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基于力反馈机器人宏／微操作系统的研究被引量：9: 1; 作者刘劲松孙立宁 +1 位作者程树康蔡鹤皋《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 1996年第3期37-41,共5页; 本文论述了一种具有力觉功能的新型机器人二自由度平面微操作器及与传统工业机器人ＰＵＭＡ５６２组成的宏／微操作系统。亥宏／微操作系统保留了ＰＵＭＡ机器人大行程高速度的优势，同时发扬了微操作器动作精度高、频响高的优点。二自... 展开更多; 关键词机器人操作系统宏/微操作系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

机器人宏／微操作系统精密装配作业的研究被引量：5: 2; 作者刘劲松陈卫东 +1 位作者吴威蔡鹤皋《高技术通讯》 CAS CSCD 1995年第11期14-17,共4页; 介绍了具有力觉功能的机器人微驱动末端操作器与普通工业机器人ＰＵＭＡ５６２组成的机器人宏／微操作系统。该操作系统不仅具备ＰＵＭＡ机器人运动范围大、速度快的优点，而且更具有微操作器工作精度高、频响快的优势。宏／微操作系统... 展开更多; 关键词机器人操作系统精密装配装配; 在线阅读下载PDF 职称材料

压电薄膜型精密运动平台研究被引量：3: 3; 作者华顺明张宏壮 +2 位作者程光明范尊强刘建芳《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期635-640,共6页; 提出了一种利用双压电晶片驱动小型平台的研究方案，该平台可实现水平面内的两自由度精密运动。在对粘滑型运动机构的工作原理进行分析的基础上，建立了压电式粘滑机构的动力学模型并进行了仿真分析，设计研制了试验样机，并从运动性能... 展开更多; 关键词压电双晶片精密运动平台粘滑效应微操作微小机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

柔性宏刚性微机械臂空间焊接轨迹跟踪被引量：4: 4; 作者高胜张飘石刘巨保《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第2期37-41,115,共5页; 柔性宏刚性微机械臂是一类特殊结构机械臂系统,适用于空间大范围运动与精密操作任务.文中以2个柔性宏机械臂和3个刚性微机械臂构成的平面机械臂为研究对象,对其动力学建模、宏微冗余空间分解、运动误差补偿等问题进行了研究,给出了较为... 展开更多; 关键词宏微机器人柔性机械臂焊缝跟踪; 在线阅读下载PDF 职称材料

机器人精密装配实验系统的研究: 5; 作者安辉孙立宁 +2 位作者赵杰江溯蔡鹤皋《高技术通讯》 CAS CSCD 1995年第7期48-51,共4页; 介绍了由作者研制的仿生型超精密平面驱动器ＢＵＰＡ、机器人微驱动末端操作器ＦＰＭＷ和具有主被动适应功能的主从微操作器ＡＰＭＭ，将它们与普通的工业机器人组成宏／微操作系统，分别成功地完成了机器人自动精密配作业。; 关键词机器人操作系统装配; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种基于力传感器机器人装配作业的研究: 6; 作者刘劲松吴威蔡鹤皋《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1995年第2期115-117,共3页; 介绍了一种具有力觉功能的新型机器人二自由度平面微操作器（ＦＰＭＷ）．研制了具有四种选择细分数功能的ＦＰＭＷ高细分驱动器．ＦＰＭＷ与普通工业机器人ＰＵＭＡ５６２组成宏／微操作器系统，在开发的基于力／力矩信息的平面搜孔软... 展开更多; 关键词机器人微操作器精密装配力传感器装配作业; 在线阅读下载PDF 职称材料

智能微装配技术研究综述被引量：6: 7; 作者程俊森吴文荣 +1 位作者杨毅张娟《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2022年第6期142-152,共11页; 随着微装配技术的发展,微装配系统的智能化趋势日益明显。介绍了微装配系统智能化的研究背景及国内外相关技术研究成果,结合人工智能技术及机器人技术建立了智能微装配机器人的技术框架。然后对于智能微装配系统中的智能显微机器视觉技... 展开更多; 关键词微装配机器人目标检测操作技能学习智能控制数字化装配; 在线阅读下载PDF 职称材料

