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足式机器人SLIP模型向上跳跃台阶的运动控制被引量：1: 1; 作者肖乐伞红军 +1 位作者孙海杰陈久朋《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期631-637,共7页; 由于存在地势起伏,台阶对足式机器人运动稳定性会带来较大挑战.弹簧负载倒立摆模型(SLIP)作为研究足式机器人的优良模板,能否完成向上跳跃台阶的动作与其腿部摆角,起跳位置和跳跃高度都有密切的关系.由于调整模型腿部摆角规律容易引发... 展开更多; 关键词足式机器人运动控制 slip模型台阶地形能量补充; 在线阅读下载PDF 职称材料

并联腿四足机器人的参数优化和步态控制: 2; 作者陈明方李明 +2 位作者张永霞陈中平莫翔《机械科学与技术》北大核心 2025年第8期1326-1334,共9页; 四足机器人并联腿的结构刚度好、运动精度高、动态性能好,但控制难度大。为解决并联腿四足机器人的控制和性能优化问题,本文对四足机器人的平面2自由度5R并联腿机械结构进行分析,采用弹簧-负载倒立摆模型控制,将SLIP模型等效拓展到四足... 展开更多; 关键词平面5R并联腿 slip模型遗传算法对角小跑; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于弹簧负载倒立摆模型的仿袋鼠机器人稳定跳跃控制被引量：12: 3; 作者左国玉刘旭《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第8期1151-1158,共8页; 仿生跳跃机器人具备很强的越障和环境适应能力,但是由于机器人运动过程中较短的可控时间以及腾空阶段运动的不确定性,运动的稳定性对于仿生跳跃机器人至关重要.本文对仿袋鼠机器人跳跃运动过程中的稳定跳跃控制问题进行了研究.首先采用... 展开更多; 关键词袋鼠机器人运动稳定性 slip模型解耦控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

液压足式机器人单腿变刚度控制弹跳研究被引量：4: 4; 作者赵江波薛塔王军政《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第10期1051-1055,共5页; 液压足式机器人由于其负载能力强,动态性能优越得到广泛的关注.针对液压足式机器人能量调节及其单腿弹跳运动控制问题,将液压足式机器人单腿等效为弹簧负载倒立摆(SLIP)模型,并提出了一种主动变刚度的控制策略,可以使液压足式机器人单... 展开更多; 关键词 slip模型变刚度能量调节弹跳控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名足式机器人SLIP模型向上跳跃台阶的运动控制被引量：1: 1; 作者肖乐伞红军孙海杰陈久朋; 机构昆明理工大学机电工程学院云南省先进装备智能制造技术重点实验室; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期631-637,共7页; 基金云南省重点研发计划项目(202002AC080001)资助.; 文摘由于存在地势起伏,台阶对足式机器人运动稳定性会带来较大挑战.弹簧负载倒立摆模型(SLIP)作为研究足式机器人的优良模板,能否完成向上跳跃台阶的动作与其腿部摆角,起跳位置和跳跃高度都有密切的关系.由于调整模型腿部摆角规律容易引发运动失效,故本文在算法中引入虚拟弹簧腿,根据虚拟弹簧腿的运行规律确定合理起跳位置,根据起跳位置来控制系统跳跃高度进而完成跳跃台阶的动作.最后利用仿真软件进行多组仿真,结果表明本文算法对起跳区间划分合理,对起跳高度控制精准,能够实现SLIP模型跳跃台阶前后的稳定运动.; 关键词足式机器人运动控制 slip模型台阶地形能量补充; Keywords legged robot motion control slip model step topography energy supplement; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名并联腿四足机器人的参数优化和步态控制: 2; 作者陈明方李明张永霞陈中平莫翔; 机构昆明理工大学机电工程学院攀枝花市经济和信息化局; 出处《机械科学与技术》北大核心 2025年第8期1326-1334,共9页; 基金国家自然科学基金项目(51965029)。; 文摘四足机器人并联腿的结构刚度好、运动精度高、动态性能好,但控制难度大。