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关于微分-代数系统的Runge-Kutta迭代方法的研究 被引量:2
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作者 孙卫 樊晓光 李立 《工程数学学报》 CSCD 北大核心 2005年第6期1070-1074,共5页
为了求解非自制指标-1的微分-代数系统,我们研究基于Runge-Kutta方法的动力学迭代过程,得到相关的非线性微分-代数方程的收敛理论,这类迭代过程具有一般性和灵活性,且沿着时间域网格点可以选取不同的插值函数。
关键词 微分-数系统 runge-kutta方法 动力学
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基于分析与设计序列迭代方法的三维声子晶体拓扑优化及参数分析
2
作者 王燕 朱奕筱 +1 位作者 吴圣川 亢战 《振动与冲击》 北大核心 2025年第4期97-104,共8页
在常规的声子晶体拓扑优化中,内层的多波矢特征值分析和外层的单胞布局设计变量寻优构成双层嵌套问题,两个层次嵌套式迭代求解导致三维拓扑优化设计面临计算量剧增的难题。为提高优化设计的效率,将用于结构固有频率优化问题的分析与设... 在常规的声子晶体拓扑优化中,内层的多波矢特征值分析和外层的单胞布局设计变量寻优构成双层嵌套问题,两个层次嵌套式迭代求解导致三维拓扑优化设计面临计算量剧增的难题。为提高优化设计的效率,将用于结构固有频率优化问题的分析与设计序列迭代的思想拓展至三维声波声子晶体的拓扑优化,通过将内层特征值问题转化为单次逆迭代获得拓扑优化中间结果对应的逐次近似能带结构,并根据优化结果进行参数化建模以研究三维声子晶体拓扑优化解的带隙特性。通过参数化扫掠,给出了不同参数下的相对带隙和带隙上下界。进一步总结了不同参数对声子晶体带隙的影响,为三维声波声子晶体构型设计提供指导。 展开更多
关键词 三维声波声子晶体 拓扑优化 分析与设计序列方法 参数化建模 相对带隙
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地铁区间隧道空气温度与围岩土体蓄放热量随年限演化特性的迭代求解
3
作者 王丽慧 赖德清 +3 位作者 左沪 陈薪浩 张腾 王宏丹 《暖通空调》 2025年第3期153-158,85,共7页
基于CHAMPS-BES软件,提出了一种耦合区间隧道热平衡模型与围岩土体温度场的迭代求解方案。该方案通过多次迭代求解,得到了区间隧道空气温度、围岩土体温度场及蓄放热量随年限演化特征。研究结果表明,随着迭代次数增加,隧道空气温度的精... 基于CHAMPS-BES软件,提出了一种耦合区间隧道热平衡模型与围岩土体温度场的迭代求解方案。该方案通过多次迭代求解,得到了区间隧道空气温度、围岩土体温度场及蓄放热量随年限演化特征。研究结果表明,随着迭代次数增加,隧道空气温度的精度逐步提高,体现了该方案的准确性。针对上海某典型车站区间隧道的研究发现:围岩土体温度、围岩壁面温度、隧道空气温度随运营年限增加呈现上升趋势;距区间隧道壁面不同距离围岩土体温度在运营初期、中期和远期最高分别可达33.11、34.16、36.03℃,最低分别为12.67、15.33、17.00℃,除远期最低温度的位置位于距离壁面50.0 m土体处,其余均位于距离壁面0.1 m土体处;围岩壁面温度在运营初期、中期和远期最高分别可达33.27、34.28、36.24℃,最低分别为12.63、15.06、18.87℃;区间隧道空气温度在运营初期、中期和远期最高分别可达35.36、36.31、38.21℃,最低分别为11.86、14.01、18.17℃;围岩土体以蓄热为主,蓄热总量随年限不断增加,在每年的9月达到最大值425922 MJ,在每年的2月最小。 展开更多
关键词 地铁 区间隧道 空气温度 围岩土体 蓄放热 求解 热环境
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无砟轨道高平顺多约束自适应迭代优化方法研究
4
