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上下料机器人关节速度规划
被引量：
1
1
作者
李金良
张斌
+2 位作者
舒翰儒
杨学顺
刘阿健
《科学技术与工程》
北大核心
2021年第14期5784-5788,共5页
新兴的高新技术产业和智能化产业推动了上下料机器人的快速发展,但是其运动的平稳性限制着进一步的推广与应用。设计了一种4R上下料机器人。首先建立梯形、7段S曲线加减速控制算法,通过分析这两种算法对机器人运动平稳性的影响,提出了...
新兴的高新技术产业和智能化产业推动了上下料机器人的快速发展,但是其运动的平稳性限制着进一步的推广与应用。设计了一种4R上下料机器人。首先建立梯形、7段S曲线加减速控制算法,通过分析这两种算法对机器人运动平稳性的影响,提出了一种新型的S形加减速控制算法。利用ADAMS对三种算法进行仿真分析,结果表明新型的S形加减速控制算法在提高4R上下料机器人的运动平稳性方面更具优势并为4R上下料机器人后续的运动控制分析和优化奠定了基础。
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关键词
4R上下料机器人
s形加减速控制算法
ADAM
s
运动平稳性
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职称材料
题名
上下料机器人关节速度规划
被引量：
1
1
作者
李金良
张斌
舒翰儒
杨学顺
刘阿健
机构
山东科技大学机械电子工程学院运输与提升重点实验室
出处
《科学技术与工程》
北大核心
2021年第14期5784-5788,共5页
基金
国家重点研发计划(2018YFC0604702)
山东省中青年科学家科研奖励基金(ZR2018BEE014)。
文摘
新兴的高新技术产业和智能化产业推动了上下料机器人的快速发展,但是其运动的平稳性限制着进一步的推广与应用。设计了一种4R上下料机器人。首先建立梯形、7段S曲线加减速控制算法,通过分析这两种算法对机器人运动平稳性的影响,提出了一种新型的S形加减速控制算法。利用ADAMS对三种算法进行仿真分析,结果表明新型的S形加减速控制算法在提高4R上下料机器人的运动平稳性方面更具优势并为4R上下料机器人后续的运动控制分析和优化奠定了基础。
关键词
4R上下料机器人
s形加减速控制算法
ADAM
s
运动平稳性
Keywords
4R loading and unloading robot
s
-
s
haped acceleration and deceleration control algorithm
ADAM
s
s
mooth motion
分类号
TH113 [机械工程—机械设计及理论]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
上下料机器人关节速度规划
李金良
张斌
舒翰儒
杨学顺
刘阿健
《科学技术与工程》
北大核心
2021
1
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