室内环境下融合点线特征的双目VI-SLAM方法

1

作者 郭旭 袁杰 +2 位作者 谢霖伟 鲍慧敏 李世钰 《哈尔滨工业大学学报》 北大核心 2025年第8期69-78,104,共11页

为解决室内环境下弱纹理场景中关键点特征稀疏、结构化场景中结构化特征应用不充分以及相机快速移动时关键帧容易跟踪失败的问题,提出了一种基于点线特征融合的双目视觉惯性SLAM方法。首先,基于EDlines线段提取方法,结合高斯图像金字塔... 为解决室内环境下弱纹理场景中关键点特征稀疏、结构化场景中结构化特征应用不充分以及相机快速移动时关键帧容易跟踪失败的问题,提出了一种基于点线特征融合的双目视觉惯性SLAM方法。首先,基于EDlines线段提取方法,结合高斯图像金字塔实现多尺度线段的提取,以增强线段匹配的尺度不变性。同时,对不同尺度下的线段端点的不确定性进行建模,并结合平铺技术对线段的二进制描述符进行分块处理,从而加速线段匹配并提高线特征匹配的鲁棒性与效率。其次,优化惯性传感器的预积分模型,融合双目视觉的点特征重投影误差、线特征重投影误差以及惯性传感器的预积分约束,采用滑动窗口的非线性优化方法进行联合优化,以提高系统位姿估计精度。最后,文中在包含弱纹理、结构化以及相机快速移动等复杂环境的EuRoC数据集上进行实验。结果表明,VI-SLAM方法在EuRoC数据集上的相机轨迹均方根误差为0.031 m,平均误差为0.027 m,拥有更强的鲁棒性和更高的定位精度,尤其在弱纹理和相机快速运动场景中,定位精度优势显著。 展开更多

关键词 同步定位与建图(slam) 视觉惯性 点线特征 双目相机 多尺度 非线性优化

在线阅读 下载PDF 职称材料

一种适用视觉定位的暗光图像增强方法

2

作者 石秋婷 程玉 +2 位作者 陈帅 吴奕雯 陈垚杰 《导航定位学报》 北大核心 2025年第1期106-112,共7页

针对暗光环境下特征丢失影响视觉同步定位与地图构建(SLAM)精度的问题,提出一种深度可分离U型网络(DSCU-net)的图像增强方法:参考编码解码结构与跳跃连接机制,构建逐像素变换曲线估计网络,并引入深度可分离卷积以减少网络参数量;然后在... 针对暗光环境下特征丢失影响视觉同步定位与地图构建(SLAM)精度的问题,提出一种深度可分离U型网络(DSCU-net)的图像增强方法:参考编码解码结构与跳跃连接机制,构建逐像素变换曲线估计网络,并引入深度可分离卷积以减少网络参数量;然后在公开数据集上进行图像增强算法性能测试,并使用开源SLAM算法验证DSCU-net对定位精度的影响。结果表明,该方法能有效提升图像照明度,降低暗光条件下的定位误差,最小误差可降至4.9 cm;综合考虑增强图像质量和计算效率,提出的方法具有优越的暗光增强性能和网络轻量化特点,能有效提高暗光环境下视觉SLAM的定位精度。 展开更多

关键词 暗光 视觉定位 同步定位与地图构建(slam) 图像增强 深度可分离卷积 轻量化

在线阅读 下载PDF 职称材料

SLAM中视觉和激光信息的融合应用

3

作者 曾瑞琪 纪新春 +2 位作者 魏东岩 巨柳荫 赵航 《导航定位学报》 北大核心 2025年第3期116-129,共14页

为了进一步提升同步定位与建图(SLAM)技术的性能,研究分析SLAM中视觉和激光信息的融合应用:指出SLAM技术广泛应用于自动驾驶、智能机器人等移动平台的自主导航定位过程,视觉相机和激光雷达(LiDAR)作为最常用的感知传感器,各有优劣,融合... 为了进一步提升同步定位与建图(SLAM)技术的性能,研究分析SLAM中视觉和激光信息的融合应用:指出SLAM技术广泛应用于自动驾驶、智能机器人等移动平台的自主导航定位过程,视觉相机和激光雷达(LiDAR)作为最常用的感知传感器,各有优劣,融合二者数据能增强SLAM系统的鲁棒性和准确性;然后在分析视觉和激光信息融合需求的基础上,结合SLAM工作流程,重点从里程计、回环检测及地图构建3个关键环节探讨视觉和激光信息融合方法;最后分析SLAM中将图像与点云融合所面临的挑战,并对未来的技术发展方向进行展望。 展开更多

