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一种基于模糊方法的领导-跟随型多机器人编队控制
被引量：
15
1
作者
吴垠
刘忠信
+1 位作者
陈增强
孙青林
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2015年第4期533-540,共8页
该文采用领导-跟随方式实现多机器人的编队控制.针对移动机器人模型复杂性及不确定性等因素,采用不依赖系统模型的模糊控制方法,对领导者进行路径跟踪控制.通过模糊控制器的输出实时调整线速度和角速度,使领导者能够达到并沿着给定的路...
该文采用领导-跟随方式实现多机器人的编队控制.针对移动机器人模型复杂性及不确定性等因素,采用不依赖系统模型的模糊控制方法,对领导者进行路径跟踪控制.通过模糊控制器的输出实时调整线速度和角速度,使领导者能够达到并沿着给定的路径运动.同时通过设计合适的控制律使每个跟随者与领导者的相对距离和角度收敛到给定值,从而达到编队控制效果.通过数值仿真及实际的场地实验表明,该算法可有效实现多移动机器人路径跟踪及编队运动的控制。
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关键词
模糊
控制
路径跟踪
移动机器人
运动学模型
领导者
跟随者
sbc控制
编队
控制
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职称材料
题名
一种基于模糊方法的领导-跟随型多机器人编队控制
被引量：
15
1
作者
吴垠
刘忠信
陈增强
孙青林
机构
南开大学计算机与控制工程学院
天津市智能机器人技术重点实验室
出处
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2015年第4期533-540,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(61174094
61273138)
+2 种基金
天津市自然科学基金资助项目(13JCYBJC17400
14JCYBJC18700
14JCZDJC39300)
文摘
该文采用领导-跟随方式实现多机器人的编队控制.针对移动机器人模型复杂性及不确定性等因素,采用不依赖系统模型的模糊控制方法,对领导者进行路径跟踪控制.通过模糊控制器的输出实时调整线速度和角速度,使领导者能够达到并沿着给定的路径运动.同时通过设计合适的控制律使每个跟随者与领导者的相对距离和角度收敛到给定值,从而达到编队控制效果.通过数值仿真及实际的场地实验表明,该算法可有效实现多移动机器人路径跟踪及编队运动的控制。
关键词
模糊
控制
路径跟踪
移动机器人
运动学模型
领导者
跟随者
sbc控制
编队
控制
Keywords
fuzzy control
path following
mobile robot
kinematic model
leader
follower
sbc
control
formation control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
一种基于模糊方法的领导-跟随型多机器人编队控制
吴垠
刘忠信
陈增强
孙青林
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2015
15
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