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宽幅机器人作业平台最优路径跟踪控制系统研究
1
作者 李蓉萱 闫洪峰 +4 位作者 李法镰 赵传波 李璐 刘成李 邓育荣 《农业工程》 2025年第3期26-33,共8页
为提升宽幅机器人作业平台在田间作业的精度并减少由于土壤土质不均和农机几何形状不对称等因素导致的行驶横向偏移,提出一种最优路径跟踪控制系统。该系统采用无迹卡尔曼滤波(UKF),融合北斗卫星定位和机器视觉技术,监测和控制车辆行驶... 为提升宽幅机器人作业平台在田间作业的精度并减少由于土壤土质不均和农机几何形状不对称等因素导致的行驶横向偏移,提出一种最优路径跟踪控制系统。该系统采用无迹卡尔曼滤波(UKF),融合北斗卫星定位和机器视觉技术,监测和控制车辆行驶状态参数。介绍非线性模型预测控制(NMPC)策略,建立车辆运动学模型,与自适应模型预测控制(AMPC)方法相比较,Simulink仿真结果表明,对于路径跟踪系统,NMPC有更快的响应和超调速度。 展开更多
关键词 宽幅机器人作业平台 多传感器数据融合 无迹卡尔曼滤波 路径跟踪 模型预测控制
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农田信息采集机器人优化设计及田间试验
2
作者 吴春升 《农机使用与维修》 2025年第3期31-35,共5页
随着全球人口的不断增长和农业资源的日益紧张,现代农业面临着提高生产效率、保障食品安全和实现可持续发展的重大挑战。农田信息采集机器人通过搭载多种传感器和先进的数据处理技术,能够实现对农田环境、作物生长状况、土壤湿度、病虫... 随着全球人口的不断增长和农业资源的日益紧张,现代农业面临着提高生产效率、保障食品安全和实现可持续发展的重大挑战。农田信息采集机器人通过搭载多种传感器和先进的数据处理技术,能够实现对农田环境、作物生长状况、土壤湿度、病虫害等信息的全面采集与分析。该文设计一种农田信息采集机器人,通过多传感器融合技术实现对农田环境的全面监测与数据采集,并结合视觉传感器、LiDAR和多光谱相机等多种传感器,开发了一套高效的数据处理算法,用于实时分析和处理采集到的农田信息,此外机器人配备了智能导航系统,能够自主避障并高效完成预定的巡检任务。田间试验结果表明,该机器人在各类农田环境中均能稳定运行,数据采集精确度高,为农田管理提供了可靠的参考数据。 展开更多
关键词 农田信息采集 智能机器人 多传感器融合 数据处理 田间试验
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移动机器人多传感器数据融合方法研究 被引量：1
3
作者 冯婧 魏航信 +4 位作者 岳高峰 王煜坤 秦乐 席文奎 孙文 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2024年第7期69-76,共8页
多传感器数据融合技术能够更好地解决智能设备产生的数据不兼容问题,提高设备运行效率和生产力。现有方法缺乏高性能表现以及未考虑数据隐私保护问题,将联邦学习引入多传感器数据融合中,联邦学习局部模型采用门控循环单元(Gated Recurre... 多传感器数据融合技术能够更好地解决智能设备产生的数据不兼容问题,提高设备运行效率和生产力。现有方法缺乏高性能表现以及未考虑数据隐私保护问题,将联邦学习引入多传感器数据融合中,联邦学习局部模型采用门控循环单元(Gated Recurrent Unit,GRU)算法解决多传感器数据拟合问题,首次设计了一种在时间域和空间域上并行的立体式多传感器数据融合方法,该方法既具备优异的融合性能,又保证了各客户端数据的隐私性。实验结果表明了该方法的正确性与合理性,并在鲁棒性方面呈现出优势。 展开更多
关键词 移动机器人 多传感器 数据融合 联邦学习
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基于扩展卡尔曼滤波的清仓机器人位姿识别方法 被引量：2
4
作者 李贵虎 高贵军 +1 位作者 李军霞 贾雪峰 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2024年第5期99-106,共8页