作者 李阳腾龙 王平 +3 位作者 岑敏仪 何庆 张同刚 闫广峰 《铁道学报》 北大核心 2025年第3期91-98,共8页
轨道的高平顺性是确保高速列车平稳、安全运行的关键。目前,轨道不平顺状态调整方案制定的主要方式是采用随机软件,以人工手动调整为主,依据剩余偏差反馈的轨道平顺性效果修正调整方案。该方式不仅费时费力,且受人为因素影响,难以获取... 轨道的高平顺性是确保高速列车平稳、安全运行的关键。目前,轨道不平顺状态调整方案制定的主要方式是采用随机软件,以人工手动调整为主,依据剩余偏差反馈的轨道平顺性效果修正调整方案。该方式不仅费时费力,且受人为因素影响,难以获取客观最优的精调方案。提出无砟轨道高平顺多约束自适应迭代优化方法,以预设长度的钢轨分段为基本单元,逐点滑动分段区间求解待调整钢轨的扣件优化调整量,并基于整体轨道不平顺评价迭代修正约束界值,根据迭代终止判定和最佳次数判定条件获取全局最优的钢轨扣件调整量。该方法可高效、准确、自动化实现复杂约束条件下轨道高平顺及其最优调整量的双重目标,解决轨道几何状态调整方案制定费时费力、调整效果参差不齐的问题,研究成果可对高速铁路轨道竣工测量和运维服务提供参考。 展开更多
关键词 高速铁路 静检系统 轨道不平顺 寻优 高平顺优化
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基于多分迭代的条纹投影运动三维测量技术
5
作者 刘芳玲 赵爽 +4 位作者 李政德 周哲海 凌帅帅 昝慧新 胡国庆 《激光杂志》 北大核心 2025年第1期106-111,共6页
条纹投影三维感知技术因其精度高、设备简单和点云稠密等优势被广泛应用于物体检测和三维测量中。然而,当测量动态物体时,由于物体在条纹投影中所处的位置不同,会引入未知的相移,进而产生运动误差。基于此,提出了一种基于迭代优化的算... 条纹投影三维感知技术因其精度高、设备简单和点云稠密等优势被广泛应用于物体检测和三维测量中。然而,当测量动态物体时,由于物体在条纹投影中所处的位置不同,会引入未知的相移,进而产生运动误差。基于此,提出了一种基于迭代优化的算法减小运动误差。首先通过分布直方图表征运动误差的水平,在一个大区间内对运动偏移量进行粗定位。然后,找到误差值最小的两个区间,并针对小区域进行细化,以确定精确的偏移量。实验结果表明,当运动速度为4.67 mm/s时,提出的方法相较于误差补偿之前提高了83.62%。 展开更多
关键词 条纹投影 运动误差 优化
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结合迭代学习与扰动观测器的永磁同步电机多源扰动抑制
6
作者 冯煜焜 姚文熙 李武华 《振动与冲击》 北大核心 2025年第3期230-237,250,共9页
由于电机本体、驱动电路及机械连接等多环节因素影响,传统PI(proportional integral)控制下永磁同步电机在低速运行时易出现较大的转速波动。首先,建立多源性力矩扰动模型与分析转速波动机理,将扰动分为与机械角相关的周期性干扰与非周... 由于电机本体、驱动电路及机械连接等多环节因素影响,传统PI(proportional integral)控制下永磁同步电机在低速运行时易出现较大的转速波动。首先,建立多源性力矩扰动模型与分析转速波动机理,将扰动分为与机械角相关的周期性干扰与非周期低频干扰两部分;然后,提出一种结合迭代学习控制与扰动观测器的扰动抑制策略,利用控制误差对周期性扰动进行在线学习,利用反馈状态量结合学习信息对低频非周期扰动进行观测,将两部分结果共同补偿到电磁力矩,实现对多源性扰动的抑制;最后,在给出所提控制器结构基础上,分析了所提控制策略的有效性与收敛性,给出控制器主要参数设计方式。试验结果表明,所提控制策略相较于传统控制策略整体动态性能相近,在稳态时相较于PI(proportional integral)控制将转速波动抑制到1/4以下,相较于传统抑振策略整体转速波动在1/2以下,在负载力矩突变时相较于PI控制速度变化在1/2以下,证明所提算法在多源性扰动抑制方面的有效性与优越性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 多源性扰动 学习控制 扰动观测器
