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分布式电驱动承载平台的动力学建模与模型预测控制 被引量:1
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作者 原野 陈龙 +2 位作者 潘伟 李艺 秦兆博 《汽车技术》 北大核心 2025年第3期46-55,共10页
针对分布式电驱动承载平台轨迹跟踪控制存在高速跟踪精度低、鲁棒性弱等问题,设计了基于期望前轮转角跟踪的分层式横向运动控制策略。以分布式电驱动承载平台为研究对象,基于各子系统的动力学分析和轮地作用关系分析,构建了完整的胶轮... 针对分布式电驱动承载平台轨迹跟踪控制存在高速跟踪精度低、鲁棒性弱等问题,设计了基于期望前轮转角跟踪的分层式横向运动控制策略。以分布式电驱动承载平台为研究对象,基于各子系统的动力学分析和轮地作用关系分析,构建了完整的胶轮、车体、电驱等模块的一体化动力学模型。通过构建上层模型预测控制(MPC)轨迹跟踪和下层转向电机转角控制的分层式运动控制策略,可实现承载平台横向位置的高精度控制。基于Simulink搭建承载平台整体动力学仿真模型,仿真结果表明:设计的横向运动控制策略在多级速度下均能高精度实现多场景轨迹跟踪;与滑模控制器相比,其控制精度提升了33%,控制稳定性显著提升。 展开更多
关键词 分布式电驱动承载平台 动力学建模 模型预测控制 滑模控制 轨迹跟踪
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拒止环境下分布式平台高精度相对时差预报方法
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作者 班亚龙 康荣雷 +1 位作者 李沛洲 常军 《电讯技术》 北大核心 2025年第6期939-946,共8页
时频同步技术是分布式系统的重要支撑技术,当平台进入到敌方特定拒止环境中时,卫星导航与通信信号极易被破坏或拒止而无法继续保持高精度时间频率同步。针对上述问题,分析了卡尔曼滤波(Kalman Filter,KF)、灰色模型(Gray Model,GM)、差... 时频同步技术是分布式系统的重要支撑技术,当平台进入到敌方特定拒止环境中时,卫星导航与通信信号极易被破坏或拒止而无法继续保持高精度时间频率同步。针对上述问题,分析了卡尔曼滤波(Kalman Filter,KF)、灰色模型(Gray Model,GM)、差分自回归移动平均模型(Autoregressive Integrated moving Average Model,ARIMA)等常用预报模型的特点,并提出一种基于加权的组合模型。通过搭建实验验证环境,结合北斗差分与微型铷钟的时差测量数据分析各模型不同时长条件下的相对时差预报精度。结果表明,KF与ARIMA模型的预报精度优于GM模型,且在卫星导航拒止时长不超过1500 s条件下,时差预报精度优于0.5 ns,相对频差的精度优于2×10-11;量测数据时长大于300 s时,KF和ARIMA模型预报误差曲线的平稳性优于时差测量数据;基于KF+ARIMA+GM的组合模型的预报精度和平稳性优于单一模型。 展开更多
关键词 分布式平台 区域拒止 时频同步 模型预报
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分布式强化学习实践教学平台
3
作者 董帅 梁晓滢 李悦乔 《实验技术与管理》 北大核心 2025年第3期161-166,共6页
强化学习是一种通过智能体与环境交互来学习策略的机器学习方法,在自动驾驶、机器人控制、游戏智能NPC等多个领域展现出强大的应用潜力。针对这些强化学习实践教学中存在的算法理解难度大、硬件需求高、训练时间长等问题,该文开发了一... 强化学习是一种通过智能体与环境交互来学习策略的机器学习方法,在自动驾驶、机器人控制、游戏智能NPC等多个领域展现出强大的应用潜力。针对这些强化学习实践教学中存在的算法理解难度大、硬件需求高、训练时间长等问题,该文开发了一个分布式强化学习实践教学平台,分别在教师机和学生机上进行策略模型更新和策略采样。该平台具有三个方面的优点:首先,基于Lanstar教学软件和FTP协议建立主从式数据交换机制,对电脑硬件和网络要求低,能够部署在现有的编程教学实验室;其次,训练框架基于Gym库和PyTorch进行二次开发,统一state和action接口,整合训练数据采样接口,可以兼容DQN、PPO等多种强化学习算法;最后,可以兼容强化学习和逆强化学习两种学习范式。在三个典型任务上的对比实验表明,该平台能够有效降低任务训练时间,能够在算力资源不足情况下支撑强化学习的实践教学。 展开更多