煤矿水仓巷道光照强度不均匀且结构化特征明显,传统基于视觉的机器人位姿识别方法识别不准确,而单一的机器人定位技术如自适应蒙特卡洛(AMCL)方法随着清仓机器人的长时间运行,输出的位姿信息存在较大累计误差,易出现煤泥清理不干净、与... 煤矿水仓巷道光照强度不均匀且结构化特征明显,传统基于视觉的机器人位姿识别方法识别不准确,而单一的机器人定位技术如自适应蒙特卡洛(AMCL)方法随着清仓机器人的长时间运行,输出的位姿信息存在较大累计误差,易出现煤泥清理不干净、与两侧巷道发生碰撞的情况。针对上述问题,提出了一种基于扩展卡尔曼滤波的多传感器融合清仓机器人位姿识别方法。首先搭建多传感器融合算法框架,建立里程计、惯性测量装置、激光雷达数据采集模型;其次基于扩展卡尔曼滤波原理,以惯性测量装置角度信息建立观测方程,结合里程计位姿信息,得到第1次融合的清仓机器人位姿矩阵,利用激光雷达的位置信息与之前的位姿矩阵进行迭代,得到第2次融合的清仓机器人位姿矩阵;最后采用互补滤波算法对融合后的清仓机器人位姿矩阵进行处理,输出最终的清仓机器人位姿矩阵。实验结果表明:在直线位姿识别中2次的最大位置误差为0.04 m,最大姿态角误差为0.05 rad;在模拟巷道实验中的最大位置误差为0.1 m,最大姿态角误差为0.085 rad;与AMCL方法相比,基于扩展卡尔曼滤波的清仓机器人位姿识别方法在减少清仓机器人运行过程中的累计误差方面表现出显著的有效性。 展开更多
关键词 煤矿水仓清理 清仓机器人 机器人位姿识别 多传感器融合 扩展卡尔曼滤波 煤泥自主清理
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煤矿井下移动机器人多传感器自适应融合SLAM方法 被引量：7
5
作者 马艾强 姚顽强 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2024年第5期107-117,共11页
基于同时定位与建图(SLAM)技术的移动机器人能够快速、准确、自动化地采集空间数据,进行空间智能感知和环境地图构建,是实现煤矿智能化和无人化的关键。针对目前煤矿井下多传感器融合SLAM方法存在机器人前端位姿估计退化失效和后端融合... 基于同时定位与建图(SLAM)技术的移动机器人能够快速、准确、自动化地采集空间数据,进行空间智能感知和环境地图构建,是实现煤矿智能化和无人化的关键。针对目前煤矿井下多传感器融合SLAM方法存在机器人前端位姿估计退化失效和后端融合精度不足的问题,提出了一种煤矿井下移动机器人激光雷达(LiDAR)−视觉−惯性(IMU)自适应融合SLAM方法。对LiDAR点云数据进行聚类分割,提取线面特征,利用IMU预积分状态进行畸变校正,采用基于自适应Gamma校正和对比度受限的自适应直方图均衡化(CLAHE)的图像增强算法处理低照度图像,再提取视觉点线特征。用IMU预积分状态为LiDAR特征匹配与视觉特征跟踪提供位姿初始值。根据LiDAR相邻帧的线面特征匹配得到移动机器人位姿,之后进行视觉点线特征跟踪,分别计算LiDAR、视觉、IMU位姿变化值,通过设定动态阈值来检测前端里程计的稳定性,自适应选取最优位姿。对不同传感器构建残差项,包括点云匹配残差、IMU预积分残差、视觉点线残差、边缘化残差。为了兼顾精度与实时性,基于滑动窗口实现激光点云特征、视觉特征、IMU测量的多源数据联合非线性优化,实现煤矿井下连续可用、精确可靠的SLAM。对图像增强前后效果进行试验验证,结果表明,基于自适应Gamma校正和CLAHE的图像增强算法能显著提升背光区和光照区的亮度和对比度,增加图像中的特征信息,大幅提升特征点提取数量和匹配质量,匹配成功率达90.7%。为验证所提方法的性能,在狭长走廊和煤矿巷道场景下进行试验验证,结果表明,所提方法在狭长走廊场景的定位均方根误差为0.15 m,构建的点云地图一致性较高;在煤矿巷道场景中的定位均方根误差为0.19 m,构建的点云地图可真实地反映煤矿井下环境。 展开更多
关键词 煤矿井下移动机器人 同时定位与建图 激光雷达−视觉−惯性自适应融合 图像增强 位姿估计 多传感器数据融合 滑动窗口紧耦合优化 SLAM
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丘陵地区柑橘园采收搬运机器人系统的研制