关键词 同步定位与建图(slam) 视觉相机 激光雷达(LiDAR) 数据融合 里程计 回环检测 建图

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于单目视觉的轮式机器人同步定位与地图构建 被引量：22

4

作者 弋英民 刘丁 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期117-121,共5页

如何降低计算复杂度是视觉机器人同步定位与地图(SLAM)构建的热点问题。提出一种基于单目视觉的低计算复杂度的轮式机器人同步定位与地图构建算法。该算法在观测步通过图像处理与分析,识别特征点并进行定位,将轮式机器人的视觉投影与空... 如何降低计算复杂度是视觉机器人同步定位与地图(SLAM)构建的热点问题。提出一种基于单目视觉的低计算复杂度的轮式机器人同步定位与地图构建算法。该算法在观测步通过图像处理与分析,识别特征点并进行定位,将轮式机器人的视觉投影与空间物体的几何关系转换为计算机器人相对特征点的距离和角度。整体算法步骤按照预测、观测、数据关联、更新、地图构建的递推算法进行同步定位与地图构建。提出的算法可识别环境目标,并进行平滑运动。在滤波观测步只处理单帧图像数据,和Active Vision和立体视觉方法相比,降低了算法的计算复杂度。 展开更多

关键词 单目视觉 轮式机器人 同步定位与地图构建(slam) 计算复杂度

在线阅读 下载PDF 职称材料

有色过程噪声下的轮式机器人同步定位与地图构建 被引量：11

5

作者 弋英民 刘丁 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第6期1339-1343,共5页

由于机械制造工艺的原因,轮式机器人内部传感器获得的控制量在实际中为有色噪声,经典的同步定位与地图构建(SLAM)算法将不适用.提出一种有色过程噪声的机器人同步定位与地图构建算法.将机器人非线性过程模型线性化,用增广状态变量维数... 由于机械制造工艺的原因,轮式机器人内部传感器获得的控制量在实际中为有色噪声,经典的同步定位与地图构建(SLAM)算法将不适用.提出一种有色过程噪声的机器人同步定位与地图构建算法.将机器人非线性过程模型线性化,用增广状态变量维数的方法将有色过程噪声模型转化为高斯白噪声模型.算法按照预测、观测、数据关联、更新、地图构建递推进行同步定位与地图构建.仿真结果表明,在有色过程噪声条件下,与EKF-SLAM算法和Fast-SLAM算法相比,提出的算法的机器人定位精度更好. 展开更多

关键词 有色噪声 轮式机器人 同步定位与地图构建(slam) 估计精度

在线阅读 下载PDF 职称材料

改进RBPF的移动机器人同步定位与地图构建 被引量：9

6

作者 罗元 余佳航 +1 位作者 汪龙峰 王运凯 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2015年第3期460-464,共5页

传统Rao-Blackwellized粒子滤波器(RBPF)在移动机器人同步定位与地图构建(SLAM)研究中,存在算法复杂度过高、占用内存空间过多导致实时性不理想的问题,因此提出一种改进算法。在某一特定状态的一组粒子集中,粒子的统计特性是一致的,改... 传统Rao-Blackwellized粒子滤波器(RBPF)在移动机器人同步定位与地图构建(SLAM)研究中,存在算法复杂度过高、占用内存空间过多导致实时性不理想的问题,因此提出一种改进算法。在某一特定状态的一组粒子集中,粒子的统计特性是一致的,改进算法从中选取一个代表粒子,进行卡尔曼更新步骤,并在同一粒子集中重复使用。同时结合Gmapping算法的建议分布和自适应重采样技术。实际Pioneer III移动机器人在机器人操作系统(ROS)平台上进行的实验表明,该方法在保证栅格地图精度的同时能提高系统的实时性,降低复杂度,提高运算速度。 展开更多

