基于SINS/GNSS的航空矢量重力测量数据处理方法研究 被引量：6

1

作者 宁津生 《中国工程科学》 北大核心 2014年第3期4-13,2,共10页

航空矢量重力测量是未来高效测定中高频地球重力场信息的先进技术,与地面重力测量、海洋重力测量和卫星重力测量技术相互补充。本文介绍了基于捷联惯性导航系统/全球卫星导航系统(SINS/GNSS)的航空矢量重力测量的原理,重点讨论了航空矢... 航空矢量重力测量是未来高效测定中高频地球重力场信息的先进技术,与地面重力测量、海洋重力测量和卫星重力测量技术相互补充。本文介绍了基于捷联惯性导航系统/全球卫星导航系统(SINS/GNSS)的航空矢量重力测量的原理,重点讨论了航空矢量重力测量的数据预处理、数据归算、带限地形影响、向下延拓及大地水准面确定等问题,为发展我国航空矢量重力测量技术提供参考。 展开更多

关键词 航空矢量重力测量 sins gnss数据融合 地球重力场 大地水准面

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基于北斗GNSS与InSAR的煤矿开采区沉陷监测方法研究

2

作者 任福勇 《中国煤炭》 北大核心 2025年第7期143-150,共8页

在煤矿开采区,沉陷往往伴随着较大的变形梯度。干涉合成孔径雷达(Interferometric Synthetic Aperture Radar,InSAR)基于雷达波的干涉原理,其测量精度与波长相关,对于大变形梯度区域,干涉条纹会变得非常密集,导致相位解缠困难,难以准确... 在煤矿开采区,沉陷往往伴随着较大的变形梯度。干涉合成孔径雷达(Interferometric Synthetic Aperture Radar,InSAR)基于雷达波的干涉原理,其测量精度与波长相关,对于大变形梯度区域,干涉条纹会变得非常密集,导致相位解缠困难,难以准确获取地表真实的形变信息。为此,提出基于北斗GNSS与InSAR的煤矿开采区沉陷监测方法。考虑到北斗GNSS具有不受干涉相位解缠问题困扰的优势,能够获取精确的地表坐标变化信息,本研究通过将北斗GNSS的高精度定位结果作为约束条件引入InSAR数据处理中,通过校正并补偿InSAR雷达煤矿沉陷区域观测值,实现对InSAR在大变形梯度区域的观测值的修正,提高InSAR对空间不均匀沉陷的分辨能力。利用卡尔曼滤波技术,处理融合后的北斗GNSS卫星和InSAR雷达观测值,获取煤矿开采区沉陷形变量。最后,设计实验验证该方法的可行性,结果表明,该方法得到的煤矿沉降量监测结果精度高,对沉降速率的监测准确,且相位观测结果与实际结果差异较小。 展开更多

关键词 北斗gnss INSAR 煤矿开采区沉陷 沉陷监测 数据融合

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联合“状态估计-轨迹预测”的GNSS-RTK可信定位

3

作者 赵晨昊 张志勇 +2 位作者 方鑫 杜雪飞 谭锐 《仪器仪表学报》 北大核心 2025年第5期264-276,共13页

可靠、高精度的位置信息是保证无人运输列车安全行驶的前提条件,然而实际钢铁生产运输场景中多径干扰和信号遮挡会造成GNSS-RTK定位数据中出现大量伪固定解,导致列车定位结果不可信,严重威胁列车运行安全。针对上述问题,提出了一种联合... 可靠、高精度的位置信息是保证无人运输列车安全行驶的前提条件,然而实际钢铁生产运输场景中多径干扰和信号遮挡会造成GNSS-RTK定位数据中出现大量伪固定解,导致列车定位结果不可信,严重威胁列车运行安全。针对上述问题,提出了一种联合“状态估计-轨迹预测”一体化的GNSS-RTK可信定位方法。首先,构建了GNSS-RTK双差定位模型,并利用最小二乘算法实现GNSS-RTK浮点解的解算。在此基础上,提出了联合模糊度降相关与ratio校验的GNSS-RTK浮点解固定方法,实现了厘米级的高精度定位。进一步,针对多径干扰和信号遮挡场景下ratio校验固定阈值引入的伪固定解问题,不同于传统方法中依赖多源传感器感知信息进行交叉验证的思路,通过对比列车当前时刻位置状态估计结果与之前时刻预测轨迹之间的差异,挖掘列车运动轨迹时空特征,能够在不增加硬件设备的条件下,实现对GNSS-RTK伪固定解的快速识别与校准,提高列车定位结果的可靠性。最后,所提方法在半遮挡场景、城市峡谷场景和钢铁运输现场开展了实际测试。实验结果表明,其能够在实现GNSS-RTK高精度定位的同时,准确识别定位过程中输出的伪固定解数据,伪固定解识别率优于基于阈值检测和轨迹预测的异常定位检测方法,保障实际工业场景列车定位结果的高可靠性。 展开更多