6
作者 赵铖钥 马伟 +2 位作者 苏道毕力格 徐海东 谭彧 《江苏大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2024年第2期167-172,共6页
针对丘陵地区柑橘园地形多为坡地,柑橘采收搬运困难、劳动强度大,严重制约丘区现代柑橘园发展的问题,通过计算机三维设计、电路搭建和软件控制等方法,研制了丘区柑橘园采收搬运机器人系统,并通过性能测试.试验结果表明,该机器人能够满... 针对丘陵地区柑橘园地形多为坡地,柑橘采收搬运困难、劳动强度大,严重制约丘区现代柑橘园发展的问题,通过计算机三维设计、电路搭建和软件控制等方法,研制了丘区柑橘园采收搬运机器人系统,并通过性能测试.试验结果表明,该机器人能够满足丘陵地区柑橘园采摘搬运检测准确率和跟随运输精度要求,检测准确率高于97%,跟随运输精度超过90%. 展开更多
关键词 采收搬运机器人 姿态识别 变模式跟随 数据融合 自主导航
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CPU环境下多传感器数据融合的机器人3D目标检测方法
7
作者 楼进 刘恩博 +1 位作者 唐炜 张仁远 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2024年第19期120-129,共10页
实时、准确的3D目标检测算法能提供目标的位置和形态信息,为移动机器人实现高效导航、有效避障等各项任务提供保障。现有的3D目标检测算法对硬件设备运算能力的依赖较为严重,为了在确保检测精度的同时降低方法对硬件设备的要求,提出一... 实时、准确的3D目标检测算法能提供目标的位置和形态信息,为移动机器人实现高效导航、有效避障等各项任务提供保障。现有的3D目标检测算法对硬件设备运算能力的依赖较为严重,为了在确保检测精度的同时降低方法对硬件设备的要求,提出一种能部署在移动机器人CPU环境下的多传感器融合3D目标检测方法。方法结合了2D目标检测和点云聚类技术,利用2D目标检测技术从图像中获取目标的检测信息,根据相机与雷达的空间映射关系对检测框内的点云进行分割,并对分割后的点云进行聚类和信息提取,从而实现3D目标的检测和定位功能。通过与经典的多传感器3D目标检测算法MVX-Net的对比,该算法有更优的检测精度,同时具有更小的计算复杂度。此外,该方法在实际移动机器人CPU设备的边缘终端上进行部署分析,算法的处理速度达到0.069s/帧,满足10Hz激光雷达频率的需求。 展开更多
关键词 3D目标检测 多传感器数据融合 CPU 移动机器人
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一种模糊传感器数据融合的方法 被引量：27
8
作者 邓勇 施文康 赵春江 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第1期1-4,共4页
基于模糊传感器数据相关的特性 ,给出了一种模糊传感器数据融合的方法 .该方法从传感器的重要度 ,各个传感器对模糊命题支持度的一致度 ,以及传感器重要度对数据融合结果的复合作用 3个方面分析了它们对模糊传感器数据集成的影响 .定义... 基于模糊传感器数据相关的特性 ,给出了一种模糊传感器数据融合的方法 .该方法从传感器的重要度 ,各个传感器对模糊命题支持度的一致度 ,以及传感器重要度对数据融合结果的复合作用 3个方面分析了它们对模糊传感器数据集成的影响 .定义了一个一致性系数综合反映了这 3个因素 .基于该一致性系数实现了模糊传感器的数据融合 。 展开更多
关键词 模糊传感器 数据融合 数据集成 目标识别 模糊命题 支持度 权重
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基于D-S理论的多信息融合方法及应用 被引量：48
9
作者 罗志增 蒋静坪 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第9期100-102,共3页
本文较系统地论述了基于 Ｄｅｍｐｓｔｅｒｓｈａｆｅｒ 证据理论的多传感器信息融合算法，并以机器人的力觉传感器和热觉传感器为研究对象，对目标物体进行分类识别实验，比较了融合前后的试验结果．