关键词 移动机器人 RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波器 同步定位与地图构建(slam) Gmapping算法 自适应重采样技术

在线阅读 下载PDF 职称材料

多传感器融合的无人车自主定位实验研究 被引量：1

7

作者 曹月花 李辉 《现代电子技术》 北大核心 2024年第16期90-96,共7页

为了满足机器人专业课程实验研究性教学需求,设计一个多传感器融合的无人车自主定位实验。选择智能机器人开放平台作为载体,在硬件平台上研究退化环境实验,实现3D激光惯性融合的定位与建图。在实验环节中,首先,通过惯性测量单元(IMU)获... 为了满足机器人专业课程实验研究性教学需求,设计一个多传感器融合的无人车自主定位实验。选择智能机器人开放平台作为载体,在硬件平台上研究退化环境实验,实现3D激光惯性融合的定位与建图。在实验环节中,首先,通过惯性测量单元(IMU)获得位姿信息,通过激光雷达获得点云数据,利用扩展卡尔曼滤波处理位姿信息,并利用体素滤波处理点云数据,从而完成数据预处理;然后通过坐标转换实现激光惯性组合定位;最后在硬件平台上研究退化环境实验,实现3D激光惯性融合的定位与建图。实验结果表明,IMU测量数据有较高的准确性,而激光点云则会约束IMU的测量偏差。这种组合方式能够有效地提高同步定位与建图(SLAM)系统在复杂现实环境中的测量精度和鲁棒性,适用于无人车的自主定位。应用表明,该实验系统使学生获得了综合训练,提升了学生的综合实践创新能力和科研创新能力,并取得了良好的教学效果。 展开更多

关键词 多传感器融合 无人车定位 惯性测量单元(IMU) 激光雷达 扩展卡尔曼滤波 坐标转换 退化环境 同步定位与建图(slam)

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于小生境遗传优化的Rao-Blackwellised SLAM算法 被引量：4

8

作者 陈建军 廖小飞 +2 位作者 吴赟 陈光 庄新闯 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2017年第8期2368-2371,共4页

同步定位与地图构建(SLAM)是实现机器人自主定位的核心问题之一,Rao-Blackwellised粒子滤波器(RBPF)作为一种SLAM定位的有效方法,被广泛应用在实时定位领域中,但由于其随着粒子数目的增加会频繁重采样从而导致粒子退化问题。为了解决该... 同步定位与地图构建(SLAM)是实现机器人自主定位的核心问题之一,Rao-Blackwellised粒子滤波器(RBPF)作为一种SLAM定位的有效方法,被广泛应用在实时定位领域中,但由于其随着粒子数目的增加会频繁重采样从而导致粒子退化问题。为了解决该问题,改善SLAM性能,提出了一种基于改进小生境遗传优化的RBPF SLAM算法INGO-RBPF,采用改进的Rao-Blackwellised粒子滤波器解决SLAM路径估计问题,采用扩展卡尔曼滤波器解决SLAM地图估计问题。最后通过MATLAB仿真表明INGO-RBPF算法具有较高的估计精度和稳定性,抗干扰能力较强,定位较准确,比较适合应用在SLAM实时定位中。 展开更多

关键词 同步定位与地图创建(slam) Rao-Blackwellised粒子滤波器 小生境遗传算法 INGO-RBPF

在线阅读 下载PDF 职称材料

一种高效准确的视觉SLAM闭环检测算法 被引量：4

9

作者 安平 王国平 +2 位作者 余佳东 陈亦雷 尤志翔 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第1期24-30,共7页