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机械臂非奇异快速终端滑模迭代学习轨迹跟踪控制研究
7
作者 陈涛 李晓娟 +1 位作者 刘建璇 王立忠 《西安交通大学学报》 EI CAS 北大核心 2025年第1期125-135,147,共12页
针对机械臂建模参数精准性与扰动不确定性的精确轨迹跟踪控制问题,提出了一种非奇异快速终端滑模控制与迭代学习控制相融合的控制方法。首先,为保证跟踪误差的收敛速度,避免收敛中的奇异性问题,设计采用饱和函数趋近律的非奇异快速终端... 针对机械臂建模参数精准性与扰动不确定性的精确轨迹跟踪控制问题,提出了一种非奇异快速终端滑模控制与迭代学习控制相融合的控制方法。首先,为保证跟踪误差的收敛速度,避免收敛中的奇异性问题,设计采用饱和函数趋近律的非奇异快速终端滑模控制器。其次,为进一步提高轨迹跟踪精度,设计误差迭代学习控制器,并对所设计的控制器进行了收敛性分析。最后,在Simulink软件中搭建所提方法的控制系统,进行迭代控制与对比控制仿真实验,并同步开展机械臂跟踪控制真机实验。结果表明:在迭代实验中,关节最大平均稳态误差提升了72%;在对比实验中,与比例微分(PD)型迭代学习控制和PD型线性滑模控制相比,最大平均稳态误差分别提升了97%、51%,最大响应调整时间分别减少70%、50%;在真机实验中,机械臂跟踪误差稳定在[-0.05,0.05] rad区间内。实验结果充分验证了所提控制方法的正确性与有效性,为解决机械臂轨迹跟踪中的不确定性问题提供了一种有效的控制方案。 展开更多
关键词 机械臂 学习控制 非奇异快速终端滑模控制 轨迹跟踪
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DOA估计的稀疏线阵双迭代傅里叶优化方法
8
作者 徐希鑫 赵化良 +2 位作者 刘志红 张开业 孙琪 《噪声与振动控制》 北大核心 2025年第1期97-104,共8页
针对稀疏线阵波达方向估计精度较低问题,提出一种稀疏线阵双迭代傅里叶优化方法。基于阵列孔径原理,利用阵列因子与阵元激励间的傅里叶变换关系,构建稀疏线阵构型优化目标函数;提出双迭代傅里叶变换算法,制定合理的旁瓣阈值和旁瓣约束条... 针对稀疏线阵波达方向估计精度较低问题,提出一种稀疏线阵双迭代傅里叶优化方法。基于阵列孔径原理,利用阵列因子与阵元激励间的傅里叶变换关系,构建稀疏线阵构型优化目标函数;提出双迭代傅里叶变换算法,制定合理的旁瓣阈值和旁瓣约束条件,依据稀疏率和阵元数将孔径自适应分区,以阵列峰值旁瓣和孔径为约束,由双层嵌套循环迭代优化阵列麦克风数量和位置,获得更低的阵列峰值旁瓣电平。数值仿真和实验结果表明,根据该方法获得的49.5λ孔径、23%稀疏率的稀疏阵列峰值旁瓣电平为-21.59 dB,主瓣宽度为1.03°,角度分辨率为1°,估计误差小于0.01。与其他方法对比,峰值旁瓣低1 d B,优化效率提升50%,由此可证明该方法的有效性和快速性。 展开更多
关键词 信号处理 稀疏线阵 波达方向估计 傅里叶变换 旁瓣阈值 旁瓣约束条件
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基于高斯牛顿迭代的CWLS时频差无源定位方法
9
作者 王政 余建宇 +1 位作者 解佳龙 石砚文 《火控雷达技术》 2025年第1期25-31,共7页
针对动目标时差频差无源定位问题以及高斯牛顿迭代法在使用不准初始值进行迭代时会出现结果不准的问题,提出一种基于高斯牛顿迭代的约束加权最小二乘(CWLS)时差频差定位算法。该算法首先把求解非线性时差频差定位方程问题转化为二次规... 针对动目标时差频差无源定位问题以及高斯牛顿迭代法在使用不准初始值进行迭代时会出现结果不准的问题,提出一种基于高斯牛顿迭代的约束加权最小二乘(CWLS)时差频差定位算法。该算法首先把求解非线性时差频差定位方程问题转化为二次规划问题,然后重新构造约束条件方程并利用拉格朗日乘子求极值思想求解出目标定位初始解,然后将初始解代入构建的目标位置和速度高斯牛顿迭代方程进行迭代优化。通过计算机仿真在近远场条件下分别对比了所提方法和两步加权最小二乘法(two-stage weighted least squares,TSWLS)等方法的定位性能。仿真实验表明,所提算法对近场目标和远场目标均有着较好的定位效果,其适应高噪声环境能力强、定位精度高。 展开更多