关键词 机器人 传感器 信息融合 目标识别
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基于目标参照拓扑的模糊航迹关联方法 被引量：40
10
作者 石玥 王钺 +1 位作者 王树刚 山秀明 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期105-109,共5页
航迹关联是分布式多雷达数据融合系统中的关键问题。多个雷达对同一目标观测的局部航迹,在系统偏差的影响下相差很大,难以通过目标位置、速度等信息进行关联判决。基于目标参照拓扑的模糊航迹关联方法,首先利用目标空间上的相对位置信息... 航迹关联是分布式多雷达数据融合系统中的关键问题。多个雷达对同一目标观测的局部航迹,在系统偏差的影响下相差很大,难以通过目标位置、速度等信息进行关联判决。基于目标参照拓扑的模糊航迹关联方法,首先利用目标空间上的相对位置信息,提取新的特征———目标拓扑向量,然后考虑正北偏差的影响将其弥散化,继而应用模糊模式识别方法进行分析,建立关联准则,实现目标航迹的自动关联,并可为数据的进一步校准提供先验信息。仿真结果表明该方法具有较高的关联精度和鲁棒性。 展开更多
关键词 多传感器数据融合 航迹关联 系统偏差 模糊模式识别
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移动机器人多超声波传感器信息融合方法 被引量：15
11
作者 李贻斌 刘明 +2 位作者 周风余 李彩虹 苏学成 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 1999年第9期55-57,共3页
采用多超声波传感器来获取移动机器人的环境信息，并利用人工神经网络对获取的信息进行分析和融合，从而达到对被测物体影像比较准确的认识，试验表明效果良好，具有很好的使用价值。
关键词 移动式 机器人 超声波 传感器 信息处理
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红外传感器与机器视觉融合的果树害虫识别及计数方法 被引量：27
12
作者 田冉 陈梅香 +6 位作者 董大明 李文勇 矫雷子 王以忠 李明 孙传恒 杨信廷 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第20期195-201,共7页
为了解决果园环境中单一的害虫监测技术存在的缺陷,该研究将红外传感器和机器视觉识别技术进行融合,从两个角度对目标害虫进行识别计数。选取梨小食心虫、苹小卷叶蛾、桃蛀螟、干扰物进行试验,通过实验室人工随机散落试验样本,获得其红... 为了解决果园环境中单一的害虫监测技术存在的缺陷,该研究将红外传感器和机器视觉识别技术进行融合,从两个角度对目标害虫进行识别计数。选取梨小食心虫、苹小卷叶蛾、桃蛀螟、干扰物进行试验,通过实验室人工随机散落试验样本,获得其红外传感器以及机器视觉图像的识别结果,构造融合计数计算公式,通过计算得到害虫计数结果。结果显示:梨小食心虫、苹小卷叶蛾、桃蛀螟、干扰物的红外分类阈值分别为2.25、9.06、17.88、28.38,其红外识别范围分别为(0,5]、(5,13]、(13,23]、(23,32];梨小食心虫、苹小卷叶蛾、桃蛀螟、干扰物的红外识别准确率分别为92%、78%、80%、88%,图像识别准确率分别为92%、88%、92%、90%,融合计数精度分别为98%、92%、94%、96%。可见,将红外传感器和图像识别技术相融合能够提高果树性诱害虫的识别准确率,为果园害虫的合理防治提供参考。 展开更多
关键词 机器视觉 图像识别 数据融合 红外传感器 果树害虫
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移动机器人地图创建中的不确定传感信息处理 被引量：27
13
作者 王卫华 陈卫东 席裕庚 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第2期267-274,共8页