关键词 模型训练 强化学习范式 编程实践 分布式平台 多级模型发布
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基于Spark分布式框架的海量星表数据时序重构方法研究 被引量:1
4
作者 赵青 权文利 +2 位作者 陈亚瑞 崔辰州 樊东卫 《天文学进展》 CSCD 北大核心 2024年第1期86-101,共16页
时序重构是时域天文学中的一个重要数据处理步骤,也是拟合光变曲线、开展时域分析研究的基础。Hadoop、Spark这类MapReduce分布式模型在执行过程中分布式集群节点间的任务比较独立,需要跨节点的数据传输量较少。提出了非阻塞异步执行流... 时序重构是时域天文学中的一个重要数据处理步骤,也是拟合光变曲线、开展时域分析研究的基础。Hadoop、Spark这类MapReduce分布式模型在执行过程中分布式集群节点间的任务比较独立,需要跨节点的数据传输量较少。提出了非阻塞异步执行流程,每个分布式进程完全针对独立天区的数据进行连续处理,而分块边缘的新增天体导致的其他节点的新增证认任务延时批量追加,并且会根据各进程间的进度不同确定追加方式,保证证认计算没有遗漏,从而在提高并发效率的同时保证算法的精度。此外,对两表间的不同Join策略从理论和实验两个角度进行了研究并提出了免Join策略。最后通过基于Spark分布式框架的高效时序重构系统的设计完成了以上研究的验证。实验表明,与以往研究结果相比,该时序重构算法效率提升明显,为时域天文学中的天文时序数据分析的开展打下了良好的基础。 展开更多
关键词 时域天文学 交叉证认计算 时序重构 分布式计算 spark
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多通道主动隔振的分布式与集中式控制
5
作者 莫鑫 杨柳 +2 位作者 黄刚 连华东 林喆 《航天返回与遥感》 北大核心 2025年第3期84-95,共12页
面向超精密加工、精密测量仪器对环境振动的隔离需求,针对对称布局的四足主动隔振平台,分析研究集中控制和分布控制方式在六自由度方向上的隔振性能。文章首先构建了四足隔振平台的六自由度动力学模型和振动传递模型,分别给出了集中式... 面向超精密加工、精密测量仪器对环境振动的隔离需求,针对对称布局的四足主动隔振平台,分析研究集中控制和分布控制方式在六自由度方向上的隔振性能。文章首先构建了四足隔振平台的六自由度动力学模型和振动传递模型,分别给出了集中式和分布式两种主动隔振控制方法,给出了对应的振动传递解耦条件和振动传递函数。在此基础上通过振动传函分析,导出了六自由度隔振频率与阻尼系数的参数调整方法,最后通过仿真计算验证了两种控制方式的有效性。理论分析与仿真计算结果表明,集中式控制可独立调控六自由度隔振性能,通过8个控制增益独立改变三个线振动方向上的隔振阻尼与刚度,通过6个控制增益独立调整3个角振动隔振频率,实现振动速率功率谱的50%至90%以上的大幅衰减。分布式控制针对每个支撑足进行独立调控,便于调试与组合应用,可通过三组6个控制增益独立调整三个线振动方向上的隔振频率与阻尼,通过交叉关联性来调控角振动自由度方向上的隔振性能,实现振动速率功率谱90%以上的大幅衰减。 展开更多
关键词 主动振动隔离 分布式控制 六自由度振动控制 四足隔振平台
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基于Spark平台和多变量L_2-Boosting回归模型的分布式能源系统短期负荷预测 被引量:34
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作者 马天男 牛东晓 +1 位作者 黄雅莉 杜振东 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2016年第6期1642-1649,共8页
分布式能源系统负荷预测是系统规划与经济运行的可靠前提和依据,在当前海量高维数据的背景下,有效的在线数据处理平台与精确的负荷预测方法是当前的研究重点。基于分布式能源系统负荷数据特点,在缺失数据处理、坏数据分类以及特征选择... 分布式能源系统负荷预测是系统规划与经济运行的可靠前提和依据,在当前海量高维数据的背景下,有效的在线数据处理平台与精确的负荷预测方法是当前的研究重点。基于分布式能源系统负荷数据特点,在缺失数据处理、坏数据分类以及特征选择的基础上,建立了基于Spark平台与多变量L_2-Boosting回归模型的分布式能源系统短期负荷预测方法。首先,利用Spark平台分割全部数据得到多个子数据模型,通过并行计算提高数据处理效率,采用特征提取方法得出模型需要的输入向量;其次,将得出的有效数据信息输入到多变量L_2-Boosting回归模型进行训练学习,得到训练后的多变量L_2-Boosting回归模型;最后,利用测试数据测试模型。算例结果验证了所提模型的有效性。 展开更多