关键词 gnss-RTK定位 状态估计 轨迹预测 可信定位

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基于逆向导航解算和数据融合的SINS传递对准方法 被引量：8

4

作者 孙进 徐晓苏 +2 位作者 刘义亭 张涛 李瑶 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第6期727-732,共6页

提出两种观点:1)可以使用一段惯性传感器数据完成捷联惯性导航系统(SINS)的初始对准;2)通过在数据融合中加入逆向—正向SINS解算结果和外部参考数据,可以缩短传感器误差的估计时间。基于以上两观点,旨在不改变卡尔曼滤波器的情况下,短... 提出两种观点:1)可以使用一段惯性传感器数据完成捷联惯性导航系统(SINS)的初始对准;2)通过在数据融合中加入逆向—正向SINS解算结果和外部参考数据,可以缩短传感器误差的估计时间。基于以上两观点,旨在不改变卡尔曼滤波器的情况下,短时间内估计陀螺漂移的一种快速传递对准的方法。在一个参考数据更新周期内,储存了惯性传感器数据和参考数据,并且执行了逆向—正向捷联解算。与此同时,当相应的捷联解算结束后,执行数据融合算法。在上述的更新周期内,由于加入逆向—正向捷联解算,陀螺漂移估计操作增加了两次并且缩短了其估计时间。在舰船晃动的情况下,实验表明:与经典的方法相比,当两种方法的数据融合执行次数相等时,提出的方法缩短了对准时间,对准时间从300 s缩短到100 s;当对准时间相等时,方案1的纵摇、横摇和航向对准误差的均值分别为?0.6638、?0.5896、0.3941,其方差分别为1.0736、0.4629、2.1697,而方案2对应的均值和方差分别为?0.4632、?0.5026、0.3375和0.8828、0.3876、1.7289。由此可知,方案2的对准精度高于方案1。 展开更多

关键词 捷联惯性导航系统 传递对准 数据融合 逆向—正向导航解算

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基于测量分量加权融合的GPS／SINS船舶组合导航算法 被引量：3

5

作者 侯彦东 葛泉波 文成林 《中国航海》 CSCD 北大核心 2008年第1期32-37,共6页

具有执行简便和高精度优点的测量值融合技术已经在船舶组合导航中得到了广泛应用。但由于船舶组合导航系统中各子系统通常提供的是不等同维的测量数据,加之传统测量值加权融合存在各传感器测量等同维数的约束,使得该类算法在船舶组合导... 具有执行简便和高精度优点的测量值融合技术已经在船舶组合导航中得到了广泛应用。但由于船舶组合导航系统中各子系统通常提供的是不等同维的测量数据,加之传统测量值加权融合存在各传感器测量等同维数的约束,使得该类算法在船舶组合导航中的应用能力和使用范围受到了很大的限制。针对上述问题,以GPS和SINS组成的、具有不同维数测量的船舶组合导航系统为研究对象,提出了一种新的基于测量分量加权融合的船舶组合导航算法。该算法的基本思想是寻找一个变换矩阵将具有不等同维数的测量扩维成满状态维数的矩阵,然后考虑扩维后的噪声方差是奇异矩阵,从而采用测量分量对应加权进行融合。与传统的测量加权融合方法相比,该方法不仅具有更广的应用范围,而且保持了与传统的集中式扩维融合相同的高精度性能。算法的性能分析和计算机仿真证明了新算法的有效性和优越性。 展开更多

