基于SIFT特征点的双目视觉定位 被引量：43

1

作者 孟浩 程康 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第6期649-652,675,共5页

提出了一种结合了SIFT特征点的双目立体视觉定位方法.介绍了对尺度、旋转、视角等变化具有良好鲁棒性的SIFT特征向量,利用SIFT特征向量匹配算法在双目视觉系统采集的左、右图片中分别检测目标、获取匹配的目标SIFT特征点.经过空间匹配... 提出了一种结合了SIFT特征点的双目立体视觉定位方法.介绍了对尺度、旋转、视角等变化具有良好鲁棒性的SIFT特征向量,利用SIFT特征向量匹配算法在双目视觉系统采集的左、右图片中分别检测目标、获取匹配的目标SIFT特征点.经过空间匹配点选择、标定点坐标计算等步骤获取左、右图片中具有空间位置一致性的目标标定点,并在摄像机坐标系中恢复目标标定点三维信息.实验结果表明,利用该方法进行目标定位具有较强的适应性,有一定的实用价值. 展开更多

关键词 sift特征点 双目视觉 目标定位 特征匹配

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基于融合SIFT特征和二次聚类视觉词典生成的场景分类方法 被引量：2

2

作者 郭乐新 金泰松 李玲玲 《厦门大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2013年第2期196-201,共6页

在传统SIFT(scale-invariant feature transform)特征检测算子基础上,增加部分伪极值点和非极值点作为特征点,提出融合SIFT特征检测算子.该算子能够提取图像中更多特征点,并使特征点在图像上分布均匀;然后在生成视觉词典前,对每幅图像... 在传统SIFT(scale-invariant feature transform)特征检测算子基础上,增加部分伪极值点和非极值点作为特征点,提出融合SIFT特征检测算子.该算子能够提取图像中更多特征点,并使特征点在图像上分布均匀;然后在生成视觉词典前,对每幅图像的特征单独进行聚类,使视觉单词包含更多的场景信息,并缩短视觉词典的生成时间;最后使用PLSA(probabilistic latent semantic analysis)主题生成模型实现场景分类.在标准图像集上进行的对比实验表明:该方法的分类性能有一定提高,并且对多个不同场景的表现较为均稳. 展开更多

关键词 场景分类 sift特征 视觉词典 二次聚类

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基于SIFT特征与区域相结合的双目视觉匹配算法 被引量：2

3

作者 黄向东 姬智华 《计算机应用与软件》 CSCD 北大核心 2014年第4期145-148,共4页

以SIFT特征对旋转、尺度缩放、亮度变化保持不变性的特点,使用双目视觉系统从两个不同的视觉角度采集立体图像对,提出基于SIFT特征匹配和改进的区域匹配相结合的匹配算法。该方法确定符合SIFT特征的边缘为可靠特征点,并确定其视差;根据... 以SIFT特征对旋转、尺度缩放、亮度变化保持不变性的特点,使用双目视觉系统从两个不同的视觉角度采集立体图像对,提出基于SIFT特征匹配和改进的区域匹配相结合的匹配算法。该方法确定符合SIFT特征的边缘为可靠特征点,并确定其视差;根据视差梯度原理确定其他点的视差,最后生成稠密的视差图。实验结果表明,SIFT特征与区域相结合的匹配算法的引入,提高了特征点视差的准确性,一些弱纹理区的匹配也有所改善。 展开更多

关键词 双目视觉 sift 特征匹配 区域匹配 视差梯度

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基于SIFT特征提取的单目视觉里程计在导航系统中的实现 被引量：7

4

作者 吕强 周文晖 刘济林 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第5期1148-1152,共5页

设计一个基于SIFT(Scale Inviriant Feature Transform)特征提取的单目视觉里程计用于导航系统中,有效克服传统里程计车轮打滑等情况下的偏差问题,并提供传统里程计无法测量的航向信息.实现过程采用单个像机,利用SIFT特征点尺度及旋转... 设计一个基于SIFT(Scale Inviriant Feature Transform)特征提取的单目视觉里程计用于导航系统中,有效克服传统里程计车轮打滑等情况下的偏差问题,并提供传统里程计无法测量的航向信息.实现过程采用单个像机,利用SIFT特征点尺度及旋转不变的性质精确匹配图像序列中的投影点,并根据坐标变换来测定车辆的移动距离和旋转角度.实验中安装要求和实现都相对简单,其结果表明可达到较高的测量精度. 展开更多

