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基于新息自适应滤波的惯性测量单元误差在线标定方法研究
被引量：
13
1
作者
王洁
熊智
+3 位作者
邢丽
戴怡洁
华冰
刘建业
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第7期1203-1213,共11页
考虑到空天飞行器飞行环境和运动特性下导航传感器误差的噪声统计特性不可能完全精确已知,若使用常规卡尔曼滤波进行在线标定,将会导致滤波精度下降甚至发散。设计一种基于新息自适应滤波方法的惯性测量单元(IMU)误差在线标定方案和算法...
考虑到空天飞行器飞行环境和运动特性下导航传感器误差的噪声统计特性不可能完全精确已知,若使用常规卡尔曼滤波进行在线标定,将会导致滤波精度下降甚至发散。设计一种基于新息自适应滤波方法的惯性测量单元(IMU)误差在线标定方案和算法,克服常规卡尔曼滤波需预先知道噪声统计特性的不足,设计包含IMU安装误差、刻度因子误差和随机常值误差在内的27维高阶状态变量的误差标定模型,分析提出可同时对系统噪声和量测噪声协方差矩阵进行动态调整的新息自适应滤波在线标定算法。仿真验证实验表明,相较于采用常规卡尔曼滤波以及Salychev O自适应滤波算法进行在线标定,所设计的新息自适应滤波在线标定方法能更有效实现对IMU误差的动态标定及补偿,进一步提高了惯性导航系统精度。实物验证实验表明,该方法可有效标定IMU误差残差,提高导航精度,为工程应用带来较大便利。
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关键词
控制科学与技术
惯性导航系统
惯性测量单元误差
在线标定
自适应滤波
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职称材料
惯测组合自标定测控单元设计与实现
被引量：
1
2
作者
万志江
王亚军
+3 位作者
吴静
刘明
周鑫
陆壮志
《航天控制》
CSCD
北大核心
2015年第2期16-21,共6页
惯测组合存在一定的性能保持期,传统使用方式是将惯测组合单独贮存并定期进行标定测试,且需要专用测试设备和测试场地。基于DSP控制器的惯组自标定测控单元采用了DSP控制、CAN通信协议设计、纠错容错处理以及工作模式识别等多项技术,为...
惯测组合存在一定的性能保持期,传统使用方式是将惯测组合单独贮存并定期进行标定测试,且需要专用测试设备和测试场地。基于DSP控制器的惯组自标定测控单元采用了DSP控制、CAN通信协议设计、纠错容错处理以及工作模式识别等多项技术,为惯测组合实现快速自动化标定提供了新的解决方案,为灵活实现自标定流程编排和状态监测,缩短标定测试时间(由传统1.5h缩短至0.5h),以及实现武器系统免拆卸和一键式自动化测试提供了重要技术保障。
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关键词
自标定测控单元
惯测组合
DSP控制器
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职称材料
基于XCP协议的混合动力车多电控单元标定系统
被引量：
1
3
作者
杨时威
杨林
卓斌
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第10期1618-1622,1628,共6页
针对混合动力车多电控单元的开发,结合新一代的车用监测标定协议XCP,设计了基于控制局域网(CAN)总线的多电控单元标定系统.对CAN信号进行了高频信号过滤处理,保证了CAN信号的清晰.通过给各个节点设置站地址,并以CAN数据帧ID中的源地址...
针对混合动力车多电控单元的开发,结合新一代的车用监测标定协议XCP,设计了基于控制局域网(CAN)总线的多电控单元标定系统.对CAN信号进行了高频信号过滤处理,保证了CAN信号的清晰.通过给各个节点设置站地址,并以CAN数据帧ID中的源地址和目标地址为过滤条件,设置了屏蔽寄存器,实现了各个节点对CAN数据帧的准确接收.在此基础上设计了标定系统主从节点的XCP驱动程序.实例证明,该标定系统实现了多节点对话,可同时完成对多个电控单元的标定任务,提高标定效率,缩短混合动力车多电控单元的开发周期.
