往往难以分析贮存条件下壳体效应稳定性水平和合理配置标定维护资源。本文通过全面分析伺服电路零位和... 长期贮存条件下平台惯导系统壳体效应具有与使用状态不同的漂移特性,其漂移规律与各性能参数退化及其相互耦合特性相关,在工程应用中往往难以分析贮存条件下壳体效应稳定性水平和合理配置标定维护资源。本文通过全面分析伺服电路零位和框架轴上干扰力矩引起壳体效应漂移的原理及其漂移表达式,在此基础上深入挖掘了表达式中漂移参数的变化特性,综合给出了伺服电路零位和框架轴上干扰力矩引起壳体效应漂移的变化行为模型,并结合实际贮存环境剖面对其进行了长期漂移特性、加速特性和稳定性分析,分析表明在现有贮存条件下,伺服电路零位和框架轴上干扰力矩引起的壳体效应在X、Y和Z轴的长期漂移特性相近,与实际使用状态的响应特性不同,且无加速特性,具有较好的稳定性水平,从而为合理安排标定维护资源提供了依据。 展开更多

关键词 长期贮存 平台惯导系统 壳体效应 伺服电路零位 干扰力矩

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船用极区格网惯性导航系统综合校正方法 被引量：6

8

作者 方涛 黄卫权 王宗义 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第4期58-65,共8页

为抑制适用于极区的船用格网惯性导航系统随时间积累的导航误差,提出一种基于格网坐标系的综合校正方法对陀螺常值漂移进行估计和补偿.该方法首先基于格网坐标系推导了P方程,该方程建立起位置误差、格网航向误差与平台漂移角ψ的关系;... 为抑制适用于极区的船用格网惯性导航系统随时间积累的导航误差,提出一种基于格网坐标系的综合校正方法对陀螺常值漂移进行估计和补偿.该方法首先基于格网坐标系推导了P方程,该方程建立起位置误差、格网航向误差与平台漂移角ψ的关系;其次推导了ψ方程,该方程建立起陀螺常值漂移与平台漂移角的关系;最后基于P方程与ψ方程设计了一种两点式综合校正方案,该方案通过建立观测量误差与载体坐标系下陀螺常值漂移之间的关系完成对陀螺常值漂移的估计和补偿.系统在外水平阻尼条件下间断地获取两次外部位置和航向信息后对陀螺常值漂移进行估计,进而对位置和格网航向误差重调并补偿陀螺常值漂移即可完成船用格网惯导系统的综合校正.仿真结果表明:在两次间断的外部位置和航向信息辅助下,所设计的两点校综合校正算法可以准确地估计出载体坐标系下的陀螺常值漂移,补偿陀螺常值漂移并进行系统重调可有效抑制船用格网惯导系统随时间积累的导航误差,从而有效地保证了船舶在极区航行时的导航精度. 展开更多

关键词 船用格网惯导系统 极区 综合校正 陀螺常值漂移 平台漂移角 外水平阻尼

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平台惯导系统中的半球谐振陀螺 被引量：2

9

作者 余波 周强 +3 位作者 方针 方海斌 简福斌 韩世川 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2017年第4期494-497,共4页

半球谐振陀螺仪(HRG)是一种高精度、高可靠、长寿命的新型固体振动陀螺仪。为了使陀螺可适用于平台惯导系统的应用,通过对半球陀螺控制电路的改进,提高了半球陀螺的动态特性、带宽、精度等性能指标,测试结果表明,半球陀螺的动态测量范... 半球谐振陀螺仪(HRG)是一种高精度、高可靠、长寿命的新型固体振动陀螺仪。为了使陀螺可适用于平台惯导系统的应用,通过对半球陀螺控制电路的改进,提高了半球陀螺的动态特性、带宽、精度等性能指标,测试结果表明,半球陀螺的动态测量范围达到-60^+60(°)/s;带宽扩展到≥75 Hz;漂移达到0.06(°)/h,满足了平台惯导系统的应用需求。 展开更多

关键词 半球谐振陀螺仪 平台惯导系统 动态特性 带宽 控制电路 漂移

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基于惯性稳定平台的ZL11-1A海洋重力仪性能评估 被引量：6