关键词 无源定位 时差频差无源定位 拉格朗日乘子 高斯牛顿 约束加权最小二乘
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基于迭代岩相模型的叠前弹性参数反演在LB油田古近系陆相储层预测中的应用
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作者 徐超 李黎 +2 位作者 王要森 汪生好 刘振 《石油物探》 北大核心 2025年第1期118-128,共11页
针对LB油田古近系地层D、E层组储层横向变化快、非均质性强、预测难度大等问题,提出了基于迭代岩相模型的叠前弹性参数反演方法。首先根据先验地质认识、测井曲线及岩石物理分析结果,确定了研究区的岩性并划分岩相;其次在常规低频模型... 针对LB油田古近系地层D、E层组储层横向变化快、非均质性强、预测难度大等问题,提出了基于迭代岩相模型的叠前弹性参数反演方法。首先根据先验地质认识、测井曲线及岩石物理分析结果,确定了研究区的岩性并划分岩相;其次在常规低频模型的基础上,建立了考虑岩相约束的低频模型;然后构建模型约束反演方程并采用最小二乘方法求解弹性参数,再结合贝叶斯理论将弹性参数转换为物性参数;最后利用物性参数预测结果更新低频模型,并重复以上反演过程,最终得到高分辨率弹性参数反演结果。该方法在LB油田的实际应用结果表明,叠前弹性参数反演较传统反演方法分辨率更高,且与测井曲线吻合程度较好,证明了方法的有效性和实用性。与传统方法相比,该反演方法以地震数据为驱动,在少井或无井、储层横向变化快的储层预测中更有优势。 展开更多
关键词 压实趋势 岩相模型 反演 岩石物理 岩性预测
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基于自适应模型的力修正迭代混合试验方法
11
作者 王涛 张佳辉 +3 位作者 孟丽岩 浩杰敦 郑欢 贺林慈 《振动与冲击》 北大核心 2025年第1期1-9,19,共10页
传统的力修正迭代混合试验方法采用了固定的模型进行恢复力修正,存在模型不够精准导致迭代轮次增加的问题。针对该问题,提出基于自适应模型的力修正迭代混合试验方法。该方法采用迭代所有轮次的恢复力修正值与每轮迭代物理子结构的真实... 传统的力修正迭代混合试验方法采用了固定的模型进行恢复力修正,存在模型不够精准导致迭代轮次增加的问题。针对该问题,提出基于自适应模型的力修正迭代混合试验方法。该方法采用迭代所有轮次的恢复力修正值与每轮迭代物理子结构的真实恢复力搭建自适应模型进行迭代恢复力修正,提高了迭代收敛速度与迭代收敛精度。以单层框架黏滞阻尼器减震结构为例,分析了不同的权重分配系数与初始模型参数对于迭代收敛速度和收敛精度的影响;通过对不同自振周期的结构分别验证,分析结构自振周期对该方法的影响。结果表明:不同的权重分配系数和模型参数对迭代收敛速度与迭代收敛精度有较大影响;在权重分配系数为0.025,初始模型参数为0.80时,迭代收敛速度和收敛精度远高于传统的力修正迭代混合试验方法;基于自适应模型的力修正迭代混合试验方法在不同的单层框架结构迭代收敛速度与迭代收敛精度远优于传统的力修正迭代混合试验方法,对于自振周期小于1.0 s的结构,该方法优势更明显。 展开更多
关键词 混合试验 自适应模型参数 权重分配 力修正
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基于曲波变换的快速迭代阈值三维地震数据重构方法及应用
12
作者 董烈乾 汪长辉 +3 位作者 安学勇 徐学峰 张陆宾 王云雷 《石油地球物理勘探》 北大核心 2025年第1期77-84,共8页