关键词 短期负荷预测 多变量L2-Boosting回归模型 分布式能源系统 spark平台
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基于区块链技术的分布式电力市场交易平台研究 被引量:6
7
作者 谢敬东 周雪梅 +2 位作者 王诗瑶 孙欣 孙波 《电测与仪表》 北大核心 2024年第1期25-31,共7页
随着电力体制改革的推进以及大规模可再生能源的接入,参与电力交易的市场主体数量日益增加,导致了传统的集中式交易平台难以处理急剧增加的交易数据、难以实现跨区域的信息共享和资源统一优化配置。为此,提出了基于区块链技术的分布式... 随着电力体制改革的推进以及大规模可再生能源的接入,参与电力交易的市场主体数量日益增加,导致了传统的集中式交易平台难以处理急剧增加的交易数据、难以实现跨区域的信息共享和资源统一优化配置。为此,提出了基于区块链技术的分布式电力市场交易平台,利用区块链技术去中心化、开放性、匿名性及安全可靠性等优势,建立基于电力交易智能合约的分布式电力交易机制,采取分布式出清交易方式满足大规模电力交易需求,适应大规模可再生能源的迅速发展。 展开更多
关键词 区块链 智能合约 分布式 交易平台
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分布式武器作战平台行动控制策略研究
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作者 朱德政 曹猛 郭晓鸿 《兵器装备工程学报》 CSCD 北大核心 2024年第S2期248-253,278,共7页
构建了一个模拟军事环境的分布式多武器作战平台协同控制模型,该模型由三个作战单元组成,借助与高效指挥信息系统紧密协作,维持一个稳固的空间正三角形部署。在预设任务启动时,系统模拟指挥链路突发中断,各武器平台基于物理规则自动调... 构建了一个模拟军事环境的分布式多武器作战平台协同控制模型,该模型由三个作战单元组成,借助与高效指挥信息系统紧密协作,维持一个稳固的空间正三角形部署。在预设任务启动时,系统模拟指挥链路突发中断,各武器平台基于物理规则自动调整其所在位置与速度,确保能迅速适应并灵活应对复杂多变的战场环境。剖析了武器平台机动性能的峰值状态及其伴随的系统内部压力变化,可为军事行动策略的优化与能量管理策略的制定提供参考。 展开更多
关键词 分布式 武器作战平台 指挥信息系统 行动控制 链路中断
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动平台分布式雷达系统动目标低比特数据检测算法 被引量:3
9
作者 杨诗兴 张国鑫 +2 位作者 梁雲飞 易伟 孔令讲 《雷达学报(中英文)》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期584-600,共17页
动平台分布式雷达系统可有效提升系统的生存能力和探测性能,但运动平台之间通常采用无线传输方式,难以配备大通信带宽以传输完整的信号数据,给雷达系统的高性能检测带来极大挑战。由于低比特量化技术可显著降低分布式系统的通信传输代... 动平台分布式雷达系统可有效提升系统的生存能力和探测性能,但运动平台之间通常采用无线传输方式,难以配备大通信带宽以传输完整的信号数据,给雷达系统的高性能检测带来极大挑战。由于低比特量化技术可显著降低分布式系统的通信传输代价和计算资源消耗,该文针对低信噪比弱信号环境下提出了动平台分布式雷达系统的低比特量化运动目标检测算法。首先,根据系统资源将各节点的多脉冲观测数据选择对应位数的低比特量化器进行量化,推导了关于量化器和多个目标状态的似然函数。其次,证明了低比特量化数据对应似然函数关于未知目标反射系数的凸性,并基于该特性设计了多普勒频移和反射系数的联合估计器。然后,针对探测区域中存在的多个状态未知目标设计了多目标检测器,推导了其恒虚警率门限。最后,通过推导系统的渐近性能设计了最优低比特量化器,在保证系统鲁棒性的同时有效提升了系统的检测性能。仿真实验分析了所提算法的检测与估计性能,结果证明了所提算法在低信噪比弱信号环境下的有效性,同时表明低比特量化数据可在仅占用低于20%通信带宽的基础上实现接近高精度(16比特量化)数据对应的检测和估计性能,且2比特量化策略可作为检测性能和雷达系统资源消耗的折中选择。 展开更多
