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题名售货机升降系统S型速度控制策略
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作者
冯高明
邱文仙
金明磊
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机构
河南理工大学电气工程与自动化学院
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出处
《电子科技》
2024年第5期54-61,共8页
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基金
国家自然科学基金(41672363)。
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文摘
在传统三闭环控制方式下,售货机升降接货系统易因启停过程中加速度突变产生冲击,导致系统运行不平稳。针对这一问题,文中对传统升降系统加减速控制策略进行改进,加入前馈和微分负反馈,提出一种S型速度曲线控制算法。根据路径规划判别条件将S型速度曲线分为七段式、六段式和四段式3种,并给出各路径约束条件下的参数求解方法和具体执行流程。将该算法运用到升降控制系统中进行仿真和实际工况测试,实验结果表明,与传统三闭环控制相比,文中所提控制策略可以提高售货机升降系统运行的平稳性,减小冲击,使速度曲线更加柔和,并能够保持较好的跟踪性能。
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关键词
加减速控制
s型速度曲线
升降系统
加速度突变
冲击
售货机
控制策略
跟踪性能
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Keywords
acceleration and deceleration control
s-shaped speed curve
lifting system
sudden acceleration
impact
vending machine
control strategy
tracking performance
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名矿井提升机速度给定曲线的理论分析及实现方法
被引量：5
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作者
周佩华
贾艳丽
谭国俊
何凤有
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机构
中国矿业大学信电学院
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出处
《工矿自动化》
1998年第S1期51-54,共4页
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文摘
分析了矿井提升机S型速度给定曲线中各参数的关系及其计算方法，给出速度在行程给定方式下的算式并就最大运行速度发生变化，给出了相应的减速段参数校正方案。
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关键词
矿井提升机
行程控制
s型速度给定曲线
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分类号
TD53
[矿业工程—矿山机电]
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题名基于复杂轨迹的分段式机械臂轨迹规划
被引量：6
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作者
林孟豪
张蕾
李鹏飞
王晓华
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机构
西安工程大学电子信息学院
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出处
《西安工程大学学报》
CAS
2020年第4期43-50,共8页
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基金
陕西省科技厅重点产业创新链(群)-工业领域项目(2019ZDLGY01-08)
陕西省科技厅工业攻关项目(2016GY-136)
中国纺织工业联合会科技指导性项目(2018093)。
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文摘
针对机器人机械臂运动轨迹复杂多变,较难规划设计的问题,提出一种将笛卡尔空间与关节空间规划方法相结合的3段式轨迹规划设计方案,即抓取起始段、抓取过渡段和最终抓取段。抓取起始段按照快速、便捷的运行要求,采用五次多项式插值算法;抓取过渡段按照减少震荡的运行要求,采用S型速度算法;最终抓取段按照精确、平稳的运行要求,采用NURBS曲线拟合算法。仿真结果表明,该设计方案机械臂运行平稳,精度较高,速度分别提升了14.2%、5%,且轨迹光滑无突变,有一定的推广应用价值。
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关键词
复杂轨迹
多项式插值
s型速度曲线
NURBs曲线拟合
轨迹规划
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Keywords
complex trajectory
polynomial interpolation
s-shape velocity curve
NURBs curve fitting
trajectory planning
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于PLC的提升机行程控制器设计
被引量：1
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作者
马正兰
王磊
聂建华
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机构
中国矿业大学机电学院
永煤集团公司陈四楼矿
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出处
《中州煤炭》
2004年第4期1-2,17,共3页
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文摘
探讨了利用计数模块脉冲计数功能实现行程控制的机理,通过对PLC硬件配置介绍和软件程序分析,表明了S型速度曲线生成的可行性。
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关键词
PLC
脉冲计数
行程控制
s型速度给定曲线
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分类号
TD633
[矿业工程—矿山机电]
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题名服务航天器主动绕飞观测的建模与控制
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作者
王首喆
张庆展
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机构
上海宇航系统工程研究所
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出处
《航天控制》
CSCD
北大核心
2020年第3期39-46,共8页
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文摘
围绕服务航天器对目标任意方位绕飞观测操作,提出一种可灵活配置多种相对运动构型的绕飞建模方法。将绕飞分为过渡过程和绕飞过程2个阶段。通过对绕飞过渡过程采用S型速度曲线进行规划,使服务飞行器从任意初始方位平稳地进入绕飞平面。定义轨迹规划坐标系和期望姿态坐标系,将三维绕飞观测转化为二维轨迹设计与期望姿态解算,实现了绕飞观测的降维设计。定义期望绕飞矢量,实现绕飞构型的灵活配置。建立了相对轨道误差动力学模型,将对绕飞轨迹的跟踪控制转化为对跟踪误差的调节器设计。综合考虑轨道、姿态与挠性附件振动间的耦合作用,设计了基于模态观测器的姿轨联合控制律。数学仿真结果表明了该方法的正确性。
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关键词
绕飞观测
s型速度曲线
期望绕飞矢量
姿轨联合控制
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Keywords
Fly-around with observation
s-shaped speed curve
Desired vector of fly-around
Integrated attitude and orbit control
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分类号
V448.2
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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