压缩感知地震勘探技术可以在相同成本下提高地震数据空间采样密度,提升成像质量。该技术的关键在于缺失地震数据的重构恢复。基于稀疏域约束反演的重构方法具有重构精度高的优势,但是计算效率低,限制了其在工业界的应用。基于此,文中优... 压缩感知地震勘探技术可以在相同成本下提高地震数据空间采样密度,提升成像质量。该技术的关键在于缺失地震数据的重构恢复。基于稀疏域约束反演的重构方法具有重构精度高的优势,但是计算效率低,限制了其在工业界的应用。基于此,文中优化了常规稀疏域约束反演的重构方法,设计了一种基于曲波变换的快速迭代阈值三维地震数据重构方法,并进行了工业化数据处理。三维曲波变换具有优良信号稀疏表征特性,计算冗余度很高。实际处理中采用对地震数据分块再并行计算三维曲波变换系数的策略,提高了计算效率;在重构算法上设计了一种快速迭代阈值算法,相较于常规迭代阈值优化算法,提高了求解重构问题的收敛速度和精度。最后应用压缩感知采集数据验证了该方法可以较好地重构缺失的数据并适用于工业化生产数据的重构处理。 展开更多
关键词 压缩感知 三维曲波变换 稀疏域反演 快速阈值 数据重构
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海上风机迭代计算过程控制参数敏感性分析
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作者 徐建江 《中国水运》 2025年第4期58-59,71,共3页
海上风电风机的整机自振频率是由风机厂家和设计单位通过迭代计算确定的,其结果须满足风机厂家要求的整机允许自振频率范围,从而避免风机发生共振。文中以某一海上风电场为例,以风机厂家和设计单位迭代过程中的控制参数为出发点,分别从... 海上风电风机的整机自振频率是由风机厂家和设计单位通过迭代计算确定的,其结果须满足风机厂家要求的整机允许自振频率范围,从而避免风机发生共振。文中以某一海上风电场为例,以风机厂家和设计单位迭代过程中的控制参数为出发点,分别从塔架和基础的直径、壁厚、长度的变化分析其对整机频率的影响,从而得到各个控制参数的敏感性结果,并给出迭代计算过程中较为合理的方案建议,为相似工程的整体设计提供参考。 展开更多
关键词 海上风电 计算 自振频率 敏感性
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数据迭代技术在高速公路车辆监控系统中的优化应用
14
作者 王倍力 《时代汽车》 2025年第4期169-171,共3页
随着智能交通系统的发展和大数据技术的广泛应用,高速公路车辆监控系统在复杂环境下的监控精度和实时响应能力成为关键挑战。本文探讨了数据迭代技术在高速公路车辆监控系统中的优化应用,分析了多项策略的实际应用。同时展示了数据迭代... 随着智能交通系统的发展和大数据技术的广泛应用,高速公路车辆监控系统在复杂环境下的监控精度和实时响应能力成为关键挑战。本文探讨了数据迭代技术在高速公路车辆监控系统中的优化应用,分析了多项策略的实际应用。同时展示了数据迭代技术如何通过多轮数据处理优化系统性能,提高监控精度、实时性和智能化水平,从而有效提升突发事件处理的效率,并为交通管理提供决策支持,意在为高速公路交通安全与效率的提升提供了技术保障。 展开更多
关键词 高速公路 车辆监控系统 数据技术
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宽体探测器轴扫描联合迭代重建技术剂量控制新功能在儿童胸部CT低剂量扫描分析
15
作者 翟艳慧 张文静 +4 位作者 孟慧英 张敏 杨晨晓 牛丹丹 贾守强 《医学影像学杂志》 2025年第1期65-69,共5页
目的探讨宽体探测器轴扫描联合迭代重建技术剂量控制新功能在患儿童胸部CT检查低辐射剂量扫描中的应用价值。方法选取120例需要进行胸部CT的学龄前儿童。通过使用随机数字表,将患儿随机分为A、B、C、D四组。A组作为对照组,ASiR-V权重设... 目的探讨宽体探测器轴扫描联合迭代重建技术剂量控制新功能在患儿童胸部CT检查低辐射剂量扫描中的应用价值。方法选取120例需要进行胸部CT的学龄前儿童。通过使用随机数字表,将患儿随机分为A、B、C、D四组。A组作为对照组,ASiR-V权重设置为0(FBP),B、C、D组作为实验组,ASiR-V权重分别设置为20%、40%和60%。四组均采用16 cm探测器轴扫描,管电压100 kVp,自动管电流设置范围10~600 mA,球管旋转速度0.28 s/rot,噪声指数为12,层厚5 mm。