为解决并联腿四足机器人的控制和性能优化问题,本文对四足机器人的平面2自由度5R并联腿机械结构进行分析,采用弹簧-负载倒立摆模型控制,将SLIP模型等效拓展到四足机器人的对角小跑(trot)步态控制。使用遗传算法以能量损耗和运动误差为适应度函数对SLIP的相关系统参数进行优化,并总结系统参数对能量损耗和运动误差的影响。仿真结果显示四足机器人平地运动速度、跳跃高度、机身俯仰位置的最大误差分别为1.95%、2.36%、0.47°。; 关键词平面5R并联腿 slip模型遗传算法对角小跑; Keywords planar 5R parallel leg slip model genetic algorithm running trot; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于弹簧负载倒立摆模型的仿袋鼠机器人稳定跳跃控制被引量：12: 3; 作者左国玉刘旭; 机构北京工业大学信息学部计算智能与智能系统北京市重点实验室; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第8期1151-1158,共8页; 基金北京工业大学智能制造领域大科研推进计划(JZ041001201702) 北京市教委科研计划(KM201310005005)资助~~; 文摘仿生跳跃机器人具备很强的越障和环境适应能力,但是由于机器人运动过程中较短的可控时间以及腾空阶段运动的不确定性,运动的稳定性对于仿生跳跃机器人至关重要.本文对仿袋鼠机器人跳跃运动过程中的稳定跳跃控制问题进行了研究.首先采用双质量弹簧负载倒立摆模型(spring-loaded inverted pendulum,SLIP)模型对袋鼠机器人的结构进行简化,建立了机器人系统的动力学模型,并对机器人的运动过程以及着地相与腾空相的切换条件进行了分析.然后采用解耦控制的思想,将SLIP模型的运动控制分解为水平速度控制和跳跃高度控制两个方面,分别通过控制着地角度实现对水平运动速度的控制,通过能量补偿实现对跳跃高度的控制.最后在ADAMS仿真环境中建立机器人模型并进行了机器人运动仿真实验.实验结果表明,本文提出的方法可以实现仿袋鼠机器人稳定的周期性跳跃运动.; 关键词袋鼠机器人运动稳定性 slip模型解耦控制; Keywords bionic kangaroo robot motion stability slip model decoupling control; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名液压足式机器人单腿变刚度控制弹跳研究被引量：4: 4; 作者赵江波薛塔王军政; 机构北京理工大学自动化学院复杂系统智能决策与控制国家重点实验室; 出处《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第10期1051-1055,共5页; 文摘液压足式机器人由于其负载能力强,动态性能优越得到广泛的关注.针对液压足式机器人能量调节及其单腿弹跳运动控制问题,将液压足式机器人单腿等效为弹簧负载倒立摆(SLIP)模型,并提出了一种主动变刚度的控制策略,可以使液压足式机器人单腿在着地时刻进行能量调整,并使其达到期望的弹跳高度.实验结果表明,本文提出的控制方法可以实现液压足式机器人单腿稳定弹跳,并有效控制弹跳高度.; 关键词 slip模型变刚度能量调节弹跳控制; Keywords slip model variable stiffness energy regulation hopping control; 分类号 TP271.31 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	足式机器人SLIP模型向上跳跃台阶的运动控制	肖乐伞红军孙海杰陈久朋	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2024	1	在线阅读下载PDF 职称材料
2	并联腿四足机器人的参数优化和步态控制	陈明方李明张永霞陈中平莫翔	《机械科学与技术》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于弹簧负载倒立摆模型的仿袋鼠机器人稳定跳跃控制	左国玉刘旭	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2018	12	在线阅读下载PDF 职称材料
4	液压足式机器人单腿变刚度控制弹跳研究	赵江波薛塔王军政	《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2018	4	在线阅读下载PDF 职称材料