关键词 信息处理技术 船舶组合导航 算法 数据融合 GPS/sins KALMAN滤波 测量值加权融合

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级联SINS/GPS系统的相关卡尔曼滤波

6

作者 刘广军 吴晓平 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2002年第1期25-28,32,共5页

针对级联式 SINS/ GPS导航系统中组合滤波器的测量噪声与系统噪声的相关问题 ,提出了一种相关程度未知条件下的估计量最优融合算法 ,并由此得到了一个顾及噪声相关性的卡尔曼滤波新算法。通过对一套 SINS/ GPS数据的计算 。

关键词 级联sins/GPS系统 相关卡尔曼滤波 组合导航 数据融合

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辐射计辅助的地基GNSS-R土壤湿度反演方法研究

7

作者 郭秀梅 逄海港 孙波 《山东农业大学学报（自然科学版）》 北大核心 2024年第3期396-405,共10页

基于全球导航卫星系统反射信号(Global Navigation Satellite System-Reflection,GNSS-R)的土壤湿度监测弥补了传统测量方法的不足,是近年来遥感领域研究的热点。针对土壤粗糙度及植被含水量影响反演精度的问题,研究了利用辐射计数据辅... 基于全球导航卫星系统反射信号(Global Navigation Satellite System-Reflection,GNSS-R)的土壤湿度监测弥补了传统测量方法的不足,是近年来遥感领域研究的热点。针对土壤粗糙度及植被含水量影响反演精度的问题,研究了利用辐射计数据辅助提升精度的方法。提出了一种基于非线性自回归模型的神经网络(NARX)的GNSS-R和辐射计数据融合的土壤湿度反演模型,通过信号处理的一般流程,进行现场实验,验证了该方法。结果表明,在测试集上所提出的反演方法相比于传统的GNSS-R方法,相关系数提高了77%,均方根误差下降了78%,与辐射计方法相比,相关系数提高了47%,均方根误差下降了68%,证明了该方法可以实现对固定区域土壤湿度的长期连续观测。 展开更多

关键词 gnss-R 土壤湿度 NARX 辐射计 数据融合

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SINS/GPS数据融合中的时间校准方法研究 被引量：1

8

作者 王仲涛 王纪兵 《航空兵器》 2008年第5期15-17,共3页

实际应用中,数据融合只能对同一时间点的数据进行融合。而捷联惯导和GPS的输出数据不在同一时间点上,因此,在数据融合前要先将二者输出数据统一到相同的时间点。在比较不同数据融合方法的基础上,选择分段线性插值法对捷联惯导和GPS的数... 实际应用中,数据融合只能对同一时间点的数据进行融合。而捷联惯导和GPS的输出数据不在同一时间点上,因此,在数据融合前要先将二者输出数据统一到相同的时间点。在比较不同数据融合方法的基础上,选择分段线性插值法对捷联惯导和GPS的数据进行时间校准,仿真结果表明,该方法的时间校准性能良好,满足系统的需求。 展开更多

关键词 数据融合 时间校准 sins/GPS组合式导航 线性插值

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基于抗差估计的多GNSS共视基准站数据融合 被引量：1

9

作者 罗诗琦 陈瑞琼 刘娅 《电子测量技术》 北大核心 2024年第11期169-175,共7页

为了满足远程时间用户对标准时间UTC(NTSC)纳秒级配送的需求,建立了一套标准时间远程复现系统。该系统目前使用的单基准终端服务模式,存在一定的风险,若单个接收机出现故障,会影响得到的本地时间和卫星钟之间偏差(即星站钟差)的准确性... 为了满足远程时间用户对标准时间UTC(NTSC)纳秒级配送的需求,建立了一套标准时间远程复现系统。该系统目前使用的单基准终端服务模式,存在一定的风险,若单个接收机出现故障,会影响得到的本地时间和卫星钟之间偏差(即星站钟差)的准确性。为了解决上述问题,本文提出了一种基于抗差估计的多GNSS共视基准站融合星站钟差的方法。该方法利用中位数绝对值偏差(MAD)对星站钟差数据进行异常值检测,采用IGGⅢ等价权函数的抗差估计方法对多站的星站钟差数据进行融合,输出一组稳定的基准站参考值。通过Matlab仿真,对比MAD法和3-Sigma法的异常值检测性能,对于基准站星站钟差数据,MAD法更加适用。同时,将基于抗差估计的融合法与等权融合法进行对比,前者融合数据的标准差比后者下降0.11~6.65 ns,提高了系统的稳定性。 展开更多