机械臂辅助的微小光电传感组件精密装配方法: 8; 作者王晓东闫治宇 +3 位作者侯瑞阳王思志肖思恩徐征《光学精密工程》 2025年第16期2592-2601,共10页; 微小光电组件是一些高性能传感器件的核心部件,其装配精度对传感性能影响显著。为了克服当前装配系统构型复杂、成本高、扩展性差等缺点,本文开展微小光电组件精密装配方法研究,主要工作包括:研制了机械臂辅助的精密装配系统,并开发了... 展开更多; 关键词精密装配机械臂视觉测量微夹持器; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于力反馈机器人宏／微操作系统的研究被引量：9: 1; 作者刘劲松孙立宁程树康蔡鹤皋; 机构哈尔滨工业大学; 出处《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 1996年第3期37-41,共5页; 基金 "863"高技术计划智能机器人主题(863-512)资助; 文摘本文论述了一种具有力觉功能的新型机器人二自由度平面微操作器及与传统工业机器人ＰＵＭＡ５６２组成的宏／微操作系统。亥宏／微操作系统保留了ＰＵＭＡ机器人大行程高速度的优势，同时发扬了微操作器动作精度高、频响高的优点。二自由度平面做操作器（ＦＰＭＷ）的最高动作精度０．４８μｍ，频率响应１６００Ｈｚ。该操作系统在计算机控制下，成功完成了轴孔精密装配作业。; 关键词机器人操作系统宏/微操作系统; Keywords robot macro/micro manipulator system Force feedback precise assembly; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名机器人宏／微操作系统精密装配作业的研究被引量：5: 2; 作者刘劲松陈卫东吴威蔡鹤皋; 机构哈尔滨工业大学机器人研究所; 出处《高技术通讯》 CAS CSCD 1995年第11期14-17,共4页; 基金 863计划资助项目; 文摘介绍了具有力觉功能的机器人微驱动末端操作器与普通工业机器人ＰＵＭＡ５６２组成的机器人宏／微操作系统。该操作系统不仅具备ＰＵＭＡ机器人运动范围大、速度快的优点，而且更具有微操作器工作精度高、频响快的优势。宏／微操作系统在我们开发的轴－孔装配策略的控制下成功地完成了精密装配作业。; 关键词机器人操作系统精密装配装配; Keywords robot,macro/micro manipulator system, precision assembly; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名压电薄膜型精密运动平台研究被引量：3: 3; 作者华顺明张宏壮程光明范尊强刘建芳; 机构吉林大学机械工程学院; 出处《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期635-640,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(No.50475010) 高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(No.20050183020) 长春市科技局"新星创业计划"资助项目(No.04-08XC279); 文摘提出了一种利用双压电晶片驱动小型平台的研究方案，该平台可实现水平面内的两自由度精密运动。在对粘滑型运动机构的工作原理进行分析的基础上，建立了压电式粘滑机构的动力学模型并进行了仿真分析，设计研制了试验样机，并从运动性能和承载能力两个方面对样机进行了实验研究。实验结果表明，设计的压电薄膜型精密运动平台结构简单、体积小、质量轻、步距稳定且行程大．电压低于30V驱动时，步距误差不超过0．5μm，承载能力约为自身质量的7～8倍。; 关键词压电双晶片精密运动平台粘滑效应微操作微小机器人; Keywords piezoelectric bimorph precise positioning stage stick-slip effect micro-manipulation micro robot; 分类号 TN384 [电子电信—物理电子学] TH703.6 [机械工程—精密仪器及机械]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名柔性宏刚性微机械臂空间焊接轨迹跟踪被引量：4: 4; 作者高胜张飘石刘巨保; 机构东北石油大学机械科学与工程学院; 出处《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第2期37-41,115,共5页; 基金国家科技支撑计划资助项目(2012BAH28F03); 文摘柔性宏刚性微机械臂是一类特殊结构机械臂系统,适用于空间大范围运动与精密操作任务.文中以2个柔性宏机械臂和3个刚性微机械臂构成的平面机械臂为研究对象,对其动力学建模、宏微冗余空间分解、运动误差补偿等问题进行了研究,给出了较为详实的仿真试验结果,验证了采用柔性宏刚性微机械臂实现空间焊接的可能性.; 关键词宏微机器人柔性机械臂焊缝跟踪; Keywords macro-micro robot flexible manipulator weld seam tracking; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名机器人精密装配实验系统的研究: 5; 作者安辉孙立宁赵杰江溯蔡鹤皋; 机构哈尔滨工业大学机器人研究所; 出处《高技术通讯》 CAS CSCD 1995年第7期48-51,共4页; 基金 863计划资助项目; 文摘介绍了由作者研制的仿生型超精密平面驱动器ＢＵＰＡ、机器人微驱动末端操作器ＦＰＭＷ和具有主被动适应功能的主从微操作器ＡＰＭＭ，将它们与普通的工业机器人组成宏／微操作系统，分别成功地完成了机器人自动精密配作业。