10

作者 袁园 高金耀 高巍 《海洋测绘》 CSCD 北大核心 2021年第1期22-26,共5页

在大地测量学、地球动力学和海洋科学研究中,船载重力仪已被证明是有效获取地球重力场中短波长信号的主要工具。为评估新型惯性稳定平台重力仪ZL11-1A运行稳定性和作业有效性,2018年6月,将其与GT-2M和LCR-SII船载重力仪同船安装并在南... 在大地测量学、地球动力学和海洋科学研究中,船载重力仪已被证明是有效获取地球重力场中短波长信号的主要工具。为评估新型惯性稳定平台重力仪ZL11-1A运行稳定性和作业有效性,2018年6月,将其与GT-2M和LCR-SII船载重力仪同船安装并在南海北部进行同步对比试验。对该仪器结构、传感器性能和数据处理流程进行了概述。其中,数据处理关键环节包括使用卡尔曼滤波来估计在高动态环境下获得数据的运动干扰误差,以及一个300 s长的FIR滤波器来去除高频零均值噪声。结果表明,在相同的测试环境下,ZL11-1A的精度略低于GT-2M,但明显高于LCR。这意味着ZL11-1A可以满足1 mGal或更高标准的地球物理要求。 展开更多

关键词 船载重力仪 平台惯性导航系统 ZL11-1A重力仪 内符合精度 外符合精度

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基于Matlab的船载平台式惯导系统误差分析

11

作者 宋海军 吴兴存 宫萍 《现代防御技术》 北大核心 2010年第1期48-54,共7页

给出平台式水平阻尼惯性导航系统误差的数学模型,然后介绍了系统Simulink的误差建模方法,对系统误差进行了仿真,从仿真结果中能够清楚地看出系统误差的大小及变化趋势。在分析惯导各种误差变化的基础上,结合2套船载惯导设备的输出信息比... 给出平台式水平阻尼惯性导航系统误差的数学模型,然后介绍了系统Simulink的误差建模方法,对系统误差进行了仿真,从仿真结果中能够清楚地看出系统误差的大小及变化趋势。在分析惯导各种误差变化的基础上,结合2套船载惯导设备的输出信息比较,对惯导误差进行补偿和修正从而提高船栽惯导系统的使用精度。 展开更多

关键词 平台式惯导系统 误差分析 MATLAB仿真 陀螺漂移 误差修正

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惯性平台的振动引起惯导系统航向漂移的研究 被引量：4

12

作者 王芳 郭青 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2006年第1期42-44,共3页

文中分析了某型平台式惯性导航系统航向漂移产生的主要原因。研究了由振动产生的系统水平轴航向效应漂移的机理,以及利用上、下陀螺配对减小系统航向效应漂移的机理,并通过试验测试表明,此项航向效应漂移可达0.2/°h,利用上、下陀... 文中分析了某型平台式惯性导航系统航向漂移产生的主要原因。研究了由振动产生的系统水平轴航向效应漂移的机理,以及利用上、下陀螺配对减小系统航向效应漂移的机理,并通过试验测试表明,此项航向效应漂移可达0.2/°h,利用上、下陀螺配对后可将此项漂移减小到原来的十分之一以内。 展开更多

关键词 平台式惯性导航系统 航向效应漂移 不等刚度漂移 平台振动

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正交弹性漂移补偿电路对平台航向效应漂移的补偿作用 被引量：5

13

作者 胡平华 杜祖良 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2001年第1期31-35,共5页

分析了平台伺服电路零位和框架轴上干扰力矩引起其水平两轴航向效应漂移的机理 ,以及利用正交弹性漂移补偿电路减小此项航向效应漂移的机理 ,并通过试验测试表明 :此项航向效应漂移可达 0 .2 0 (°) /h,采用正交弹性漂移补偿电路后... 分析了平台伺服电路零位和框架轴上干扰力矩引起其水平两轴航向效应漂移的机理 ,以及利用正交弹性漂移补偿电路减小此项航向效应漂移的机理 ,并通过试验测试表明 :此项航向效应漂移可达 0 .2 0 (°) /h,采用正交弹性漂移补偿电路后可减小到原来的十分之一以内。 展开更多

关键词 平台惯导系统 航向效应漂移 正交弹性漂移补偿电路

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