关键词 gnss共视 数据融合 MAD 抗差估计

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水下SINS/DVL组合导航误差抑制综述 被引量：4

10

作者 曾观林 冯国虎 《现代防御技术》 北大核心 2023年第4期25-35,共11页

为实现水下潜航器高精度长航时航行,基于SINS/DVL组合导航的误差抑制和校正技术是关键。对于DVL数据失效情况,介绍了不同的替代方法。比较了SINS/DVL组合数据融合常见滤波算法;从长航时导航误差抑制和校正角度,叙述了阻尼算法、地形辅... 为实现水下潜航器高精度长航时航行,基于SINS/DVL组合导航的误差抑制和校正技术是关键。对于DVL数据失效情况,介绍了不同的替代方法。比较了SINS/DVL组合数据融合常见滤波算法;从长航时导航误差抑制和校正角度,叙述了阻尼算法、地形辅助校正、重力匹配辅助定位、长基线系统辅助定位和重力扰动补偿等方法。可为水下潜航器SINS/DVL组合长航时导航误差抑制提供参考。 展开更多

关键词 sins/DVL组合导航 DVL数据失效 数据融合 长航时 误差抑制

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卫星数不足条件下GPS/SINS数据融合工程化算法 被引量：1

11

作者 王楠 周本川 程海彬 《四川兵工学报》 CAS 2015年第12期89-91,102,共4页

针对GPS接收机观测卫星数不足4颗条件下的GPS/SINS数据融合问题,对目前常见的解决方法进行了综述,分析了现有方法的优缺点,并提出了一种新的算法以克服现有算法不足,该算法根据可见卫星的伪距/伪距率信息,利用几何关系,将惯导误差在观... 针对GPS接收机观测卫星数不足4颗条件下的GPS/SINS数据融合问题,对目前常见的解决方法进行了综述,分析了现有方法的优缺点,并提出了一种新的算法以克服现有算法不足,该算法根据可见卫星的伪距/伪距率信息,利用几何关系,将惯导误差在观测方向的投影消除,仅残留部分不可观测的误差,将误差修正到理论上的最小值。该方法实现过程简洁,性能和可靠性良好,适合工程化应用。 展开更多

关键词 GPS/sins 数据融合 工程化算法 卫星数不足

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基于UKF的INS/GNSS/CNS组合导航最优数据融合方法 被引量：24

12

作者 孟阳 高社生 +1 位作者 高兵兵 王维 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第6期746-751,共6页

为了提高INS/GNSS/CNS组合系统的导航精度,提出了一种基于UKF的多传感器最优数据融合方法。该方法具有两层融合结构,第一层中,GNSS和CNS分别通过两个局部UKF滤波器与INS组合,以并行的方式获得INS/GNSS和INS/CNS子系统的局部最优状态估值... 为了提高INS/GNSS/CNS组合系统的导航精度,提出了一种基于UKF的多传感器最优数据融合方法。该方法具有两层融合结构,第一层中,GNSS和CNS分别通过两个局部UKF滤波器与INS组合,以并行的方式获得INS/GNSS和INS/CNS子系统的局部最优状态估值;第二层中,根据线性最小方差准则推导出一种矩阵加权数据融合算法,对局部状态估值进行融合,获取系统状态的全局最优估计。提出的方法无需采用方差上界技术对局部状态进行去相关处理,克服了联邦卡尔曼滤波(FKF)及其优化形式存在的缺陷。仿真结果表明,相比于FKF,提出方法的导航精度可至少提高36.4%;相比于UKF-FKF,其导航精度也可至少提高21.0%。 展开更多