同步定位与地图构建(SLAM)是视觉导航领域的关键技术之一,闭环检测是SLAM的基础问题。针对视觉SLAM闭环检测准确率不高的问题,提出一种高效准确的闭环检测算法。该算法由词袋模型、图像结构校验、跟踪预测模型3个模块构成。首先,将局部... 同步定位与地图构建(SLAM)是视觉导航领域的关键技术之一,闭环检测是SLAM的基础问题。针对视觉SLAM闭环检测准确率不高的问题,提出一种高效准确的闭环检测算法。该算法由词袋模型、图像结构校验、跟踪预测模型3个模块构成。首先,将局部特征与全局特征相结合,设计了词袋模型与图像结构校验模块。词袋模型通过视觉单词比较图像之间的相似性,得到闭环候选帧。然后,图像结构校验模块灰度化、归一化当前图像与闭环候选图像。归一化之后的图像被直接作为局部特征的邻域,计算得到全局描述符,通过全局描述符判断闭环候选帧是否为有效的闭环。最后,针对传统闭环检测算法耗时随图像数量增加而显著增加的问题,设计了跟踪预测模块,以提高计算效率。实验中,与主流的DBoW算法相比,提出的闭环检测算法的准确率提升了20%以上,实时性也有更好的表现。 展开更多

关键词 同步定位与地图构建(slam) 闭环检测 局部特征 全局特征 跟踪预测

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于三位置超声波检测的改进强跟踪UKF-SLAM方法研究 被引量：4

10

作者 袁帅 吴健 +2 位作者 曹阳 白岳岩 郭鹏程 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第5期261-269,共9页

针对移动机器人使用超声波传感器检测环境时存在干扰与数据不确定性问题,在分析超声波传感器工作原理和相邻位置检测数据的关联特性后,提出了基于三位置超声波检测的环境轮廓构建方法,利用超声波对室内环境进行建图;再使用改进强跟踪UKF... 针对移动机器人使用超声波传感器检测环境时存在干扰与数据不确定性问题,在分析超声波传感器工作原理和相邻位置检测数据的关联特性后,提出了基于三位置超声波检测的环境轮廓构建方法,利用超声波对室内环境进行建图;再使用改进强跟踪UKF-SLAM将超声波测量数据和移动机器人驱动模型进行滤波融合,得到更准确的位姿信息与地图特征。搭建仿真环境,并通过搭载有超声波传感器的全向轮移动机器人在实验环境内验证。仿真结果表明改进方法与其他算法相比,定位和地图构建的误差降低58.058%。室内实验中,获取环境特征的平均误差降低了50.2863%,进一步验证了提出算法的可行性与有效性。该方法对机器人同步定位与地图构建有一定参考价值。 展开更多

关键词 超声波检测技术 改进强跟踪UKF 同步定位与地图构建(slam) 相邻数据关联

在线阅读 下载PDF 职称材料

SLAM问题中的自适应序贯数据关联 被引量：1

11

作者 张海强 窦丽华 +1 位作者 方浩 陈杰 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第7期1678-1682,共5页

基于马氏距离的最近邻数据关联算法目前在SLAM中得到了广泛应用。通常假设关联对之间的马氏距离服从卡方分布,并根据设定的置信度来选择固定的数据关联阈值。但是通过使用真值运算的SLAM仿真证明关联对之间的马氏距离并非严格服从卡方分... 基于马氏距离的最近邻数据关联算法目前在SLAM中得到了广泛应用。通常假设关联对之间的马氏距离服从卡方分布,并根据设定的置信度来选择固定的数据关联阈值。但是通过使用真值运算的SLAM仿真证明关联对之间的马氏距离并非严格服从卡方分布,而是受路标分布、过程和观测噪声以及运动控制量大小的影响。对此提出利用观测数据和移动机器人状态等信息,通过虚拟关联来自适应地调整阈值的方法,并采用序贯关联方法防止路标丢失和增广滞后。仿真表明该方法可以很好地适应环境和噪声的变化,有效地防止虚假路标并降低观测丢弃率。 展开更多

关键词 同步定位和地图创建(slam) 数据关联 自适应阈值 序贯关联 马氏距离

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于压缩型EKF的SLAM改进算法 被引量：2

12

作者 张海强 窦丽华 +1 位作者 方浩 陈杰 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第18期5668-5671,5680,共5页

