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基于MPC−FAPID的复杂工业场景轮式巡检机器人轨迹跟踪控制: 1; 作者杨磊郝萌 +4 位作者鲍久圣王凯阴妍戴守晨张可琨《工矿自动化》北大核心 2025年第10期57-68,共12页; 目前针对巡检机器人轨迹跟踪控制的研究主要存在以下问题:①在应对非对称负载扰动时,双电动机同步控制精度不足。②单一控制结构难以兼顾预测优化与动态抗扰能力。③在复杂多变路况(道路坡度、路面状态发生较大变化等)下,控制算法的自... 展开更多; 关键词轮式巡检机器人轨迹跟踪控制模型预测控制模糊自适应pid算法分层双闭环轨迹跟踪控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于人工鱼群算法的永磁同步电机模型预测控制研究（英文）被引量：2: 2; 作者黎智张艳红《机床与液压》北大核心 2019年第12期119-125,共7页; 针对基于模型预测控制算法的永磁同步电动机的控制问题,提出了一种基于人工鱼群算法的改进型PID-模型预测控制算法。首先构建了基于矩阵变换器的永磁同步电机系统模型,并采用了新的输入滤波器。然后利用人工鱼群算法完成PID-模型预测控... 展开更多; 关键词模型预测控制人工鱼群算法 pid 永磁同步电动机适应度函数全局最优解; 在线阅读下载PDF 职称材料

油料输送温度的智能预测控制被引量：2: 3; 作者李晓斌吴燕翔孙海燕《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2009年第2期197-200,208,共5页; 针对油料加热输送过程中具有大时滞非线性特点的流动加热控制问题,提出了一种智能预测控制方法。该方法采用自适应粒子群优化算法(APSO)辨识和优化预测模型及控制器的PID控制参数,克服油料流动加热控制模型的失配及系统的不确定性。通... 展开更多; 关键词油料输送温度智能预测自适应粒子群优化算法变参数pid 控制方法; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于GSA-GPC水电机组预测控制被引量：1: 4; 作者王莺子谌慧铭 +3 位作者陈金保曾荃陈上肖志怀《中国农村水利水电》北大核心 2023年第8期234-240,共7页; 随着风、光等可再生能源大量馈入,电网结构日趋复杂。在此背景下,水电机组将根据需要经常处于变工况运行,运行环境变得恶劣,其传统的PID控制策略显然难以实现各种复杂工况下的最优控制。为此,将广义预测控制(GPC)应用于水电机组,并基于... 展开更多; 关键词水电机组 pid控制广义预测控制引力搜索算法自适应控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

混合动力汽车发动机在怠速状态下的控制被引量：7: 5; 作者吴毅帕孜来·马合木提纪承乾《机床与液压》北大核心 2021年第20期145-149,共5页; 针对发动机进入怠速状态下时,存在超调过大和响应速度慢的问题,提出一种Runge-Kutta预测自适应PID算法来对油电混合动力汽车的发动机进行怠速跟踪控制。首先通过Runge-Kutta对系统状态进行预测计算,得出下一步的系统预测输出,再由设定... 展开更多; 关键词 runge-kutta预测自适应pid算法怠速跟踪控制最优梯度下降法在线修正; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于MPC−FAPID的复杂工业场景轮式巡检机器人轨迹跟踪控制: 1; 作者杨磊郝萌鲍久圣王凯阴妍戴守晨张可琨; 机构中国矿业大学徐海学院计算机系中国矿业大学机电工程学院; 出处《工矿自动化》北大核心 2025年第10期57-68,共12页; 基金徐州市在徐高校服务“343”产业发展项目(gx2024002) 江苏高校优势学科建设工程资助项目(PAPD)。; 文摘目前针对巡检机器人轨迹跟踪控制的研究主要存在以下问题:①在应对非对称负载扰动时,双电动机同步控制精度不足。②单一控制结构难以兼顾预测优化与动态抗扰能力。③在复杂多变路况(道路坡度、路面状态发生较大变化等)下,控制算法的自适应性与鲁棒性仍有待提升。针对上述问题,提出了一种基于模型预测控制(MPC)与模糊自适应PID(FAPID)算法(即MPC−FAPID)的分层双闭环轨迹跟踪控制方法。基于四轮差速巡检机器人运动学模型,在控制量及控制增量中加入相应的约束,完成了基于MPC的轨迹跟踪控制器设计。针对四轮差速巡检机器人轮速易受干扰导致控制不协调的问题,通过引入FAPID算法,减少四轮差速巡检机器人运动过程中的电动机转速误差,仿真结果表明:FAPID算法能有效降低同步偏差,其精度及鲁棒性均优于PID控制与鲸鱼PID控制算法。针对单层控制结构难以兼顾预测能力和抗干扰性的问题,设计了基于MPC−FAPID的分层双闭环控制器:主环MPC实现轨迹跟踪误差补偿和多约束处理,从环FAPID抑制负载扰动影响。仿真结果表明:在直行上缓坡仿真工况下,MPC−FAPID的调整时间为0.87 s,相比MPC−PID,MPC−鲸鱼PID,能更迅速地调整机器人位姿靠近原始轨迹;在连续转弯仿真工况下,相较于MPC−PID与MPC−鲸鱼PID,MPC−FAPID能更好地捕捉原始轨迹的变化趋势,横向、纵向与航向角的最大误差分别为−0.051 m,0.00047 m,0.0408 rad。实机试验结果表明:相比MPC−PID,MPC−FAPID在多目标点轨迹跟踪实机试验中横向最大误差降低了88.24%,纵向最大误差降低了87.76%。; 关键词轮式巡检机器人轨迹跟踪控制模型预测控制模糊自适应pid算法分层双闭环轨迹跟踪控制; Keywords wheeled inspection robot trajectory tracking control model predictive control fuzzy adaptive pid algorithm hierarchical double-closed-loop trajectory tracking control; 分类号 TD67 [矿业工程—矿山机电]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于人工鱼群算法的永磁同步电机模型预测控制研究（英文）被引量：2: 2; 作者黎智张艳红; 机构四川省装备制造业机器人应用技术工程实验室广东技术师范大学天河学院计算机科学与工程学院; 出处《机床与液压》北大核心 2019年第12期119-125,共7页; 基金 Project of Guangdong Education Department(14JXN060 2017SZ03)~~; 文摘针对基于模型预测控制算法的永磁同步电动机的控制问题,提出了一种基于人工鱼群算法的改进型PID-模型预测控制算法。