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步进电动机加速控制算法研究及仿真
被引量：
5
1
作者
王葳
张永科
+1 位作者
林国珊
何衡湘
《兵工自动化》
2012年第1期75-77,85,共4页
针对步进电动机在启动、停止时,会出现启动失步、堵转以及超程或冲击大等现象,提出了指数加减速算法和S形曲线加减速算法。首先建立了步进电动机的数学模型和传递函数。鉴于加速启动和减速停止过程是对称的,故笔者仅研究分析了对步进电...
针对步进电动机在启动、停止时,会出现启动失步、堵转以及超程或冲击大等现象,提出了指数加减速算法和S形曲线加减速算法。首先建立了步进电动机的数学模型和传递函数。鉴于加速启动和减速停止过程是对称的,故笔者仅研究分析了对步进电动机启动阶段进行加速控制的过程。介绍了指数加减速算法和S形曲线加减速算法原理和设计方法,并应用Matlab实现了系统设计与仿真。最后对指数加速控制和S形曲线加速控制的仿真结果进行对比分析,结果表明:与指数加减速算法相比,S形曲线加速控制方法速度过渡光滑,具有更好的动、静态性能,且易于调整和改进。
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关键词
步进电动机
指数
加
减速
s
形
曲线
加
减速
仿真
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职称材料
基于轴向压力补偿的精密排线数学模型和运动控制算法研究
被引量：
5
2
作者
潘骏
许仕伟
+3 位作者
陈文华
王小云
任锟
沈红兵
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第20期2411-2415,共5页
为解决电磁线圈绕制时易出现的嵌层、塌陷、堆积突起、排线不紧密和不规则等问题,通过分析绕线时层间匀速运动排线和端点折返排线原理,建立了基于轴向压力补偿的层间匀速运动和端点折返运动精密排线数学模型,开发了相应的S形曲线加减速...
为解决电磁线圈绕制时易出现的嵌层、塌陷、堆积突起、排线不紧密和不规则等问题,通过分析绕线时层间匀速运动排线和端点折返排线原理,建立了基于轴向压力补偿的层间匀速运动和端点折返运动精密排线数学模型,开发了相应的S形曲线加减速运动控制算法,并将其应用于某型全自动数控绕线机。试验与应用结果表明,提出的精密排线数学模型和运动控制算法有效解决了数控绕线机电磁线圈精密绕制问题。
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关键词
绕线机
精密排线
轴向压力补偿
s
形
曲线
加
减速
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职称材料
两臂二指智能魔方机器人执行控制系统设计
被引量：
5
3
作者
孔凡国
谭水生
《机床与液压》
北大核心
2020年第23期40-44,共5页
设计一个两臂二指智能魔方机器人控制系统,对魔方的基本复原指令组合进行优化。构建魔方复原的新指令组合,使得智能魔方机器人的执行速度和稳定性达到较稳定的平衡。采用5段S形加减速曲线算法控制闭环步进电机,实现闭环步进电机的连续...
设计一个两臂二指智能魔方机器人控制系统,对魔方的基本复原指令组合进行优化。构建魔方复原的新指令组合,使得智能魔方机器人的执行速度和稳定性达到较稳定的平衡。采用5段S形加减速曲线算法控制闭环步进电机,实现闭环步进电机的连续速度调节。实验结果表明:通过优化魔方复原基础指令组合,减少了魔方机器人执行步数。新指令组合平均优化率达到25%,整体魔方复原平均用时13.644 s。
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关键词
智能魔方机器人
控制系统
s形加减速曲线
闭环步进电机
指令解析
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职称材料
题名
步进电动机加速控制算法研究及仿真
被引量：
5
1
作者
王葳
张永科
林国珊
何衡湘
机构
西南技术物理研究所七部
出处
《兵工自动化》
2012年第1期75-77,85,共4页
文摘
针对步进电动机在启动、停止时,会出现启动失步、堵转以及超程或冲击大等现象,提出了指数加减速算法和S形曲线加减速算法。首先建立了步进电动机的数学模型和传递函数。鉴于加速启动和减速停止过程是对称的,故笔者仅研究分析了对步进电动机启动阶段进行加速控制的过程。介绍了指数加减速算法和S形曲线加减速算法原理和设计方法,并应用Matlab实现了系统设计与仿真。最后对指数加速控制和S形曲线加速控制的仿真结果进行对比分析,结果表明:与指数加减速算法相比,S形曲线加速控制方法速度过渡光滑,具有更好的动、静态性能,且易于调整和改进。
关键词
步进电动机
指数
加
减速
s
形
曲线
加
减速
仿真
Keywords
s
tep motor
exponential ACC/DEC
s
-curve
s
hape ACC/DEC
s
imulation
分类号
TP301.6 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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职称材料
题名
基于轴向压力补偿的精密排线数学模型和运动控制算法研究
被引量：
5
2
作者
潘骏
许仕伟
陈文华
王小云
任锟
沈红兵
机构
浙江理工大学
杭州奥士玛数控设备有限公司
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第20期2411-2415,共5页
基金
国家火炬计划资助项目(2008GH040905)
浙江省自然科学基金资助项目(Y1080681)
文摘
为解决电磁线圈绕制时易出现的嵌层、塌陷、堆积突起、排线不紧密和不规则等问题,通过分析绕线时层间匀速运动排线和端点折返排线原理,建立了基于轴向压力补偿的层间匀速运动和端点折返运动精密排线数学模型,开发了相应的S形曲线加减速运动控制算法,并将其应用于某型全自动数控绕线机。试验与应用结果表明,提出的精密排线数学模型和运动控制算法有效解决了数控绕线机电磁线圈精密绕制问题。
关键词
绕线机
精密排线
轴向压力补偿
s
形
曲线
加
减速
Keywords
winding machine
high-preci
s
ion winding di
s
placement
pre
s
s
ure-dependent axialclearance
s
curve accelerating and decelerating
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
两臂二指智能魔方机器人执行控制系统设计
被引量：
5
3
作者
孔凡国
谭水生
机构
五邑大学智能制造学部
出处
《机床与液压》
北大核心
2020年第23期40-44,共5页
文摘
设计一个两臂二指智能魔方机器人控制系统,对魔方的基本复原指令组合进行优化。构建魔方复原的新指令组合,使得智能魔方机器人的执行速度和稳定性达到较稳定的平衡。采用5段S形加减速曲线算法控制闭环步进电机,实现闭环步进电机的连续速度调节。实验结果表明:通过优化魔方复原基础指令组合,减少了魔方机器人执行步数。新指令组合平均优化率达到25%,整体魔方复原平均用时13.644 s。
关键词
智能魔方机器人
控制系统
s形加减速曲线
闭环步进电机
指令解析
Keywords
Intelligent Rubik’
s
cube robot
Control
s
y
s
tem
s
⁃type acceleration and deceleration curve
Clo
s
ed⁃loop
s
tepper motor
Command par
s
ing
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
步进电动机加速控制算法研究及仿真
王葳
张永科
林国珊
何衡湘
《兵工自动化》
2012
5
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于轴向压力补偿的精密排线数学模型和运动控制算法研究
潘骏
许仕伟
陈文华
王小云
任锟
沈红兵
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
5
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
两臂二指智能魔方机器人执行控制系统设计
孔凡国
谭水生
《机床与液压》
北大核心
2020
5
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职称材料
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