针对基于压缩型扩展卡尔曼滤波(CEKF)的SLAM算法在状态增广和地图管理两方面的不足,提出了一种改进算法(ICEKF算法)。该算法通过增广辅助系数矩阵即可快速完成状态增广,计算复杂度由O(N2)降低为O(NA),其中N和NA分别为全局和局部地图中... 针对基于压缩型扩展卡尔曼滤波(CEKF)的SLAM算法在状态增广和地图管理两方面的不足,提出了一种改进算法(ICEKF算法)。该算法通过增广辅助系数矩阵即可快速完成状态增广,计算复杂度由O(N2)降低为O(NA),其中N和NA分别为全局和局部地图中的路标数。在地图管理上,ICEKF算法采用一种基于欧氏距离的局部地图动态选择方法,避免了CEKF算法对全局地图进行预先划分带来的路标分配等问题。仿真表明ICEKF算法在估计结果上与EKF算法具有一致的最优性,与CEKF算法相比计算量大大降低。 展开更多

关键词 同步定位和地图创建(slam) 压缩型扩展卡尔曼滤波 状态增广 计算复杂度

在线阅读 下载PDF 职称材料

移动机器人改进激光SLAM算法研究 被引量：14

13

作者 陈丹 吴欣 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2022年第4期163-168,共6页

针对传统RBPF(Rao-Blackwellised particle filter)算法存在定位精度低、粒子退化、粒子多样性丧失的问题,提出了一种基于激光雷达的改进SLAM(simultaneous localization and mapping)算法。首先基于主成分分析法对相邻帧的点云进行粗配... 针对传统RBPF(Rao-Blackwellised particle filter)算法存在定位精度低、粒子退化、粒子多样性丧失的问题,提出了一种基于激光雷达的改进SLAM(simultaneous localization and mapping)算法。首先基于主成分分析法对相邻帧的点云进行粗配准,再采用改进点到线迭代最近点配准算法校正粗配准结果完成精确配准。改进重采样算法中,在多次复制大权重粒子集合的情况下引入小权重粒子集合,改善粒子多样性缺乏问题,提高了移动机器人定位精度。最后将改进算法应用于Turtlebot机器人,实验结果表明,改进的基于激光雷达的SLAM算法在定位精度和建图准确度方面相比于传统算法效果更好。 展开更多

关键词 移动机器人 同步定位与地图构建(slam) 点云配准 粒子滤波 重采样 机器人操作系统(ROS)

在线阅读 下载PDF 职称材料

点线融合双目定位与建图多维提升方法 被引量：5

14

作者 陈维兴 王琛 陈斌 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2022年第3期956-960,共5页

针对现有点线融合视觉SLAM(simultaneous localization and mapping)方法中线提取和线匹配准确度低导致定位精度下降的问题,从多维度对现有点线融合双目视觉SLAM方法进行了改进研究。通过内部参数调整和长度阈值筛选改进LSD(line segmen... 针对现有点线融合视觉SLAM(simultaneous localization and mapping)方法中线提取和线匹配准确度低导致定位精度下降的问题,从多维度对现有点线融合双目视觉SLAM方法进行了改进研究。通过内部参数调整和长度阈值筛选改进LSD(line segment detection)提取质量;基于几何约束将线特征匹配抽象为稀疏最小化问题,求得最优解即找到线段最佳匹配;基于图像纹理评分和匹配成功特征数量分配点线特征权重,优化了后端点线特征融合策略。相比LSD算法和LBD(line binary descriptor)匹配方法,短线段数量平均下降了67%,匹配准确度平均提高了18%;相较于PL-SLAM,定位误差在EuRoC和KITTI数据集上分别下降了15%和45%左右。实验表明,通过多维度改进点线SLAM方法各模块的性能有效提高了SLAM系统的定位精度。 展开更多

关键词 机器视觉 同步定位与建图(slam) 点线融合 线特征提取 几何约束

在线阅读 下载PDF 职称材料

动态场景下基于图像掩模技术的双目SLAM算法 被引量：2

15

作者 王慧颖 吴琦鸣 王兆强 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第12期1656-1662,共7页