关键词 单目视觉 视觉里程计 sift特征点 坐标变换

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基于SIFT-GMLBP的动态图像视觉信息提取研究

5

作者 郑蔚 《现代电子技术》 北大核心 2024年第19期83-86,共4页

为了精确地提取动态图像特征,为动画设计师提供更全面、更准确的视觉信息,文中提出基于SIFT-GMLBP的动态图像视觉信息提取方法。以关键点为像素中心,采用局部二值模式(LBP),通过比较其与邻域的灰度值获取LBP码,实现动态图像局部纹理特... 为了精确地提取动态图像特征,为动画设计师提供更全面、更准确的视觉信息,文中提出基于SIFT-GMLBP的动态图像视觉信息提取方法。以关键点为像素中心,采用局部二值模式(LBP),通过比较其与邻域的灰度值获取LBP码,实现动态图像局部纹理特征捕捉;根据网格化LBP(MLBP)进一步将动态图像中的像素邻域划分为多个网格,使每个网格产生一个LBP值,降低特征向量的维数;结合Gabor滤波器,通过多尺度和多方向的纹理分析,提取动态图像在不同频率和方向上的局部结构信息,整合所有Gabor滤波器响应图像的GMLBP特征,形成包含原始动态图像在不同尺度和方向上的丰富纹理信息的特征向量。实验结果表明:该方法提取的关键点数量和分布非常合理,具有较高的稳定性和动态信息捕获能力,且该方法每秒能够处理高达30帧的图像。 展开更多

关键词 sift LBP MLBP GABOR小波变换 动态图像 局部特征 特征向量 视觉信息提取

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利用SIFT特征联合匹配的非刚体目标跟踪算法 被引量：8

6

作者 侯志强 黄安奇 +1 位作者 余旺盛 刘翔 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2015年第6期1417-1423,共7页

为了解决非刚体目标跟踪过程中由目标形状快速变化带来的困难,提出了利用SIFT特征联合匹配的非刚体目标跟踪算法。首先分别提取目标模板和当前搜索区域的SIFT特征点;然后利用改进的联合匹配策略在目标模板和当前搜索区域之间进行特征匹... 为了解决非刚体目标跟踪过程中由目标形状快速变化带来的困难,提出了利用SIFT特征联合匹配的非刚体目标跟踪算法。首先分别提取目标模板和当前搜索区域的SIFT特征点;然后利用改进的联合匹配策略在目标模板和当前搜索区域之间进行特征匹配;最后根据匹配结果确定目标在当前帧的位置和尺度。改进的联合匹配策略在构建相似度矩阵时,不但利用了具有旋转和尺度不变性的SIFT特征向量,并且充分考虑了特征点的空间位置信息,有效提高了特征匹配的准确性。将这种改进的联合匹配策略成功地引入到SIFT匹配跟踪中,克服了传统SIFT匹配算法用于非刚体目标跟踪时的缺陷。实验结果表明,该算法对目标的非刚性形变、尺度变化以及背景干扰都具有较强的鲁棒性。 展开更多

关键词 视觉跟踪 非刚体目标 sift特征 联合匹配

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一种基于扇形区域分割的SIFT特征描述符 被引量：27

7

作者 曾峦 顾大龙 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第9期1513-1519,共7页

提出了一种在圆形区域内基于扇形区域分割的特征描述符构建方法.首先,针对SIFT描述符维数过高,导致匹配速度慢的弱点,提出在半径为9像素的圆形特征区域内划分为8个扇区,在这些扇形特征邻域内统计8个方向的灰度梯度直方图,形成64维描述... 提出了一种在圆形区域内基于扇形区域分割的特征描述符构建方法.首先,针对SIFT描述符维数过高,导致匹配速度慢的弱点,提出在半径为9像素的圆形特征区域内划分为8个扇区,在这些扇形特征邻域内统计8个方向的灰度梯度直方图,形成64维描述符的方法,降低了描述符的维数.同时,针对SIFT构建描述符的运算复杂性较高的事实,提出在圆形区域内计算像素灰度梯度主方向,以主方向为基准点把该区域划分为8个等面积扇区的方法,取消了对特征区域的旋转变换,降低了构建描述符的运算复杂性.通过与OpenCV SIFT和Lowe SIFT进行多方面对比实验,结果表明该方法的综合匹配速度具有显著提升,在两幅图像存在一定程度的视点、模糊、旋转、比例、光照变化等情形下,匹配性能有所增强. 展开更多