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关键词
混合动力车
电控单元
标定
XCP标定协议
控制局域网
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职称材料
题名
基于新息自适应滤波的惯性测量单元误差在线标定方法研究
被引量：
13
1
作者
王洁
熊智
邢丽
戴怡洁
华冰
刘建业
机构
南京航空航天大学导航研究中心
出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第7期1203-1213,共11页
基金
国家自然科学基金项目(61533008
61533009
+8 种基金
61374115)
国家留学基金委资助项目(2012年)
江苏省六大人才高峰资助项目(2013-JY-013)
江苏省高校优势学科建设工程项目(2014年)
中央高校基本科研业务费专项资金项目(NP2015406
NJ20150012
NP20152212
NS2014031)
南京航空航天大学研究生创新基地(实验室)开放基金项目(kfjj20150315)
文摘
考虑到空天飞行器飞行环境和运动特性下导航传感器误差的噪声统计特性不可能完全精确已知,若使用常规卡尔曼滤波进行在线标定,将会导致滤波精度下降甚至发散。设计一种基于新息自适应滤波方法的惯性测量单元(IMU)误差在线标定方案和算法,克服常规卡尔曼滤波需预先知道噪声统计特性的不足,设计包含IMU安装误差、刻度因子误差和随机常值误差在内的27维高阶状态变量的误差标定模型,分析提出可同时对系统噪声和量测噪声协方差矩阵进行动态调整的新息自适应滤波在线标定算法。仿真验证实验表明,相较于采用常规卡尔曼滤波以及Salychev O自适应滤波算法进行在线标定,所设计的新息自适应滤波在线标定方法能更有效实现对IMU误差的动态标定及补偿,进一步提高了惯性导航系统精度。实物验证实验表明,该方法可有效标定IMU误差残差,提高导航精度,为工程应用带来较大便利。
关键词
控制科学与技术
惯性导航系统
惯性测量单元误差
在线标定
自适应滤波
Keywords
control
science and technology
inertial navigation system
inertial
measur
ement
unit
error
online
calibration
adaptive filtering
分类号
V249.3 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
惯测组合自标定测控单元设计与实现
被引量：
1
2
作者
万志江
王亚军
吴静
刘明
周鑫
陆壮志
机构
中国航天科工集团第九研究院总体设计部
中国移动通信集团湖北有限公司武汉分公司
出处
《航天控制》
CSCD
北大核心
2015年第2期16-21,共6页
文摘
惯测组合存在一定的性能保持期,传统使用方式是将惯测组合单独贮存并定期进行标定测试,且需要专用测试设备和测试场地。基于DSP控制器的惯组自标定测控单元采用了DSP控制、CAN通信协议设计、纠错容错处理以及工作模式识别等多项技术,为惯测组合实现快速自动化标定提供了新的解决方案,为灵活实现自标定流程编排和状态监测,缩短标定测试时间(由传统1.5h缩短至0.5h),以及实现武器系统免拆卸和一键式自动化测试提供了重要技术保障。
关键词
自标定测控单元
惯测组合
DSP控制器
Keywords
self- calibration of measuring and control unit
IMU
DSP
control
ler
分类号
TP316.2 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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职称材料
题名
基于XCP协议的混合动力车多电控单元标定系统
被引量：
1
3
作者
杨时威
杨林
卓斌
机构
上海交通大学机械与动力工程学院
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第10期1618-1622,1628,共6页
文摘
针对混合动力车多电控单元的开发,结合新一代的车用监测标定协议XCP,设计了基于控制局域网(CAN)总线的多电控单元标定系统.对CAN信号进行了高频信号过滤处理,保证了CAN信号的清晰.通过给各个节点设置站地址,并以CAN数据帧ID中的源地址和目标地址为过滤条件,设置了屏蔽寄存器,实现了各个节点对CAN数据帧的准确接收.在此基础上设计了标定系统主从节点的XCP驱动程序.实例证明,该标定系统实现了多节点对话,可同时完成对多个电控单元的标定任务,提高标定效率,缩短混合动力车多电控单元的开发周期.
关键词
混合动力车
电控单元
标定
XCP标定协议
控制局域网
Keywords
hybrid vehicle
electronic
control
led
unit
（ECU）
calibration
universal
measur
ement and
calibration
protocol （XCP）
control
area network （CAN）
分类号
TK431.26 [动力工程及工程热物理—动力机械及工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于新息自适应滤波的惯性测量单元误差在线标定方法研究
王洁
熊智
邢丽
戴怡洁
华冰
刘建业
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
13
在线阅读
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职称材料
2
惯测组合自标定测控单元设计与实现
万志江
王亚军
吴静
刘明
周鑫
陆壮志
《航天控制》
CSCD
北大核心
2015
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于XCP协议的混合动力车多电控单元标定系统
杨时威
杨林
卓斌
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007
1
在线阅读
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职称材料
已选择
0
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