该文研究移动机器人自主创建地图中的不确定传感信息处理问题 ,基于灰色系统理论提出了一种新的对传感信息进行解释和融合的方法用于声纳信息的处理 ,并以此建立环境的栅格地图 .声纳的传感信息存在较大的不确定性 ,这里引入灰数的概念... 该文研究移动机器人自主创建地图中的不确定传感信息处理问题 ,基于灰色系统理论提出了一种新的对传感信息进行解释和融合的方法用于声纳信息的处理 ,并以此建立环境的栅格地图 .声纳的传感信息存在较大的不确定性 ,这里引入灰数的概念来表示和处理这种不确定性 ,对于机器人在不同位置的测量结果 ,根据灰色系统理论对信息的理解方式设计融合方法 ,得到一个对环境的整体表示 .通过仿真环境和真实机器人平台上进行的创建地图实验 ,表明这种方法具有良好的鲁棒性和准确度 . 展开更多
关键词 移动机器人 地图创建 不确定传感信息处理 灰色系统理论 栅格地图
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基于BSN和CHMMs的人体日常动作识别方法研究 被引量：15
14
作者 姜鸣 王哲龙 +2 位作者 刘晓博 赵红宇 胡耀华 《大连理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期121-126,共6页
应用人体传感器网络(body sensor networks,BSN)识别人体日常动作可以有效地提高对老年人、慢性病人,以及术后病人等特殊人群的医疗监护质量.为此建立了一个基于BSN的人体日常动作监督平台,应用采集到的加速度信号识别9个常见的人体日... 应用人体传感器网络(body sensor networks,BSN)识别人体日常动作可以有效地提高对老年人、慢性病人,以及术后病人等特殊人群的医疗监护质量.为此建立了一个基于BSN的人体日常动作监督平台,应用采集到的加速度信号识别9个常见的人体日常动作.针对动作识别过程中存在的多传感器数据融合问题,提出一种基于耦合隐马尔可夫模型(coupled hidden Markov models,CHMMs)的动作识别方法.实验结果显示,与已有动作识别方法相比,提出的基于CHMMs的动作识别方法的识别正确率有明显的提高. 展开更多
关键词 人体传感器网络 动作识别 耦合隐马尔可夫模型 数据融合
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两轮自平衡机器人多传感器数据融合方法研究 被引量：11
15
作者 王晓宇 闫继宏 +2 位作者 臧希喆 秦勇 赵杰 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第3期668-672,共5页
为了对机器人运行状态进行有效的识别,提出一种基于支持向量机的多传感器数据两级融合方法,从分类的角度实现了运行状态识别,解决了识别正确率较低的问题。将此方法应用于两轮自平衡机器人进行运行状态识别实验,当每种状态采集的独立样... 为了对机器人运行状态进行有效的识别,提出一种基于支持向量机的多传感器数据两级融合方法,从分类的角度实现了运行状态识别,解决了识别正确率较低的问题。将此方法应用于两轮自平衡机器人进行运行状态识别实验,当每种状态采集的独立样本数超过20个时,正确率可以达到98%以上.实验结果表明应用该方法可以对两轮自平衡机器人的运行状态进行有效、可靠的识别,能够满足两轮自平衡机器人快速机动过程中的实时性要求. 展开更多
关键词 支持向量机 两轮自平衡机器人 多传感器数据融合 两级融合 运行状态识别
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国外手爪中多传感器数据融合技术的研究概况 被引量：9
16
作者 童利标 徐科军 梅涛 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 2001年第1期40-46,共7页