记录每例患儿检查后所得的剂量长度乘积(dose length product,DLP)值,测量每例患儿纵隔窗主动脉的噪声(SD)值,通过单因素方差分析,比较组间DLP、SD的差异,并采用双盲法对肺窗及纵隔窗进行5分制主观图像质量评价。结果四组的DLP值分别为(30.16±13.75)、(21.33±8.19)、(16.41±6.66)、(10.26±4.60)mGy·cm,DLP值在四组的组间差异均有统计学意义(P<0.05),与ASiR-V为0(FBP)的图像比较,随着ASiR-V升高,DLP分别降低29.28%、45.59%、65.98%。SD值分别为(9.92±1.31)HU、(9.79±1.21)HU、(9.55±1.34)HU、(9.47±0.85)HU,SD值在四组的组间差异均无统计学意义(P>0.05)。结论在学龄前儿童的胸部CT检查中,利用迭代重建剂量控制新功能,ASiR-V权重改变不影响图像质量,还可显著降低辐射剂量。 展开更多
关键词 儿童 胸部 重建技术 体层摄影术 X线计算机
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滤波辨识(11):多变量CARARMA系统的滤波递阶广义增广迭代参数辨识 被引量:4
16
作者 丁锋 万立娟 +2 位作者 栾小丽 徐玲 刘喜梅 《青岛科技大学学报(自然科学版)》 CAS 2024年第2期1-14,共14页
针对多变量受控自回归自回归滑动平均(M-CARARMA)系统,利用滤波辨识理念和递阶辨识原理,研究和提出了滤波递阶广义增广梯度迭代辨识方法、滤波递阶多新息广义增广梯度迭代辨识方法、滤波递阶递推广义增广最小二乘迭代辨识方法、滤波递... 针对多变量受控自回归自回归滑动平均(M-CARARMA)系统,利用滤波辨识理念和递阶辨识原理,研究和提出了滤波递阶广义增广梯度迭代辨识方法、滤波递阶多新息广义增广梯度迭代辨识方法、滤波递阶递推广义增广最小二乘迭代辨识方法、滤波递阶多新息广义增广最小二乘迭代辨识方法等。这些滤波递阶广义增广迭代辨识方法可以推广到其它有色噪声干扰下的线性和非线性多变量随机系统中。 展开更多
关键词 参数估计 辨识 多新息辨识 递阶辨识 滤波辨识 最小二乘 多变量系统
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滤波辨识(12):多变量OEARMA系统的滤波辅助模型递阶广义增广迭代参数辨识 被引量:3
17
作者 丁锋 万立娟 +2 位作者 栾小丽 徐玲 刘喜梅 《青岛科技大学学报(自然科学版)》 CAS 2024年第3期1-16,共16页
针对多变量输出误差自回归滑动平均(M-OEARMA)系统,即多变量Box-Jenkins系统,利用滤波辨识理念和辅助模型辨识思想,研究和提出了滤波辅助模型递阶广义增广梯度迭代辨识方法、滤波辅助模型递阶多新息广义增广梯度迭代辨识方法、滤波辅助... 针对多变量输出误差自回归滑动平均(M-OEARMA)系统,即多变量Box-Jenkins系统,利用滤波辨识理念和辅助模型辨识思想,研究和提出了滤波辅助模型递阶广义增广梯度迭代辨识方法、滤波辅助模型递阶多新息广义增广梯度迭代辨识方法、滤波辅助模型递阶递推广义增广最小二乘迭代辨识方法、滤波辅助模型递阶多新息广义增广最小二乘迭代辨识方法等。这些滤波辅助模型递阶广义增广迭代辨识方法可以推广到其它有色噪声干扰下的线性和非线性多变量随机系统中。 展开更多
关键词 参数估计 辨识 多新息辨识 递阶辨识 滤波辨识 最小二乘 多变量系统
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滤波辨识(13):类多变量方程误差ARMA系统的滤波递阶广义增广迭代参数辨识 被引量:2
18
作者 丁锋 万立娟 +2 位作者 栾小丽 徐玲 刘喜梅 《青岛科技大学学报(自然科学版)》 CAS 2024年第4期1-13,共13页