关键词 INS/gnss/CNS组合系统 数据融合 联邦卡尔曼滤波 无迹卡尔曼滤波

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高频GNSS实时地震学与地震预警研究现状 被引量：21

13

作者 单新建 尹昊 +7 位作者 刘晓东 王振杰 屈春燕 张国宏 张迎峰 李彦川 汪驰升 姜宇 《地球物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2019年第8期3043-3052,共10页

为实现从注重灾后救助向注重灾前预防转变,如何提高地震灾害监测预警和风险防范能力成为我们关注的重点.本文给出了国际上GNSS位移记录、强震动加速度记录、测震速度记录在地震预警中的应用现状,并总结了各自的特点,归纳出围绕高频GNSS... 为实现从注重灾后救助向注重灾前预防转变,如何提高地震灾害监测预警和风险防范能力成为我们关注的重点.本文给出了国际上GNSS位移记录、强震动加速度记录、测震速度记录在地震预警中的应用现状,并总结了各自的特点,归纳出围绕高频GNSS地震学在震级与破裂过程实时反演中的几个需要进一步研究的关键问题:(1)引入北斗系统,基于高频GNSS(GPS/BDS)双系统的实时位移解算方法来提高实时单站位移解算精度,使实时解算精度达到厘米级;(2)开展强震仪加速度记录基线偏移校正研究,弥补地震近场GNSS站密度不足问题;(3)强震仪加速度记录与GNSS位移记录特点不同,开展强震仪加速度数据与GNSS位移数据实时融合处理研究,快速获得包含丰富地震形变和速率的波形数据;(4)测震学方法可快速估算震级,但是在强震发生时会出现震级饱和现象,造成震级估算偏低.需要开展基于GNSS位移时间序列的多种方法相结合的实时震级估算方法研究,通过与地震学方法比较和结合,来得到精度高、计算快的震级估值算法;(5)基于高频GNSS、断层初始模型快速选取、断层尺度、参数自适应调整是快速判断断层破裂方向的基础,在断层破裂过程自适应准实时反演算法方面需要进一步加强.通过国内外研究现状调研、分析,表明基于高频GNSS地震学的震级快速确定、震源破裂过程准实时反演算法的发展将对我国地震预警系统从“二网融合”到“三网融合”提供坚实的技术支撑. 展开更多

关键词 高频gnss地震学 震级快速确定 破裂过程准实时反演 强震仪基线偏移校正 加速度与位移数据融合 地震预警

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基于GNSS时基的数据融合时间对准算法 被引量：3

14

作者 宫峰勋 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2006年第5期50-52,共3页

为了改善空中交通的安全性和效率,对雷达等多传感器的监视数据融合时间对准方法进行了研究。从理论上将数据融合时间对准算法推广到先将数据统一到一标准时间基准上,而后再进行数据融合,据此推导出一种基于标准时基的多数据融合时间对... 为了改善空中交通的安全性和效率,对雷达等多传感器的监视数据融合时间对准方法进行了研究。从理论上将数据融合时间对准算法推广到先将数据统一到一标准时间基准上,而后再进行数据融合,据此推导出一种基于标准时基的多数据融合时间对准解析算法。并用一/二次雷达数据、ADS、VDL数据进行了仿真检验,结果表明:该算法的正确性且可满足空中交通使用。 展开更多