近年来 ,多传感器数据融合技术已引起世界范围内的普遍关注 ,成为一个新兴的技术方向 ,并已成功地应用在军事系统、交通系统和智能机器人等研究领域。手爪是空间智能机器人的关键部件之一 ,它集成了视觉、触觉和力觉等多种传感器。为了... 近年来 ,多传感器数据融合技术已引起世界范围内的普遍关注 ,成为一个新兴的技术方向 ,并已成功地应用在军事系统、交通系统和智能机器人等研究领域。手爪是空间智能机器人的关键部件之一 ,它集成了视觉、触觉和力觉等多种传感器。为了能进行灵活和自适应的操作 ,机器人手爪必须要采用多传感器数据融合技术。该文介绍了机器人手爪中多传感器集成和数据融合技术的研究概况 ,对我国机器人的研究发展具有一定的借鉴意义。 展开更多
关键词 空间机器人 多传感器手爪 多传感器集成 数据融合
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灰色关联理论在辐射源识别中的应用 被引量：8
17
作者 李楠 曲长文 +1 位作者 苏峰 平殿发 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第24期7896-7898,共3页
针对复杂战场电磁环境中辐射源目标识别难的问题,提出了一种基于灰色关联理论的辐射源识别方法。该方法首先提取辐射源信号的特征参数,同时选取灰色关联分析中的比较数列和参考数列;其次定义辐射源数据库为识别框架并计算各传感器基本... 针对复杂战场电磁环境中辐射源目标识别难的问题,提出了一种基于灰色关联理论的辐射源识别方法。该方法首先提取辐射源信号的特征参数,同时选取灰色关联分析中的比较数列和参考数列;其次定义辐射源数据库为识别框架并计算各传感器基本概率赋值;最后进行证据组合与决策实现目标识别。最终的应用举例及对比实验验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 多传感器数据融合 辐射源识别 灰色关联 证据组合
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基于目标识别的光电多传感器信息融合技术 被引量：6
18
作者 胡江华 周建勋 +1 位作者 王庆宝 张保民 《红外与激光工程》 EI CSCD 1996年第6期31-35,30,共6页
针对军事上的目标识别问题，论述了光电多传感器信息融合技术，包括光电多传感器信息融合的概念、原理、算法及应用。指出了光电多传感器信息融合中存在的主要问题及解决方法，并预测了发展趋势。
关键词 多传感器 数据融合 光电传感器 目标识别
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一种基本概率指派的模糊生成及其在数据融合中的应用 被引量：18
19
作者 蒋雯 张安 杨奇 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第10期1717-1720,共4页
DS证据组合规则可以在没有先验信息的情况下进行融合,这一优点使得DS证据理论在多传感器融合系统中应用非常广泛。但是各个证据的基本概率指派如何生成仍然是一个有待解决的问题。本文基于模糊匹配,提出了一种基本概率指派生成方法,并... DS证据组合规则可以在没有先验信息的情况下进行融合,这一优点使得DS证据理论在多传感器融合系统中应用非常广泛。但是各个证据的基本概率指派如何生成仍然是一个有待解决的问题。本文基于模糊匹配,提出了一种基本概率指派生成方法,并应用到多传感器目标识别中。用一个多传感器目标识别的实验表明:所提出的方法可以合理地生成基本概率指派,能够准确的识别目标。 展开更多
关键词 多传感器融合 证据理论 基本概率指派 模糊匹配 目标识别
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基于多传感器数据融合的机器人腕力测量 被引量：4
20
作者 徐科军 李巧利 +2 位作者 刘扬 童利标 梅涛 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第3期286-290,294,共6页
提出根据手爪上的多个指力传感器的输出变化 ,通过数据融合方法得到腕力的数值。研制了标定腕力与手爪上指力之间关系的实验台 ,进行了标定实验。采用径向基函数神经元网络对实验数据进行训练 ,得到融合网络的权值。
关键词 机器人 腕力测量 传感器 数据融合 人工神经元网络
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