关键词 分布式雷达系统 运动平台 目标检测 低比特量化 最优量化器
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Spark平台下的分布式函数依赖发现算法 被引量:6
10
作者 朱星宇 蔡志成 +2 位作者 刘段 徐建 李小平 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2020年第8期1569-1575,共7页
函数依赖发现被广泛应用于分布式大数据分析,是数据清洗、质量评估和语义分析的重要手段.已有函数依赖发现算法主要针对集中式数据,不适用于分布在不同节点上的云计算数据.将分布式数据汇集到集中节点非常耗时,而使用传统集中式方法分... 函数依赖发现被广泛应用于分布式大数据分析,是数据清洗、质量评估和语义分析的重要手段.已有函数依赖发现算法主要针对集中式数据,不适用于分布在不同节点上的云计算数据.将分布式数据汇集到集中节点非常耗时,而使用传统集中式方法分别处理分布式节点上的数据会导致错误的结果.已经存在的分布式算法存在内存消耗过大的缺点.因此,本文提出一种基于云计算数据处理平台Spark的快速低内存分布式函数依赖发现算法.该算法提出了多个分布式任务分配策略和基于标识符集一致性的最大等价类元素去重策略,在保障正确性前提下,减少了集合交集运算的次数,加快了处理速度.实验结果表明,与传统集中式算法相比,本文提出的分布式算法在本实验环境下使平均执行时间降低了50%左右,去重策略进一步降低了30%左右执行时间.和已有分布式函数依赖发现算法相比,在有些实例上可以节省大约75%的内存. 展开更多
关键词 数据挖掘 函数依赖发现 Dep_Miner 分布式计算 spark
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Spark框架下利用分布式NBC的大数据文本分类方法 被引量:6
11
作者 臧艳辉 赵雪章 席运江 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2019年第12期3705-3708,3712,共5页
针对现有面向大数据的计算框架在可扩展性机器学习研究中面临的挑战,提出了基于MapReduce和Apache Spark框架的分布式朴素贝叶斯文本分类方法。通过研究MapReduce和Apache Spark框架的适应性来探索朴素贝叶斯分类器(NBC),并研究了现有... 针对现有面向大数据的计算框架在可扩展性机器学习研究中面临的挑战,提出了基于MapReduce和Apache Spark框架的分布式朴素贝叶斯文本分类方法。通过研究MapReduce和Apache Spark框架的适应性来探索朴素贝叶斯分类器(NBC),并研究了现有面向大数据的计算框架。首先,基于朴素贝叶斯文本分类模型将训练样本数据集分为m类;进一步在训练阶段中,将前一个MapReduce的输出作为后一个MapReduce的输入,采用四个MapReduce作业得出模型。该设计过程充分利用了MapReduce的并行优势,最后在分类器测试时取出最大值所属的类标签值。在Newgroups数据集进行实验,在所有五类新闻数据组上的分类都取得了99%以上的结果,并且均高于对比算法,证明了提出方法的准确性。 展开更多
关键词 文本分类 MAPREDUCE spark框架 分布式 朴素贝叶斯分类器 机器学习
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基于Hadoop分布式平台的海量图像检索 被引量:12
12
作者 王倩 谭永杰 +2 位作者 秦杰 柴争义 叶海琴 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第4期442-447,共6页
为了加快海量图像检索速度,提出基于Hadoop分布式平台的海量图像检索系统。首先提取待检索图像的特征,然后通过Hadoop分布式平台下图像特征匹配,根据匹配结果得到图像检索结果,最后通过仿真实验分析了图像检索速度和效率,结果表明,该文... 为了加快海量图像检索速度,提出基于Hadoop分布式平台的海量图像检索系统。首先提取待检索图像的特征,然后通过Hadoop分布式平台下图像特征匹配,根据匹配结果得到图像检索结果,最后通过仿真实验分析了图像检索速度和效率,结果表明,该文模型大幅度提升了海量图像检索速度,比对比系统获得更优的图像检索效率,具有更高的实际实用价值。 展开更多
关键词 海量图像 图像检索 云计算 分布式平台 图像特征