视觉SLAM技术在动态场景中存在定位漂移和创建地图扭曲的情况,本研究提出一种基于图像掩模技术的双目SLAM算法,运用视觉几何约束法在动态场景中得出动态特征点,将检测出的运动物体区域作为图像掩模。在ORB-SLAM算法中引入动态区域掩模... 视觉SLAM技术在动态场景中存在定位漂移和创建地图扭曲的情况,本研究提出一种基于图像掩模技术的双目SLAM算法,运用视觉几何约束法在动态场景中得出动态特征点,将检测出的运动物体区域作为图像掩模。在ORB-SLAM算法中引入动态区域掩模分割和剔除动态区域的功能,可以保证相机的定位和构图不受动态场景中的运动物体的影响。根据动态特征点和分割结果在动态场景中用矩形框标识出动态区域掩模,剔除特征匹配中动态特征点,从而可以降低运动物体对SLAM算法精度的影响。经实验得出,改进算法较双目ORB-SLAM算法在动态场景中的定位精度提高76.1%,其动态场景构图效果改善明显,算法处理的平均速度可以达到实时视觉定位和构图的需求,平均可达4.7 frame/s。 展开更多

关键词 同步定位与地图创建(slam) 双目相机 动态场景 动态区域掩模 区域分割

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于迭代卡尔曼滤波器的GPS-激光-IMU融合建图算法 被引量：2

16

作者 丛明 温旭 +1 位作者 王明昊 刘冬 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期75-83,共9页

在当前机器人导航和环境感知领域,室外大尺度场景下的三维激光SLAM一直是一个挑战性问题。由于GPS信号在某些环境下的不稳定性和激光SLAM的误差累积特性,传统算法在大尺度场景下表现不佳。针对室外大尺度场景下三维激光SLAM(同步定位和... 在当前机器人导航和环境感知领域,室外大尺度场景下的三维激光SLAM一直是一个挑战性问题。由于GPS信号在某些环境下的不稳定性和激光SLAM的误差累积特性,传统算法在大尺度场景下表现不佳。针对室外大尺度场景下三维激光SLAM(同步定位和地图构建)存在的误差累积严重问题,本文提出了一种基于迭代卡尔曼滤波器的GPS-激光-IMU融合建图算法。该算法通过利用惯性测量单元(IMU)数据对机器人状态进行预测,同时以激光和全球定位系统(GPS)数据作为观测,更新机器人状态,推导出观测方程和雅可比矩阵,显著提高了建图的精度和鲁棒性。里程计中融合GPS数据的绝对位置信息以解决长时间运行中的误差累积问题。在特征稀疏的环境中,由于约束不足可能导致算法崩溃,GPS数据的引入可以提高系统的鲁棒性。此外,重力对于IMU数据预测机器人状态起到关键的作用。虽然重力是三维向量,但在不发生区域变化的情况下,其模长是不变的,因此被视为二自由度向量。通过将重力的优化转化为旋转矩阵群上的优化,成功避免了重力过参数化的问题,提高了算法的精度。在室外场景下与其他算法进行了性能测试对比并且验证了在大尺度场景下的鲁棒性和精度,结果表明:本文算法的均方根误差为0.089 m,与其他算法相比降低了54%。 展开更多

关键词 激光slam(同步定位和地图构建) 多传感器融合 迭代卡尔曼滤波器 重力优化

在线阅读 下载PDF 职称材料

融合激光反射与CSM组合导航方法

17

作者 陈子畅 张秋菊 《导航定位学报》 CSCD 北大核心 2024年第2期176-186,共11页

针对室内环境下基于多边定位的激光反射器导航算法受限于人工地标几何关系、鲁棒性差以及在动态遮挡情况下定位失败等问题,提出一种基于改进的相关性扫描帧间匹配算法(CSM)的激光反射导航定位方法:通过筛选地标反射点云,分层搜索其与多... 针对室内环境下基于多边定位的激光反射器导航算法受限于人工地标几何关系、鲁棒性差以及在动态遮挡情况下定位失败等问题,提出一种基于改进的相关性扫描帧间匹配算法(CSM)的激光反射导航定位方法:通过筛选地标反射点云,分层搜索其与多分辨率全局栅格地图的最优匹配映射,提高机器人实时定位的速度与精度。实验结果表明,改进CSM算法在正常工况下的平均定位误差为2.571 mm,在部分人工地标被遮挡时也可维持在5.015 mm以下,在障碍物复杂且动态的工作条件下可完成同步定位与地图构建。 展开更多

