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基于机器视觉的育苗穴盘定位与检测系统
被引量：
12
1
作者
杨扬
曹其新
+1 位作者
盛国栋
夏春风
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第6期232-235,共4页
针对嫁接苗自动移栽机器人,提出了一种基于器视觉的育苗穴盘定位与检测系统。该系统不仅能够确定育苗穴盘在传送带上的位置,而且能够获得各穴孔内的基质深度和三维形状信息。其方法是利用彩色图像与深度图像的注册,从彩色图像中检测穴...
针对嫁接苗自动移栽机器人,提出了一种基于器视觉的育苗穴盘定位与检测系统。该系统不仅能够确定育苗穴盘在传送带上的位置,而且能够获得各穴孔内的基质深度和三维形状信息。其方法是利用彩色图像与深度图像的注册,从彩色图像中检测穴盘轮廓,结合穴盘规格,实现深度图像中穴盘各穴孔的分割;利用分割后的深度图像对每个穴孔生成三维点云,结合最近邻算法与主成分分析算法计算各点的法向量,基于该法向量实现穴孔侧壁与穴底基质的分割,进而获得基质的深度。试验表明,该系统能够有效定位穴盘并检测基质深度,平均定位误差为3.5 mm,深度检测误差为4.9 mm,满足嫁接苗自动移栽机器人的控制要求。
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关键词
育苗
移栽
穴盘定位
机器视觉
深度检测
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职称材料
题名
基于机器视觉的育苗穴盘定位与检测系统
被引量：
12
1
作者
杨扬
曹其新
盛国栋
夏春风
机构
上海交通大学机器人研究所
苏州农业职业技术学院信息与机电工程系
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第6期232-235,共4页
基金
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2012AA10A506)
文摘
针对嫁接苗自动移栽机器人,提出了一种基于器视觉的育苗穴盘定位与检测系统。该系统不仅能够确定育苗穴盘在传送带上的位置,而且能够获得各穴孔内的基质深度和三维形状信息。其方法是利用彩色图像与深度图像的注册,从彩色图像中检测穴盘轮廓,结合穴盘规格,实现深度图像中穴盘各穴孔的分割;利用分割后的深度图像对每个穴孔生成三维点云,结合最近邻算法与主成分分析算法计算各点的法向量,基于该法向量实现穴孔侧壁与穴底基质的分割,进而获得基质的深度。试验表明,该系统能够有效定位穴盘并检测基质深度,平均定位误差为3.5 mm,深度检测误差为4.9 mm,满足嫁接苗自动移栽机器人的控制要求。
关键词
育苗
移栽
穴盘定位
机器视觉
深度检测
Keywords
seedling transplant plug tray localization machine vision depth detection
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
S223.94 [农业科学—农业机械化工程]
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于机器视觉的育苗穴盘定位与检测系统
杨扬
曹其新
盛国栋
夏春风
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
12
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