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基于数据级任务分解的配电网分布式并行计算平台 被引量:14
13
作者 黄伟 庞琳 +1 位作者 曹彬 焦润海 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2014年第4期1103-1108,共6页
为实现大规模配电网的实时分析计算,构建了基于数据级任务分解的配电网分布式并行计算平台。结合配电网运行结构和设备配置,以配电网馈线作为分析单元,采用数据级并行计算方式对配电网计算任务进行分解。配置管理模块、实例、执行端和... 为实现大规模配电网的实时分析计算,构建了基于数据级任务分解的配电网分布式并行计算平台。结合配电网运行结构和设备配置,以配电网馈线作为分析单元,采用数据级并行计算方式对配电网计算任务进行分解。配置管理模块、实例、执行端和客户端4个子系统,分别实现任务生成、任务分解、任务派发以及子任务计算等功能,形成分布式并行计算平台框架。引入消息中间件ZeroMQ技术,采用不同类型套接字的组合实现分布式系统内部的N-N高效通信及与外部系统的数据交互。为验证该平台的实用性及并行计算性能,在平台上实现了山东省某市的城市配电网全局状态估计的分布式并行计算。算例分析表明:在配电网节点达到一定规模时,采用该平台进行分布式并行计算具有明显的速度优势。 展开更多
关键词 数据级并行 分布式并行计算平台 配电网 分布式通信架构
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一种基于虚拟现实技术的分布式半实物仿真平台研究和实现 被引量:19
14
作者 王绍棣 谢涛 +2 位作者 王汝传 孙知信 庄佳 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 2001年第3期381-384,共4页
在分析了当前系统仿真语言和仿真软件的一些不足之后,采用了虚拟现实技术,提出了一种基于虚拟现实技术的分布式半实物仿真平台。首先确定了该平台的功能和目标;然后研究了其拓扑结构,提出了面向对象的仿真系统软件开发模式,并给出... 在分析了当前系统仿真语言和仿真软件的一些不足之后,采用了虚拟现实技术,提出了一种基于虚拟现实技术的分布式半实物仿真平台。首先确定了该平台的功能和目标;然后研究了其拓扑结构,提出了面向对象的仿真系统软件开发模式,并给出了仿真的一般步骤;最后对涉及到的关键技术进行了阐述。实验系统证明:在这个平台上,可以快速灵活的开发分布式半实物仿真系统。 展开更多
关键词 系统仿真 虚拟现实 分布式半实物仿真平台 仿真软件
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制粉系统智能解耦控制的分布式仿真实验平台 被引量:19
15
作者 翟廉飞 柴天佑 +1 位作者 高忠江 岳恒 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第7期1824-1828,共5页
钢球磨煤机制粉系统具有强耦合、非线性、大时滞等综合复杂性,为解决其智能解耦控制技术的工程化验证问题,建立了制粉系统智能解耦控制的分布式仿真实验平台。该实验平台由优化计算机、集散控制系统(DCS),仪表与执行机构的虚拟装置和模... 钢球磨煤机制粉系统具有强耦合、非线性、大时滞等综合复杂性,为解决其智能解耦控制技术的工程化验证问题,建立了制粉系统智能解耦控制的分布式仿真实验平台。该实验平台由优化计算机、集散控制系统(DCS),仪表与执行机构的虚拟装置和模拟现场制粉系统的对象计算机组成。在对象计算机上,通过MATLAB和组态软件之间的无缝链接,有效地模拟制粉系统的输入输出特性。该实验平台的所有过程信号与工业现场一致,实验结果表明它可以有效地从工程角度验证智能解耦控制系统的控制性能。 展开更多
关键词 智能解耦控制 仿真实验平台 DCS 制粉系统 分布式系统
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磨矿流程优化控制的分布式仿真平台 被引量:16
16
作者 铁鸣 范玉顺 柴天佑 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第15期4000-4005,共6页