关键词 室内定位 人工地标 扫描匹配 激光反射导航 同步定位与建图(slam)

在线阅读 下载PDF 职称材料

铁路设备房屋机器人巡检系统安全研究与应用 被引量：5

18

作者 陈志颖 《铁道标准设计》 北大核心 2021年第4期139-143,共5页

为了预防无人值守车站、信号中继站设备发生安全事故,研究机器人远程巡检系统,达到对无人值守机房远程监控的目的。通过对影响列车运行安全的关键设备需求进行分析和功能分类,建立系统9个关键模块,分析采集关键设备变化信息,并进行安全... 为了预防无人值守车站、信号中继站设备发生安全事故,研究机器人远程巡检系统,达到对无人值守机房远程监控的目的。通过对影响列车运行安全的关键设备需求进行分析和功能分类,建立系统9个关键模块,分析采集关键设备变化信息,并进行安全功能分析,进而构建机器人安全巡检系统,最终达到对系统的远程监控安全的目的。研究结论:(1)通过分析信号设备房屋关键设备维护需求,建立机器人功能系统结构;(2)配置视频、热成像等关键设备,实现机房设备状态信息的有效采集;(3)结合现场维护需求,建立软件数据模块,与硬件功能对应,实现现场数据采集、分析与预警。结果表明:该系统可以有效实现设备与人员的远程在线监测和预警,达到事故预防的效果。 展开更多

关键词 机器人 安全巡检 事故预防 远程监测 slam同步定位 铁路设备房屋

在线阅读 下载PDF 职称材料

移动工业机器人在飞机装配生产线中的应用研究 被引量：19

19

作者 陶永 高赫 +3 位作者 王田苗 江山 任帆 温宇方 《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2021年第5期32-41,67,共11页

在总结移动工业机器人在飞机装配生产线等航空制造场景典型应用的基础上,重点分析了移动工业机器人多传感器融合的同步定位和建图、移动机器人导航控制、机械臂精度控制和数字化测量等关键技术,并对未来航空领域移动机器人的人机协作、... 在总结移动工业机器人在飞机装配生产线等航空制造场景典型应用的基础上,重点分析了移动工业机器人多传感器融合的同步定位和建图、移动机器人导航控制、机械臂精度控制和数字化测量等关键技术,并对未来航空领域移动机器人的人机协作、多传感器数据融合、智能规划与决策、数字孪生体系等发展趋势进行了阐述。 展开更多

关键词 移动工业机器人 飞机装配线 同步定位和建图(slam) 导航控制 多传感器融合 人机协作

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于阈值自适应调整的图像特征均匀分布ORB算法改进 被引量：4

20

作者 时培成 杨剑锋 +1 位作者 梁涛年 齐恒 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第3期298-306,共9页

基于相机的无人驾驶汽车视觉同步定位与地图构建(SLAM),可完成无人驾驶汽车的定位与建图。针对传统ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)算法在提取图像特征点时容易造成冗杂、分布集中的问题,提出一种限制四叉树算法分裂深度的改进ORB... 基于相机的无人驾驶汽车视觉同步定位与地图构建(SLAM),可完成无人驾驶汽车的定位与建图。针对传统ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)算法在提取图像特征点时容易造成冗杂、分布集中的问题,提出一种限制四叉树算法分裂深度的改进ORB(A-ORB)算法。该算法构造图像金字塔解决尺度不变性问题;根据所提取的特征点总数计算出每层金字塔所需要提取的特征点数;对每层金字塔图像采用自适应区域划分,根据图像信息计算特征点提取阈值;利用改进四叉树算法来均匀化分布特征点。进行了模拟实验。结果表明:相较于ORB、MA以及S-ORB算法,该算法运行效率提高了30%以上,匹配精度提高了10%以上。 展开更多

关键词 无人驾驶汽车 同步定位与地图构建(slam) 运动信息 ORB算法 图像特征点提取 图像金字塔 均匀分布

在线阅读 下载PDF 职称材料