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题名基于STM32+FPGA的多轴运动控制器的设计
被引量：18
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作者
胡呈祖
周军连
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机构
工业和信息化部电子第五研究所
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出处
《机床与液压》
北大核心
2021年第12期82-86,共5页
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文摘
运动控制器是数控机床、高端机器人等自动化设备控制系统的核心。为保证控制器的实用性、实时性和稳定性,提出一种以STM32为主控制器、FPGA为辅助控制器的多轴运动控制器设计方案。给出了运动控制器的硬件电路设计,将S形加减速算法融入运动控制器,提高了控制精度,可有效避免过冲、振荡等现象的发生。在三维点胶机平台上对运动控制器的性能进行了测试,结果表明:点胶机各轴能按照设定的轨迹运动,运行平稳且实时性高,具备良好的应用前景。
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关键词
多轴运动控制器
sTM32%PLUs%FPGA
s形加减速算法
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Keywords
Multi axis motion controller
sTM32%PLUs%FPGA
s-shape acceleration and deceleration algorithm
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名数控系统终点控制算法研究
被引量：1
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作者
张振华
赵福令
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机构
大连理工大学机械工程学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2008年第8期163-165,共3页
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文摘
定位精度与定位时间是CNC系统中十分重要的性能参数,加减速算法特别是减速算法对它们有着十分重要的影响。阐述了传统定位算法存在一些问题,在此基础上提出了改进算法。在此算法中,减速点能被精确的预测,减速点处的误差能以较高的进给速度来补偿,并进行了仿真,结果表明在保证相同定位精度条件下采用该方法可大大缩短定位时间和提高机床加工效率。
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关键词
定位精度
定位时间
s形加减速算法
CNC
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Keywords
Positioning accuracy
Positioning time
s curve ACC/DEC algorithm
CNC
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分类号
TH12
[机械工程—机械设计及理论]
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名运营铁路隧道治理专用凿毛装置的设计与运动学分析
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作者
周扬
易勇
罗舟
宁智
尹来容
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机构
长沙理工大学机械与运载工程学院
中国中铁五局集团有限公司
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出处
《工程设计学报》
北大核心
2025年第5期708-719,共12页
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基金
国家自然科学基金面上项目(52175003)
中国中铁股份有限公司科技研究开发计划重点课题(2022-重点-10)
湖南省科技创新领军人才项目(2024RC1054)。
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文摘
针对运营铁路隧道治理天窗期短、人工凿毛效率低及定向专用设备缺乏等问题,基于隧道整治施工需求开发了一种隧道治理专用的凿毛装置。首先,根据凿毛作业要求确定了凿毛装置的结构为机械臂结合剪叉式提升架,并适配设计了固定连接型与铰接型凿毛机构。然后,通过改进D-H(Denavit-Hartenberg)参数法建立了凿毛装置运动学模型,开展了正、逆运动学分析,并采用蒙特卡洛法求解了凿毛装置的工作空间。最后,对凿毛装置的作业过程进行了运动轨迹规划分析,利用五次多项式插值法进行关节空间点到点轨迹规划,并利用基于S形加减速控制算法的平面圆弧插补方法进行笛卡儿空间指定路径规划。结果表明,所设计的凿毛装置的整体结构及工作空间符合设计要求,且运动性能良好;通过运动轨迹规划分析有效地减少了凿毛装置作业过程中的运动冲击与振动,保证了凿毛作业的安全性。研究结果为后续的凿毛装置实物样机制造与凿毛作业试验提供了理论基础。
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关键词
铁路隧道
凿毛装置
s形加减速控制算法
运动学分析
运动轨迹规划
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Keywords
railway tunnel
scabbling device
s-curve acceleration and deceleration control algorithm
kinematic analysis
motion trajectory planning
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分类号
U457.2
[建筑科学—桥梁与隧道工程]
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题名上下料机器人关节速度规划
被引量：1
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作者
李金良
张斌
舒翰儒
杨学顺
刘阿健
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机构
山东科技大学机械电子工程学院运输与提升重点实验室
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出处
《科学技术与工程》
北大核心
2021年第14期5784-5788,共5页
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基金
国家重点研发计划(2018YFC0604702)
山东省中青年科学家科研奖励基金(ZR2018BEE014)。
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文摘
新兴的高新技术产业和智能化产业推动了上下料机器人的快速发展,但是其运动的平稳性限制着进一步的推广与应用。设计了一种4R上下料机器人。首先建立梯形、7段S曲线加减速控制算法,通过分析这两种算法对机器人运动平稳性的影响,提出了一种新型的S形加减速控制算法。利用ADAMS对三种算法进行仿真分析,结果表明新型的S形加减速控制算法在提高4R上下料机器人的运动平稳性方面更具优势并为4R上下料机器人后续的运动控制分析和优化奠定了基础。
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关键词
4R上下料机器人
s形加减速控制算法
ADAMs
运动平稳性
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Keywords
4R loading and unloading robot
s-shaped acceleration and deceleration control algorithm
ADAMs
smooth motion
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分类号
TH113
[机械工程—机械设计及理论]
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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