关键词 数据融合 时间对准 数据链 gnss 空中交通管制

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惯性测量融合GNSS监测水库岸坡变形初探 被引量：3

15

作者 李程 宋胜武 《水利水电技术（中英文）》 北大核心 2023年第11期170-180,共11页

【目的】为迅速识别坡体突然加速变形至破坏时的变形信息,提高监测系统的响应能力,提出了一种将惯性测量数据与GNSS监测位移在水库岸坡变形监测中进行融合的方法。【方法】在岸坡表面布设惯性传感器和GNSS观测点,首先通过用惯性测量数... 【目的】为迅速识别坡体突然加速变形至破坏时的变形信息,提高监测系统的响应能力,提出了一种将惯性测量数据与GNSS监测位移在水库岸坡变形监测中进行融合的方法。【方法】在岸坡表面布设惯性传感器和GNSS观测点,首先通过用惯性测量数据解算监测点的变形速度和位移,由GNSS观测值定期校准的方式,建立数据融合流程。然后通过模拟圆弧形滑坡从等速至加速变形的过程,将仿真数据代入融合模型论证。在此基础上,将融合方法应用于水库岸坡的位移监测实例中加以分析。【结果】结果显示:惯性测量融合GNSS的方法在坡体突然加速变形时可快速识别变形信息;GNSS观测值在岸坡缓慢变形期间可对竖向、水平方向的速度和位移进行校准。【结论】结果表明,此方法能对坡体上监测点在加速变形时的速度和位移进行及时追踪,并可为岸坡稳定性的评价及监测提供多源数据,后续可开展室内试验实现融合模型的全面评估。 展开更多

关键词 变形监测 水库岸坡 gnss 数据融合 惯性测量

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融合GNSS和加速度计监测数据的超高建筑动态特性分析 被引量：9

16

作者 王亚荣 黄声享 匡翠林 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2019年第8期14-19,共6页

GNSS和加速度计是目前动态监测超高建筑环境载荷变形的主要手段。GNSS具有无需通视、可直接获取三维位移等优点,但受精度和采样率的限制,其对微变形及高频振动信息不敏感;而加速度计具有高精度和高采样率等优点,但无法监测超高建筑低频... GNSS和加速度计是目前动态监测超高建筑环境载荷变形的主要手段。GNSS具有无需通视、可直接获取三维位移等优点,但受精度和采样率的限制,其对微变形及高频振动信息不敏感;而加速度计具有高精度和高采样率等优点,但无法监测超高建筑低频的似静态变形。为充分发挥这两种传感器的各自优势,提出利用多速率Kalman滤波和RTS平滑方法对超高建筑GNSS和加速度计监测数据进行融合处理。试验结果表明,与单一的GNSS监测技术相比,该方法有利于削弱GNSS高频噪声的影响,提高位移数据的采样率,可有效识别超高建筑的低频和高频振动频率,提高对微变形振动的监测能力;与单一的加速度计监测技术相比,该方法可以准确监测超高建筑的低频变形信息,具有良好的工程应用价值。 展开更多

关键词 gnss 加速度计 结构振动 数据融合 多速率卡尔曼滤波 RTS平滑

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加速度计及其融合高采样GNSS的低频信号测量特性研究 被引量：5

17

作者 李成宏 李陶 +2 位作者 栗广才 常华 方荣新 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2019年第12期1293-1298,共6页

搭建了一套振动台系统,模拟不同频率振动信号对加速度计进行测试,并从信号功率谱密度和积分位移2个方面对其低频测量特性进行分析。实验表明,当振动信号频率高于0.05 Hz时,对加速度计信号进行高通滤波并积分能够恢复出较准确的振动位移... 搭建了一套振动台系统,模拟不同频率振动信号对加速度计进行测试,并从信号功率谱密度和积分位移2个方面对其低频测量特性进行分析。实验表明,当振动信号频率高于0.05 Hz时,对加速度计信号进行高通滤波并积分能够恢复出较准确的振动位移;反之,随着信号频率的降低,积分位移误差增大。因此,为解决加速度计低频测量能力不足的问题,利用高采样GNSS与加速度计数据融合的方法,成功恢复了极低频振动信号。研究表明,振动台系统能够为地震监测研究提供良好的基础平台;加速度计准确恢复位移信号的低频下限在0.03~0.05 Hz左右,研究方法及结果可为加速度计频带的合理选择提供参考;同时,利用高采样GNSS与加速度计融合方法能够有效弥补加速度计低频测量能力不足的缺点,使地震低频位移更加准确可靠。 展开更多

关键词 加速度计 低频测量 振动实验 gnss 数据融合

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GNSS-IR双频数据融合的土壤湿度反演方法 被引量：18

18

作者 荆丽丽 杨磊 +3 位作者 汉牟田 洪学宝 孙波 梁勇 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期1248-1255,共8页

