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题名基于S型加减速的自适应前瞻NURBS曲线插补算法
被引量：24
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作者
罗钧
汪俊
刘学明
张平
陈建端
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机构
重庆大学光电技术及系统教育部重点实验室
国防科技工业
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出处
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2013年第1期55-60,共6页
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基金
国防科工局国防军工计量"十二五"计划重点资助项目(J102011B002)~~
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文摘
为实现加工过程中进给速度和加速度的平滑过渡,减小其突变时对机床的冲击,更好地保证加工精度,提出一种基于S型加减速的前瞻自适应非均匀有理B样条曲线插补算法。该算法根据弓高误差的要求,确定出各插补点的自适应进给速度及位置参数,然后找出速度改变点及其等速区间。为避免相邻速度改变点间加减速过程的互相影响,分别在插补前瞻距离和预前瞻距离内,根据设备允许的最大加速度、加加速度以及S型加减速算法对各速度改变点参数进行分析,筛选出决定加减速过程的关键点,再进行S型加减速控制,使进给速度和加速度得以平滑过渡,从而满足机床加减速能力的要求。仿真结果表明,该算法能够满足高速高精度的要求,验证了其可行性。
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关键词
非均匀有理B样条
进给速度改变点
前瞻算法
s型加减速算法
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Keywords
non-uniform rational B-spline
feed rate changed points
look-ahead algorithm
s-shape acceleration/deceleration algorithm
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于PCIe总线的机器人多轴控制器的研究
被引量：1
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作者
张一东
徐一栋
陈海卫
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机构
江南大学智能制造学院
江苏省食品先进制造装备技术重点实验室
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出处
《机床与液压》
北大核心
2024年第21期35-42,共8页
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文摘
为了解决多轴机器人成本高和开放性不足的问题,提出一种新的多轴控制器设计方案。该方案以PCIe总线作为通信接口,FPGA作为核心处理器,ARM微处理器作为从处理器。以FPGA+ARM为基础实现控制器硬件电路搭建。针对笛卡尔空间下轨迹规划引入S型加减速快速规划算法,确保控制器插补过程中各关节速度和加速度的连续。在PT运动模式下使用脉冲平摊算法保证了脉冲信号的稳定输出。最后对笛卡尔空间下控制器的圆弧插补功能进行仿真与验证,结果表明该控制器能够实现预定轨迹且各关节速度与加速变化平滑。
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关键词
机器人多轴控制器
s型加减速算法
PT运动模式
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Keywords
multi-axis controllers for robots
s-type acceleration and deceleration algorithm
PT motion mode
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分类号
TP615
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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