关键词 机器视觉 特征描述符 图像匹配 sift

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多尺度特征提取的双目视觉匹配 被引量：11

8

作者 孔军 汤心溢 蒋敏 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2010年第33期1-5,共5页

提出一种基于多尺度特征提取的双目视觉匹配算法,旨在提高传统算法的实时性和鲁棒性。该算法通过设计出一种基于尺度因子变化的高斯核模板尺寸自适应调整以及双目视图的双向配准的办法,以改善特征点匹配效率和精度。实验证明,多尺度特... 提出一种基于多尺度特征提取的双目视觉匹配算法,旨在提高传统算法的实时性和鲁棒性。该算法通过设计出一种基于尺度因子变化的高斯核模板尺寸自适应调整以及双目视图的双向配准的办法,以改善特征点匹配效率和精度。实验证明,多尺度特征提取算法能够有效而快速地完成双目视图的特征点匹配。 展开更多

关键词 双目视觉 尺度不变特征转换(sift) 多尺度 尺度因子 特征描述子

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基于特征匹配算法的双目视觉测距 被引量：15

9

作者 邵暖 李惠光 刘乐 《燕山大学学报》 CAS 2012年第1期57-61,共5页

距离测量作为障碍物检测以及路径规划的前提和基础是机器人研究领域的一个重要分支。在众多测距方法中,由于双目立体视觉具有信息丰富、探测距离广等优点被广泛应用。本文将改进的SIFT特征匹配算法应用到双目视觉测距与标定系统中。首... 距离测量作为障碍物检测以及路径规划的前提和基础是机器人研究领域的一个重要分支。在众多测距方法中,由于双目立体视觉具有信息丰富、探测距离广等优点被广泛应用。本文将改进的SIFT特征匹配算法应用到双目视觉测距与标定系统中。首先建立双目视觉测距模型,测量值由空间物点在左右摄像机下的像素坐标值决定;其次根据该模型的特点提出了基于平行光轴的双目立体视觉标定方法;最后利用改进的SIFT特征匹配算法,提取匹配点的像素坐标完成视觉测距。实验结果表明,根据测量数据对障碍物进行三维重建,相对距离与真实场景基本吻合,能够有效地指导机器人进行避障。 展开更多

关键词 双目立体视觉 测距 sift特征匹配 三维重建

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基于改进SIFT特征的双目图像匹配算法 被引量：28

10

作者 王民 刘伟光 《计算机工程与应用》 CSCD 2013年第2期203-206,共4页

针对SIFT(尺度不变特征变换)算法无法准确定位物体形状特征的问题,提出了一种结合了Harris角点和SIFT算法的立体匹配方法。在DOG尺度空间提取Harris算子作为图像的特征点并为每个特征点定义主方向,计算出特征点的32维特征向量描述子并用... 针对SIFT(尺度不变特征变换)算法无法准确定位物体形状特征的问题,提出了一种结合了Harris角点和SIFT算法的立体匹配方法。在DOG尺度空间提取Harris算子作为图像的特征点并为每个特征点定义主方向,计算出特征点的32维特征向量描述子并用BBF算法检索同名特征点之间的欧式距离进行匹配。在降低SIFT算法的时间复杂度的同时提高了算法提取特征点的形状意义,在双目图像匹配实验中取得了较好的结果。 展开更多

关键词 尺度不变特征变换(sift)特征点 HARRIS角点 DOG差分尺度空间 双目视觉

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基于视觉约束能量最小化的特征点匹配算法 被引量：1

11

作者 刘朝霞 邵峰 +1 位作者 景雨 祁瑞华 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2018年第5期228-231,254,共5页