针对类多变量方程误差自回归滑动平均(M-EEARMA-like)系统,利用滤波辨识理念和递阶辨识原理,研究和提出了滤波递阶广义增广梯度迭代辨识方法、滤波递阶多新息广义增广迭代梯度辨识方法、滤波递阶广义增广最小二乘迭代辨识方法、滤波递... 针对类多变量方程误差自回归滑动平均(M-EEARMA-like)系统,利用滤波辨识理念和递阶辨识原理,研究和提出了滤波递阶广义增广梯度迭代辨识方法、滤波递阶多新息广义增广迭代梯度辨识方法、滤波递阶广义增广最小二乘迭代辨识方法、滤波递阶多新息广义增广最小二乘迭代辨识方法。这些滤波递阶广义增广迭代参数辨识方法可以推广到其他有色噪声干扰下的线性和非线性多变量方程误差随机系统中。 展开更多
关键词 参数估计 辨识 辅助模型辨识 多新息辨识 递阶辨识 滤波辨识 最小二乘 多变量系统
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基于迭代卡尔曼滤波器的GPS-激光-IMU融合建图算法 被引量:1
19
作者 丛明 温旭 +1 位作者 王明昊 刘冬 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期75-83,共9页
在当前机器人导航和环境感知领域,室外大尺度场景下的三维激光SLAM一直是一个挑战性问题。由于GPS信号在某些环境下的不稳定性和激光SLAM的误差累积特性,传统算法在大尺度场景下表现不佳。针对室外大尺度场景下三维激光SLAM(同步定位和... 在当前机器人导航和环境感知领域,室外大尺度场景下的三维激光SLAM一直是一个挑战性问题。由于GPS信号在某些环境下的不稳定性和激光SLAM的误差累积特性,传统算法在大尺度场景下表现不佳。针对室外大尺度场景下三维激光SLAM(同步定位和地图构建)存在的误差累积严重问题,本文提出了一种基于迭代卡尔曼滤波器的GPS-激光-IMU融合建图算法。该算法通过利用惯性测量单元(IMU)数据对机器人状态进行预测,同时以激光和全球定位系统(GPS)数据作为观测,更新机器人状态,推导出观测方程和雅可比矩阵,显著提高了建图的精度和鲁棒性。里程计中融合GPS数据的绝对位置信息以解决长时间运行中的误差累积问题。在特征稀疏的环境中,由于约束不足可能导致算法崩溃,GPS数据的引入可以提高系统的鲁棒性。此外,重力对于IMU数据预测机器人状态起到关键的作用。虽然重力是三维向量,但在不发生区域变化的情况下,其模长是不变的,因此被视为二自由度向量。通过将重力的优化转化为旋转矩阵群上的优化,成功避免了重力过参数化的问题,提高了算法的精度。在室外场景下与其他算法进行了性能测试对比并且验证了在大尺度场景下的鲁棒性和精度,结果表明:本文算法的均方根误差为0.089 m,与其他算法相比降低了54%。 展开更多
关键词 激光SLAM(同步定位和地图构建) 多传感器融合 卡尔曼滤波器 重力优化
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滤波辨识(14):类多变量输出误差ARMA系统的滤波辅助模型递阶广义增广迭代参数辨识 被引量:1
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作者 丁锋 万立娟 +2 位作者 栾小丽 徐玲 刘喜梅 《青岛科技大学学报(自然科学版)》 CAS 2024年第5期1-16,共16页
针对类多变量输出误差自回归滑动平均(M-OEARMA-like)系统,利用滤波辨识理念和递阶辨识原理,研究和提出了滤波辅助模型递阶广义增广梯度迭代辨识方法、滤波辅助模型递阶多新息广义增广梯度迭代辨识方法、滤波辅助模型递阶广义增广最小... 针对类多变量输出误差自回归滑动平均(M-OEARMA-like)系统,利用滤波辨识理念和递阶辨识原理,研究和提出了滤波辅助模型递阶广义增广梯度迭代辨识方法、滤波辅助模型递阶多新息广义增广梯度迭代辨识方法、滤波辅助模型递阶广义增广最小二乘迭代辨识方法、滤波辅助模型递阶多新息广义增广最小二乘迭代辨识方法。这些滤波辅助模型递阶广义增广迭代参数辨识方法可以推广到其他有色噪声干扰下的线性和非线性多变量输出误差随机系统中。 展开更多
关键词 参数估计 辨识 辅助模型辨识 多新息辨识 递阶辨识 滤波辨识 最小二乘 多变量系统
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