磨矿工业流程具有多变量、强非线性、大时滞、时变性等综合复杂性及多个生产设备因矿浆而相互关联的复杂性,为进行其优化控制实验,开发了由优化计算机与监控计算机、ControlLogix控制器,虚拟执行与检测设备,以及虚拟磨矿过程对象组成的... 磨矿工业流程具有多变量、强非线性、大时滞、时变性等综合复杂性及多个生产设备因矿浆而相互关联的复杂性,为进行其优化控制实验,开发了由优化计算机与监控计算机、ControlLogix控制器,虚拟执行与检测设备,以及虚拟磨矿过程对象组成的磨矿流程优化控制分布式半实物仿真平台。虚拟对象的仿真软件是基于磨矿分级过程动态模型,以便于实现动态优化控制。该平台可为研究磨矿流程先进控制技术以及产品粒度、能耗等生产指标的优化控制方法的研究提供便捷、可靠、直观的工程化验证环境。 展开更多
关键词 磨矿流程 分布式 优化控制 动态 仿真平台 虚拟对象
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移动Agent在分布式平台上的研究与实现 被引量:5
17
作者 王丹 魏宝忠 +1 位作者 于戈 王国仁 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第5期413-416,共4页
首先分析了在传统的分布式对象平台上开发移动Agent系统的相关问题 ,并给出了在新一代分布式对象平台·NET实现移动代理系统的必要性和可行性 ,介绍了在两类平台上实现代理迁移的相关技术和方法 。
关键词 移动AGENT 分布式平台 CORBA NET 迁移 序列 WEB服务
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数据交换平台的分布式应用研究 被引量:12
18
作者 刘艳辉 董碧丹 张峰 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2009年第16期3780-3782,3882,共4页
为了使用户能够以一个整体来管理和调度企业内部众多的分布运行的数据交换平台,研究了数据交换平台需要着重解决的主要问题,设计了交换平台的多层级分布式应用模型,提出了在交换平台分布式应用环境中需要研究的三方面内容——元数据管... 为了使用户能够以一个整体来管理和调度企业内部众多的分布运行的数据交换平台,研究了数据交换平台需要着重解决的主要问题,设计了交换平台的多层级分布式应用模型,提出了在交换平台分布式应用环境中需要研究的三方面内容——元数据管理、平台管理和交换平台之间的通信。针对这3个方面内容进行了深入地探讨,提出了相应的解决方法。 展开更多
关键词 数据交换平台 分布式应用 元数据管理 平台管理 交换平台之间的通信
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分布式多媒体系统通信平台及若干相关技术的探讨 被引量:16
19
作者 刘积仁 王兴伟 张应辉 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第11期54-59,共6页
近十年来,分布式多媒体系统得到了很快发展,在很多关键技术领域取得了重大进展,同时也面临着不断出现的新型应用提出的新的挑战.本文探讨分布式多媒体系统通信平台及相关技术并展望今后的研究方向.
关键词 多媒体 分布式多媒体 通信平台 计算机网络
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军用无人系统协同感知与分布式滤波技术 被引量:2
20
作者 李诗航 孙玉洁 +2 位作者 崔建峰 曾建潮 卢志刚 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2024年第3期88-94,共7页
现代战争由机械化向无人化转型,而人工智能、大数据等技术的发展促使未来战争形态呈现出仿生智能的特点。仿生无人机、智能无人车等载荷打击平台通过卫星数据链开展典型区域联合作战的前提是已知敌我双方的准确位置信息。围绕军用无人... 现代战争由机械化向无人化转型,而人工智能、大数据等技术的发展促使未来战争形态呈现出仿生智能的特点。仿生无人机、智能无人车等载荷打击平台通过卫星数据链开展典型区域联合作战的前提是已知敌我双方的准确位置信息。围绕军用无人运动平台的演化历程和发展趋势,对无人系统的构成和特点进行归纳,进而指出多传感器协同感知是信息获取的主要形式,通过分布式滤波处理得到平台的位置和姿态。对多平台协同感知能力、协作估计策略和SLAM技术进行分析和总结,指出融合深度智能的协同认知、数据驱动和多源多模态融合等技术是提升无人作战效能的核心关键。 展开更多
关键词 无人平台 协同感知 分布式滤波 智能认知
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