为了解决海上目标航空遥感图像重复特征较多导致的匹配不一致问题,并简化匹配过程,文中提出了基于SIFT视觉约束能量最小化的匹配算法(CEM-SIFT)。该算法将约束能量最小化模型应用于特征点的匹配,通过构造有限脉冲响应线性滤波器,采用视... 为了解决海上目标航空遥感图像重复特征较多导致的匹配不一致问题,并简化匹配过程,文中提出了基于SIFT视觉约束能量最小化的匹配算法(CEM-SIFT)。该算法将约束能量最小化模型应用于特征点的匹配,通过构造有限脉冲响应线性滤波器,采用视觉信息计算其能量值,使得待匹配的点集经过滤波之后的平均输出能量在一定约束下达到最小值,最终实现含重复信息的特征精确匹配。采用10组航空遥感海冰图像对算法进行测试,结果表明,相对于采用SIFT欧氏距离(ED-SIFT),在匹配重复特征比较多、点集规模比较大的图像时,CEM-SIFT算法的匹配精度更高,能够达到100%。 展开更多

关键词 特征匹配 sift 约束能量最小化 视觉特征

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基于改进SIFT算法的双目视觉SLAM研究 被引量：5

12

作者 朱代先 王晓华 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2011年第14期170-173,共4页

SIFT算法通常用于移动机器人视觉SLAM中。但其算法复杂、计算时间长,影响视觉SLAM的性能。在两方面对SIFT改进:一是用街区距离与棋盘距离的线性组合作为相似性度量;二是采用部分特征方法完成快速匹配。应用扩展卡尔曼滤波器融合SIFT特... SIFT算法通常用于移动机器人视觉SLAM中。但其算法复杂、计算时间长,影响视觉SLAM的性能。在两方面对SIFT改进:一是用街区距离与棋盘距离的线性组合作为相似性度量;二是采用部分特征方法完成快速匹配。应用扩展卡尔曼滤波器融合SIFT特征信息与机器人位姿信息完成SLAM。仿真实验表明,在未知室内环境下,该算法运行时间短,定位精度高。 展开更多

关键词 尺度不变特征变换(SLAM) 同步定位与地图构建(sift) 双目视觉 扩展卡尔曼滤波

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基于FPGA的SIFT特征点检测 被引量：1

13

作者 肖晗 原魁 +1 位作者 何文浩 柴晓杰 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2012年第4期429-435,共7页

为了在现场可编程门阵列（FPGA）中用硬件电路实现尺度不变特征转换（SIFT）特征点的实时检测，对原算法进行了改进，提出了一种基于面密度插值法和双重极值点约束的新方法。该方法显著提升了SIFT特征点的尺度不变性，同时有利于提高定... 为了在现场可编程门阵列（FPGA）中用硬件电路实现尺度不变特征转换（SIFT）特征点的实时检测，对原算法进行了改进，提出了一种基于面密度插值法和双重极值点约束的新方法。该方法显著提升了SIFT特征点的尺度不变性，同时有利于提高定点数的计算精度。在此基础上，设计了一种高效率的硬件计算方案，将所有的计算步骤都实现在了流水线结构中，并在FPGA上完成了开发工作。与现有研究成果相比，这种高效的方案非常节约硬件资源，大大降低了硬件成本，同时又大幅度提高了计算精度。系统能够在采集图像的同时完成特征点的检测。对于360×288大小的图像，其理论最高处理能力为303帧／秒；由于受到摄像头的图像采集速度限制，目前的实际处理速度是25帧／秒。 展开更多

关键词 尺度不变特征转换(sift) 现场可编程门阵列(FPGA) 特征点检测 机器视觉 硬件计算

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视觉单词优化仿射尺度不变特征变换的视频人脸识别 被引量：2

14

作者 张雪峰 赵莉 《计算机应用与软件》 CSCD 2015年第7期223-227,共5页

针对视频人脸识别中由于光照、表情、姿态等变化而影响识别性能的问题,提出一种基于视觉单词优化仿射尺度不变特征变换的视频人脸识别算法。首先从兴趣点提取仿射尺度不变特征变换的图像描述符,将其作为人脸图像表示法;然后,由高斯差分... 针对视频人脸识别中由于光照、表情、姿态等变化而影响识别性能的问题,提出一种基于视觉单词优化仿射尺度不变特征变换的视频人脸识别算法。首先从兴趣点提取仿射尺度不变特征变换的图像描述符,将其作为人脸图像表示法;然后,由高斯差分检测,使用视觉单词的索引取代这些描述符;最后,计算视觉单词之间的巴氏距离,并利用最大相似性原则完成识别。在两大通用视频人脸数据库Honda及Mo Bo上的实验验证了该算法的有效性。实验结果表明,相比其他几种较为先进的视频人脸识别算法,该算法明显提高了识别率,并且大大降低了计算复杂度,有望应用于实时视频人脸识别系统。 展开更多

