针对GPS/S IN S组合导航系统的故障检测与识别,提出一种层次滤波器结构,该结构包含主、子滤波器两个层次,使用不同的卫星量测信息。通过监测主、子滤波器的故障检测结果,识别出具体的故障卫星,利用未包含故障星的滤波器可进行不中断导...针对GPS/S IN S组合导航系统的故障检测与识别,提出一种层次滤波器结构,该结构包含主、子滤波器两个层次,使用不同的卫星量测信息。通过监测主、子滤波器的故障检测结果,识别出具体的故障卫星,利用未包含故障星的滤波器可进行不中断导航。完成了基于层次滤波器结构的GPS/S IN S滤波算法和故障检测算法设计,将该方案应用于伪距组合的GPS/S IN S紧耦合系统,仿真结果表明当只存在4颗可见星时,该方案仍能有效地检测和识别单颗卫星故障,增强了系统的完好性;同时仿真验证了该结构具备检测两颗以上卫星故障的能力,但不能识别具体的故障星。展开更多
随着智能电网技术的发展,变电站巡检对定位和建图精度的要求不断提高,但单一传感器难以满足复杂环境下的巡检需求。多传感器融合即时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)技术在变电站巡检中显得尤为重要,为此对该...随着智能电网技术的发展,变电站巡检对定位和建图精度的要求不断提高,但单一传感器难以满足复杂环境下的巡检需求。多传感器融合即时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)技术在变电站巡检中显得尤为重要,为此对该技术的发展进行综述。首先,回顾多传感器融合SLAM技术的发展历程,从传感器类型、融合架构和数据处理3个维度对技术进行分析;其次,将融合架构划分为松耦合、紧耦合2种模型,探讨它们在变电站巡检中的应用效果;同时,总结SLAM算法的评价标准,包括定位精度、建图效率、环境适应性和计算复杂度等关键指标,并分析当前技术面临的挑战。多传感器融合SLAM技术能够显著提升变电站巡检机器人的定位精度和环境感知能力。通过协同集成多种传感器信息,该技术可有效解决单一传感器的局限性问题,在变电站巡检中的应用正在逐步现实化。展开更多
文摘针对GPS/S IN S组合导航系统的故障检测与识别,提出一种层次滤波器结构,该结构包含主、子滤波器两个层次,使用不同的卫星量测信息。通过监测主、子滤波器的故障检测结果,识别出具体的故障卫星,利用未包含故障星的滤波器可进行不中断导航。完成了基于层次滤波器结构的GPS/S IN S滤波算法和故障检测算法设计,将该方案应用于伪距组合的GPS/S IN S紧耦合系统,仿真结果表明当只存在4颗可见星时,该方案仍能有效地检测和识别单颗卫星故障,增强了系统的完好性;同时仿真验证了该结构具备检测两颗以上卫星故障的能力,但不能识别具体的故障星。
文摘随着智能电网技术的发展,变电站巡检对定位和建图精度的要求不断提高,但单一传感器难以满足复杂环境下的巡检需求。多传感器融合即时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)技术在变电站巡检中显得尤为重要,为此对该技术的发展进行综述。首先,回顾多传感器融合SLAM技术的发展历程,从传感器类型、融合架构和数据处理3个维度对技术进行分析;其次,将融合架构划分为松耦合、紧耦合2种模型,探讨它们在变电站巡检中的应用效果;同时,总结SLAM算法的评价标准,包括定位精度、建图效率、环境适应性和计算复杂度等关键指标,并分析当前技术面临的挑战。多传感器融合SLAM技术能够显著提升变电站巡检机器人的定位精度和环境感知能力。通过协同集成多种传感器信息,该技术可有效解决单一传感器的局限性问题,在变电站巡检中的应用正在逐步现实化。