目前全球导航卫星系统反射信号干涉测量(GNSS-IR)土壤湿度反演研究仅针对单一频点展开,提出用熵值法将2个频点数据进行融合以改进土壤湿度反演精度。首先,利用频谱分析法分别解析出各频点的信噪比(SNR)序列的振荡频率,计算出对应的等效... 目前全球导航卫星系统反射信号干涉测量(GNSS-IR)土壤湿度反演研究仅针对单一频点展开,提出用熵值法将2个频点数据进行融合以改进土壤湿度反演精度。首先,利用频谱分析法分别解析出各频点的信噪比(SNR)序列的振荡频率,计算出对应的等效天线高度,并利用最小二乘法求解各频点信噪比序列相位;然后,通过熵值法进行2个频点的相位观测量融合;最后,利用融合结果与实测土壤湿度建立经验模型,实现土壤湿度反演。利用地基观测实验获得的全球定位系统(GPS) L1和L2信噪比数据对该方法进行了验证,结果表明:L1和L2双频融合反演结果平均标准差为0. 6%,比L1单频反演结果提高64. 73%,比L2单频反演结果提高32. 12%;均方根误差为0. 37%,比L1频点降低72. 8%,比L2频点降低73. 4%。 展开更多

关键词 全球导航卫星系统反射信号干涉测量(gnss-IR) 土壤湿度反演 双频数据融合 熵值法 全球定位系统(GPS)

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箭载GNSS数据融合处理及精度分析

19

作者 赵树强 张栋 +1 位作者 许爱华 张伟 《导弹与航天运载技术》 CSCD 北大核心 2017年第6期52-55,71,共5页

针对箭载GPS、GLONASS与北斗导航系统(Bei Dou Navigation Satellite System,BDS)多星座导航接收机融合定位中多系统多星冗余信息的处理问题,研究了不同导航系统下观测数据的权值确定策略,给出了改进的简化Helmert方差分量估计方法,实... 针对箭载GPS、GLONASS与北斗导航系统(Bei Dou Navigation Satellite System,BDS)多星座导航接收机融合定位中多系统多星冗余信息的处理问题,研究了不同导航系统下观测数据的权值确定策略,给出了改进的简化Helmert方差分量估计方法,实现了箭载GNSS数据融合定位处理中观测数据的自适应定权,通过实测数据计算分析表明:该权值确定策略,能充分利用可用冗余卫星信息,提高定位结果的可靠性,对定位精度有明显改善,且计算量小,适用于运载火箭GNSS实时弹道确定。 展开更多

关键词 箭载gnss数据 融合定位 权值确定 精度分析

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基于RTK-GNSS和MEMS陀螺仪的车辆航向角测量技术 被引量：7

20

作者 张智刚 朱启明 +3 位作者 何杰 王辉 岳斌斌 丁凡 《华南农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第5期34-37,共4页

[目的]更好地满足车辆自动驾驶时航向角测量的精度要求。[方法]提出卡尔曼滤波算法,把实时动态全球导航卫星系统(RTK-GNSS)测量出来的经纬度和高程经过高斯投影转换为高斯平面坐标,和微电子机械系统(MEMS)陀螺仪测得的累积航向角进行融... [目的]更好地满足车辆自动驾驶时航向角测量的精度要求。[方法]提出卡尔曼滤波算法,把实时动态全球导航卫星系统(RTK-GNSS)测量出来的经纬度和高程经过高斯投影转换为高斯平面坐标,和微电子机械系统(MEMS)陀螺仪测得的累积航向角进行融合处理,最终得到车辆更为精准的航向角。[结果]融合后的航向角度曲线既保持了 GNSS 航向的整体变化趋势,也保持了陀螺仪航向的细部变化趋势,且较 GNSS 和陀螺仪所得曲线更为平滑,可以跟踪车辆 180°调头的转弯动作。[结论]卡尔曼滤波算法可以实时在线且精准地测得车辆航向角数据,精度较 GNSS 测量结果提高 80%以上。 展开更多

关键词 RTK-gnss MEMS 陀螺仪 车辆航向角测量 卡尔曼滤波 数据融合

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