关键词 视频人脸识别 尺度不变特征变换 仿射sift 视觉单词 巴氏距离

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基于SIFT的视觉单词在人脸识别中的研究 被引量：1

15

作者 陈曦 《科学技术与工程》 北大核心 2013年第20期5988-5992,共5页

近年来,基于视频的人脸识别吸引了很多人的关注,同时,视觉词袋(BoWs)模型已成功地应用在图像检索和对象识别中。提出了一种基于视频的人脸识别的方法,它利用了视觉单词,在经典的视觉单词中,第一次在兴趣点提取尺度不变特征变换(SIFT)的... 近年来,基于视频的人脸识别吸引了很多人的关注,同时,视觉词袋(BoWs)模型已成功地应用在图像检索和对象识别中。提出了一种基于视频的人脸识别的方法,它利用了视觉单词,在经典的视觉单词中,第一次在兴趣点提取尺度不变特征变换(SIFT)的图像描述;这些兴趣点由高斯差分(DoG)检测,然后基于k均值的视觉词汇生成,使用视觉单词的索引以取代这些描述符。然而,在人脸图像中,由于面部姿势失真,面部表情和光照条件变化,SIFT描述符不是很好。因此,使用仿射SIFT(ASIFT)描述符作为人脸图像表示法。在Yale及ORL人脸数据库上的实验结果表明,在人脸识别中,基于仿射SIFT描述符的视觉单词方法可以获得较低的错误率。 展开更多

关键词 人脸识别 尺度不变特征变换 仿射sift 视觉单词

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基于尺度不变特征转换算法的棉花双目视觉定位技术 被引量：12

16

作者 朱镕杰 朱颖汇 +3 位作者 王玲 卢伟 罗慧 张志川 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第6期182-188,共7页

为了给采棉机器人提供运动参数,设计了一套双目视觉测距装置以定位棉株。对获取的左右棉株图像进行经背景分割等预处理。求取其在8个尺度下的高斯图,通过尺度不变特征转换SIFT(scale-invariant feature transform)算法在相邻高斯差分图... 为了给采棉机器人提供运动参数,设计了一套双目视觉测距装置以定位棉株。对获取的左右棉株图像进行经背景分割等预处理。求取其在8个尺度下的高斯图,通过尺度不变特征转换SIFT(scale-invariant feature transform)算法在相邻高斯差分图中提取出SIFT关键点;计算每个高斯图中关键点邻域内4×4个种子点的梯度模值,得到128维特征向量。分割右图关键点构成的128维空间,得到二叉树;利用最优节点优先BBF(best bin first)算法在二叉树中寻找到172个与左图对应的粗匹配点。由随机采样一致性RANSAC(random sample consensus)算法求出基础矩阵F,恢复极线约束,剔除误匹配,得到分布在11朵棉花上的151对精匹配。结合通过标定和F得到的相机内外参数,最终重建出棉花点云的三维坐标。结果表明,Z轴重建结果比较接近人工测量,平均误差为0.039 3 m,能够反映棉花间的相对位置。 展开更多

关键词 机器人 图像处理 视觉 棉花 sift特征 双目视觉 二叉树 RANSAC算法

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基于视觉注意模型和SIFT的交通标志识别方法 被引量：2

17

作者 家晓艳 许合利 郭海儒 《河南理工大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2014年第3期339-343,共5页

为了提高交通标志的识别速度和识别率,提出了一种基于视觉注意模型和SIFT特征的交通标志识别方法.首先基于视觉注意模型提取颜色特征,找出交通标志可能的候选区域,然后对候选区域进行SIFT特征提取,与标准交通标志图像库进行相似度计算,... 为了提高交通标志的识别速度和识别率,提出了一种基于视觉注意模型和SIFT特征的交通标志识别方法.首先基于视觉注意模型提取颜色特征,找出交通标志可能的候选区域,然后对候选区域进行SIFT特征提取,与标准交通标志图像库进行相似度计算,可实现快速准确的检测与识别.与传统方法相比,具有无需精确分割、计算量小、体现仿生学特性等优点.在采自国内外的两组交通标志图像库上进行交通标志识别测试,都得到了良好的效果. 展开更多

