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题名电机加减速算法轨迹规划技术应用综述
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作者
艾超
庄定洋
陈立娟
孙家庆
常振鑫
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机构
南京工程学院机械工程学院
燕山大学机械工程学院
南京晨光集团有限责任公司
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出处
《机电工程》
北大核心
2025年第5期994-1005,共12页
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基金
国家自然科学基金资助项目(52105059,U22A20178)。
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文摘
为了解决采用轨迹技术对电机加减速曲线规划时,电机加减速曲线分段较多,各曲线所用参数之间具有一定耦合性,导致该技术在实际应用过程中存在参数优化工作较为复杂和困难的问题,对该技术大量应用实例和相关文献进行了系统性调研分析。首先,对当前诸多应用轨迹规划技术的电机加减速算法数学模型及其加减速曲线的综合性进行了分析,对电机加减速算法轨迹规划方法提出了明确的分类;然后,对部分电机加减速算法轨迹规划技术的应用实例在提升控制目标及控制系统整体性能时所选取的优化方向和优化工作进行了深入分析,确定了电机加减速算法轨迹规划技术的性能指标为柔性和实时性,同时也明确了这两者对系统运行平稳性和电机控制性能的影响以及对应的评估标准;最后,对性能指标进行了分析,根据电机加减速算法轨迹规划技术在飞行控制领域和机床加工领域的应用实例,明确了柔性和实时性这两者和电机加减速算法数学模型之间的联系,并列出了电机加减速算法在优化这两者时存在的一系列共性问题。根据以上研究所得电机加减速算法轨迹规划技术的分类标准、性能指标和共性问题,对该技术进行了展望,为多应用场景下的电驱系统高性能控制研究奠定了基础。
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关键词
梯形加减速算法
指数型加减速算法
s曲线加减速算法
轨迹规划
性能指标
共性问题
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Keywords
trapezoidal acceleration and deceleration algorithm
exponential acceleration and deceleration algorithm
s-curve acceleration and deceleration algorithm
trajectory planning
performance index
common problems
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分类号
TH-39
[机械工程]
TM341
[电气工程—电机]
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题名基于S曲线加减速旋挖钻机定位控制研究
被引量：1
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作者
陶柳
肖烈
余浩
王云
雷雄
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机构
四川工程职业技术学院
湖南工程学院机械工程学院
湘潭大学机械工程学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2018年第10期126-130,共5页
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文摘
以旋挖钻机回转自动定位控制系统为研究对象,分析旋挖转机回转自动定位系统与S曲线原理,根据S曲线调整的方法提出基于S曲线加减速的旋挖钻机自动回转定位控制算法,并对该算法进行了分类分析及设计。为验证S曲线加减速算法在旋挖钻机自动定位控制中的可行性及可靠性,在装有高速运动控制器的旋挖钻机上进行试验。结果表明:这种方法可满足旋挖钻机自动定位控制,且具有旋挖钻机运行平稳、控制精度高等优点。
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关键词
旋挖钻机
s曲线加减速算法
自动回转定位
控制系统
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Keywords
Rotary drilling rigs
s curve acceleration and deceleration algorithm
Automatic rotary positioning
Control system
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名冲压机器人关节速度规划
被引量：5
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作者
李金良
舒翰儒
徐磊
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机构
山东科技大学机械电子工程学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2021年第3期15-19,共5页
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基金
国家重点研发计划(2018YFC0604702)
山东省中青年科学家科研奖励基金资助项目(ZR2018BEE014)。
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文摘
设计一种四自由度冲压机器人,建立梯形加减速控制算法、S曲线加减速控制算法,通过分析速度、加速度、加加速度对冲压机器人运动的影响,为提高其运动的平稳性,提出一种三次S曲线加减速控制算法,通过ADAMS仿真对比3种控制算法的性能,得出三次S曲线加减速控制算法在运动规划中更具优势,为冲压机器人后续的运动分析和优化提供了参考。
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关键词
冲压机器人
三次s曲线加减速控制算法
运动规划
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Keywords
stamping robot
Three-order s-curve acceleration and deceleration control algorithm
Motion planning
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分类号
TP113
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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