首先构建了基于矩阵变换器的永磁同步电机系统模型,并采用了新的输入滤波器。然后利用人工鱼群算法完成PID-模型预测控制中的参数整定,从而解决了原有算法参数优化精度不高的问题,能够迅速地获得全局最优解。永磁同步电动机的力矩控制性能仿真实验结果表明:相比原有PID-模型预测控制算法,提出算法具有更快的收敛速度和控制效果。; 关键词模型预测控制人工鱼群算法 pid 永磁同步电动机适应度函数全局最优解; Keywords Model predictive control Artificial fish swarm algorithm pid Permanent magnet synchronous motor Fitness function Global optimal solution; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名油料输送温度的智能预测控制被引量：2: 3; 作者李晓斌吴燕翔孙海燕; 机构上海海洋大学工程学院; 出处《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2009年第2期197-200,208,共5页; 基金国家科技攻关计划项目No.2002BA901A28 上海海洋大学博士科研启动基金(No.A-3605-08-0224)~~; 文摘针对油料加热输送过程中具有大时滞非线性特点的流动加热控制问题,提出了一种智能预测控制方法。该方法采用自适应粒子群优化算法(APSO)辨识和优化预测模型及控制器的PID控制参数,克服油料流动加热控制模型的失配及系统的不确定性。通过对已知模型的仿真,以及与自整定PID控制的比较表明,该方法具有较好的控制效果。; 关键词油料输送温度智能预测自适应粒子群优化算法变参数pid 控制方法; Keywords oil heating flow temperature intelligent predicting Adaptive Particle Swarm Optimization （APSO） variable parameters pid control method; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于GSA-GPC水电机组预测控制被引量：1: 4; 作者王莺子谌慧铭陈金保曾荃陈上肖志怀; 机构国网湖北省电力有限公司技术培训中心武汉大学动力与机械学院中国长江电力股份有限公司三峡电厂; 出处《中国农村水利水电》北大核心 2023年第8期234-240,共7页; 基金国家自然科学基金项目(51979204)。; 文摘随着风、光等可再生能源大量馈入,电网结构日趋复杂。在此背景下,水电机组将根据需要经常处于变工况运行,运行环境变得恶劣,其传统的PID控制策略显然难以实现各种复杂工况下的最优控制。为此,将广义预测控制(GPC)应用于水电机组,并基于引力搜索算法(GSA)对其参数进行优化,实现了水电机组基于GSA-GPC的自适应预测控制。仿真结果表明,相比传统的PID控制器,设计的基于GSA-GPC的自适应预测控制器在不同工况下均有优异的调节性能,实现了水电机组多工况下最优控制。; 关键词水电机组 pid控制广义预测控制引力搜索算法自适应控制; Keywords hydropower unit pid control generalized predictive control gravity search algorithm adaptive control; 分类号 TK73 [交通运输工程—轮机工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名混合动力汽车发动机在怠速状态下的控制被引量：7: 5; 作者吴毅帕孜来·马合木提纪承乾; 机构新疆大学电气工程学院; 出处《机床与液压》北大核心 2021年第20期145-149,共5页; 文摘针对发动机进入怠速状态下时,存在超调过大和响应速度慢的问题,提出一种Runge-Kutta预测自适应PID算法来对油电混合动力汽车的发动机进行怠速跟踪控制。首先通过Runge-Kutta对系统状态进行预测计算,得出下一步的系统预测输出,再由设定值与预测输出值得出两者偏差信号,结合最优梯度下降法在线修正PID参数,使得系统实现事先调整进而快速进入发动机怠速状态的目的,这样也有利于降低整车燃油消耗。从最终的仿真结果来看,超调和响应时间都有了很大的改善,从而验证了该方法的有效性和可行性。; 关键词 runge-kutta预测自适应pid算法怠速跟踪控制最优梯度下降法在线修正; Keywords runge-kutta predictive adaptive pid algorithm Idle tracking control Optimal gradient descent method Online correction; 分类号 U464.9 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于MPC−FAPID的复杂工业场景轮式巡检机器人轨迹跟踪控制	杨磊郝萌鲍久圣王凯阴妍戴守晨张可琨	《工矿自动化》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于人工鱼群算法的永磁同步电机模型预测控制研究（英文）	黎智张艳红	《机床与液压》北大核心	2019	2	在线阅读下载PDF 职称材料
3	油料输送温度的智能预测控制	李晓斌吴燕翔孙海燕	《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心	2009	2	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于GSA-GPC水电机组预测控制	王莺子谌慧铭陈金保曾荃陈上肖志怀	《中国农村水利水电》北大核心	2023	1	在线阅读下载PDF 职称材料
5	混合动力汽车发动机在怠速状态下的控制	吴毅帕孜来·马合木提纪承乾	《机床与液压》北大核心	2021	7	在线阅读下载PDF 职称材料