关键词 视觉注意 sift特征 交通标志 识别

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基于卷积神经网络融合SIFT特征的人脸表情识别 被引量：23

18

作者 张俞晴 何宁 魏润辰 《计算机应用与软件》 北大核心 2019年第11期161-167,共7页

表情识别技术是计算机从静态表情图像或动态表情图像中识别出特定的表情,是实现人机交互的基础.提出一种融合卷积神经网络(CNN)与SIFT特征的人脸表情识别方法.通过图像预处理得到规范化的表情图像;采用视觉词袋模型将图像提取的SIFT特... 表情识别技术是计算机从静态表情图像或动态表情图像中识别出特定的表情,是实现人机交互的基础.提出一种融合卷积神经网络(CNN)与SIFT特征的人脸表情识别方法.通过图像预处理得到规范化的表情图像;采用视觉词袋模型将图像提取的SIFT特征作进一步处理,将得到的图像特征向量作为局部特征,CNN提取的特征作为全局特征,全局特征用以描述表情的整体差异,局部特征用以描述表情的局部差异;将提取出的两组特征融合后采用Softmax分类.与流形稀疏表示(Manifold Sparse Representation,MSR)及3DCNN等方法在CK+及FER2013数据集上的实验表明,该方法是一种有效的表情识别方法. 展开更多

关键词 卷积神经网络 sift特征 视觉词袋模型 特征融合 表情识别

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对扭转鲁棒的SIFT图像匹配在商标识别中的应用 被引量：11

19

作者 孙林 吴相林 +2 位作者 周莉 叶靖 付丽茹 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2011年第4期1406-1410,共5页

为识别任意角度扭转的货品商标图像,提出了对扭转鲁棒的SIFT图像局部匹配算法。通过模拟商标图像的垂直和水平多角度扭转,对数据库中所有商标图像提取多组SIFT特征。提取查询图像的SIFT特征,并与库中特征进行匹配从而识别商标。提出了... 为识别任意角度扭转的货品商标图像,提出了对扭转鲁棒的SIFT图像局部匹配算法。通过模拟商标图像的垂直和水平多角度扭转,对数据库中所有商标图像提取多组SIFT特征。提取查询图像的SIFT特征,并与库中特征进行匹配从而识别商标。提出了一种仅采样少量角度来近似模拟任意角度图像扭转的方法。实验结果表明,该方法在1000幅商品图像集上正确匹配率高于传统的SIFT算法,可从各种角度的图像中有效地检测到商标图像。 展开更多

关键词 商标识别 图像匹配 sift特征 计算机视觉 仿射成像

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基于机器视觉的码垛机器人系统研究 被引量：18

20

作者 刘振宇 李中生 +1 位作者 张涛 赵雪 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2014年第4期9-14,18,共7页

文章针对传统码垛机器人作业时存在的不足,从视觉的角度研究了相关技术难点,为实现生产自动化提供了解决方案。文章完成了基于机器视觉的码垛机器人系统平台的搭建,首先通过摄像机对传送带上进入工作区的工件进行图像采集,然后对图像处... 文章针对传统码垛机器人作业时存在的不足,从视觉的角度研究了相关技术难点,为实现生产自动化提供了解决方案。文章完成了基于机器视觉的码垛机器人系统平台的搭建,首先通过摄像机对传送带上进入工作区的工件进行图像采集,然后对图像处理分析,接着用不变矩对工件进行粗略快速识别,之后用SIFT算法对工件进行局部特征匹配,最后通过中心矩计算出工件的位置,引导机器人对工件进行抓取,机器人对抓取后的工件进行分类码垛。同时,文中还提出了多目标分块处理算法、SIFT和HU特征融合的单目视觉识别算法。实验结果表明,该码垛系统可以有效解决工件的分类码垛的问题。 展开更多

关键词 机器人 机器视觉 码垛 sift特征 图像处理

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