; 关键词机器人操作系统装配; Keywords micro manipulator ,robot,macro /micro manipulator system,precise assembly; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种基于力传感器机器人装配作业的研究: 6; 作者刘劲松吴威蔡鹤皋; 机构哈尔滨工业大学机器人研究所; 出处《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1995年第2期115-117,共3页; 基金国家"863"高技术计划智能机器人主题; 文摘介绍了一种具有力觉功能的新型机器人二自由度平面微操作器（ＦＰＭＷ）．研制了具有四种选择细分数功能的ＦＰＭＷ高细分驱动器．ＦＰＭＷ与普通工业机器人ＰＵＭＡ５６２组成宏／微操作器系统，在开发的基于力／力矩信息的平面搜孔软件的指挥下，机器人宏／微操作器系统成功完成了精密轴孔装配作业．平均装配时间４．２秒．; 关键词机器人微操作器精密装配力传感器装配作业; Keywords robot micro-manipulator macro/micro manipulator system precise assembly; 分类号 TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名智能微装配技术研究综述被引量：6: 7; 作者程俊森吴文荣杨毅张娟; 机构中国工程物理研究院激光聚变研究中心; 出处《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2022年第6期142-152,共11页; 基金国家重点研发计划项目(2019YFB1310905) 国家自然科学基金项目(61803354)。; 文摘随着微装配技术的发展,微装配系统的智能化趋势日益明显。介绍了微装配系统智能化的研究背景及国内外相关技术研究成果,结合人工智能技术及机器人技术建立了智能微装配机器人的技术框架。然后对于智能微装配系统中的智能显微机器视觉技术、智能控制与决策技术和数字化微装配技术取得的研究成果分别进行了综述与总结,对存在的问题与技术难点进行了分析,提出了未来发展的思路。最后对智能微装配技术的发展前景进行了展望。; 关键词微装配机器人目标检测操作技能学习智能控制数字化装配; Keywords micro-assembly robot object detection manipulation skills learning intelligent control digital assembly; 分类号 TP181 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名机械臂辅助的微小光电传感组件精密装配方法: 8; 作者王晓东闫治宇侯瑞阳王思志肖思恩徐征; 机构大连理工大学机械工程学院; 出处《光学精密工程》 2025年第16期2592-2601,共10页; 基金国防基础科研计划资助项目(No.JCKY2022203B006) 中央高校基本科研业务费资助项目(No.DUT24LAB112)。; 文摘微小光电组件是一些高性能传感器件的核心部件,其装配精度对传感性能影响显著。为了克服当前装配系统构型复杂、成本高、扩展性差等缺点,本文开展微小光电组件精密装配方法研究,主要工作包括:研制了机械臂辅助的精密装配系统,并开发了小型化并联吸附装置;建立“状态冻结”与“标记点启发”相结合的视觉检测方法,按需推理世界坐标系与视觉坐标系关系,兼顾作业效率和精度;利用上述装置与方法,开展了典型光电组件的精密装配应用实验,实验结果表明:应用本文提出的机械臂辅助的装配方法,就可以将系统装配精度提高至10μm水平,突破了机械臂本身重复定位精度的限制,能够兼顾效率和精度,并且显著降低了设备的复杂度和成本,可以广泛应用于各类精密作业。; 关键词精密装配机械臂视觉测量微夹持器; Keywords precision assembly robotic arm visual measurement micro-gripper; 分类号 TP394.1 [自动化与计算机技术] TH691.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于力反馈机器人宏／微操作系统的研究	刘劲松孙立宁程树康蔡鹤皋	《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心	1996	9	在线阅读下载PDF 职称材料
2	机器人宏／微操作系统精密装配作业的研究	刘劲松陈卫东吴威蔡鹤皋	《高技术通讯》 CAS CSCD	1995	5	在线阅读下载PDF 职称材料
3	压电薄膜型精密运动平台研究	华顺明张宏壮程光明范尊强刘建芳	《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2006	3	在线阅读下载PDF 职称材料
4	柔性宏刚性微机械臂空间焊接轨迹跟踪	高胜张飘石刘巨保	《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2014	4	在线阅读下载PDF 职称材料
5	机器人精密装配实验系统的研究	安辉孙立宁赵杰江溯蔡鹤皋	《高技术通讯》 CAS CSCD	1995	0	在线阅读下载PDF 职称材料
6	一种基于力传感器机器人装配作业的研究	刘劲松吴威蔡鹤皋	《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	1995	0	在线阅读下载PDF 职称材料
7	智能微装配技术研究综述	程俊森吴文荣杨毅张娟	《现代制造工程》 CSCD 北大核心	2022	6	在线阅读下载PDF 职称材料
8	机械臂辅助的微小光电传感组件精密装配方法	王晓东闫治宇侯瑞阳王思志肖思恩徐征	《光学精密工程》	2025		在线阅读下载PDF 职称材料