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基于机器视觉的农业机器人运动障碍目标检测 被引量:30
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作者 周俊 程嘉煜 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第8期154-158,共5页
在农业移动机器人平台上运用机器视觉技术检测作业环境中是否存在运动障碍目标时,机器人自身运动会与障碍目标运动叠加在一起。为此,首先在移动机器人平台上连续采集两帧图像,提取其特征点并加以匹配;然后应用双线性模型描述对应特征点... 在农业移动机器人平台上运用机器视觉技术检测作业环境中是否存在运动障碍目标时,机器人自身运动会与障碍目标运动叠加在一起。为此,首先在移动机器人平台上连续采集两帧图像,提取其特征点并加以匹配;然后应用双线性模型描述对应特征点在图像之间的运动特性,并用最小二乘法对模型参数进行最优估计,得到两帧图像之间的变换矩阵;最后利用此变换矩阵补偿前帧图像来消除机器人自身运动的影响,再与后帧图像作帧差,在线检测出运动障碍目标。实验结果表明,该方法仅依据图像信息即可有效地检测出农业机器人导航环境中存在的运动障碍目标。 展开更多
关键词 农业机器人 机器视觉 运动障碍 导航
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一种切削加工机器人运动功能方案的解析设计方法 被引量:3
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作者 张广鹏 黄玉美 +2 位作者 王效岳 刘永超 雷晓强 《机床与液压》 北大核心 1999年第3期6-8,共3页
本文提出了一种以加工表面和刀具为输入信息,基于解析方法的切削加工机器人的运动功能方案设计方法。该方法可以突破传统设计模式的约束。
关键词 切削加工机器人 运动方案 运动规划 切削 机器人
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一种简易足式移动机器人 被引量:2
3
作者 于殿勇 张滔 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第20期2117-2120,共4页
描述了一种结构简单的双三角足式移动机器人,分析了该机构的行走步态及控制原理。该机构模仿六足昆虫的行走步态,具有三个自由度,分别由三个直流电机控制。电位器可实现单片机对直流电机的闭环控制,反射式光电传感器和行程开关使得六足... 描述了一种结构简单的双三角足式移动机器人,分析了该机构的行走步态及控制原理。该机构模仿六足昆虫的行走步态,具有三个自由度,分别由三个直流电机控制。电位器可实现单片机对直流电机的闭环控制,反射式光电传感器和行程开关使得六足机构自身具有一定的反应能力。对样机进行了实验,实验结果表明该机构机动性好,运动平稳。 展开更多
关键词 步行机器人 六足机器人 三角步态 运动稳定性
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高速经编机凸轮从动件运动规律的模糊综合评价 被引量:7
4
作者 孟建军 《纺织学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第12期100-102,共3页
为选择优良的经编机凸轮从动件运动曲线,提高国产凸轮在实际生产中的速度,将模糊综合评价方法应用到经编机凸轮运动规律的选择中。阐述梳栉横移运动的基本要求,分析横移用凸轮的主要指标,确定了各指标的权重系数,对经编机凸轮设计中常... 为选择优良的经编机凸轮从动件运动曲线,提高国产凸轮在实际生产中的速度,将模糊综合评价方法应用到经编机凸轮运动规律的选择中。阐述梳栉横移运动的基本要求,分析横移用凸轮的主要指标,确定了各指标的权重系数,对经编机凸轮设计中常用的运动曲线进行了综合评价。结果表明,修正正弦运动曲线能够很好地满足高速经编机横移运动的要求,对用于经编机横移机构的凸轮的生产有一定的参考价值。 展开更多
关键词 高速经编机 凸轮 从动件 运动规律 模糊综合评价
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4L3A型自走式谷物联合收割机设计研究 被引量:2
5
作者 赵秋霞 《太原理工大学学报》 CAS 2003年第4期415-417,共3页
针对目前国内中小型自走式谷物联合收割机中存在的问题 ,对影响脱粒、分离、清选等关键部件性能的因素进行分析研究 ,并重新设计计算 ,提出改进方案 ,进行对比试验 ,同时注重整机设计的完整性 ;在此基础上 ,开发设计出一种新的 4L3A型... 针对目前国内中小型自走式谷物联合收割机中存在的问题 ,对影响脱粒、分离、清选等关键部件性能的因素进行分析研究 ,并重新设计计算 ,提出改进方案 ,进行对比试验 ,同时注重整机设计的完整性 ;在此基础上 ,开发设计出一种新的 4L3A型自走式谷物联合收割机 。 展开更多
关键词 自走式 谷物联合收割机 改进设计 对比试验
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相互结构引导滤波TV-L1变分光流估计 被引量:4
6
作者 葛利跃 张聪炫 +2 位作者 陈震 黎明 陈昊 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期707-713,共7页
由于光流场既包含物体的运动信息,又包含场景的三维结构信息,因此光流计算技术是计算机视觉和机器视觉领域研究的重要任务之一.针对现有光流计算方法在图像边缘保护方面存在过度平滑问题,提出一种基于相互结构引导滤波的TV-L1(Total Var... 由于光流场既包含物体的运动信息,又包含场景的三维结构信息,因此光流计算技术是计算机视觉和机器视觉领域研究的重要任务之一.针对现有光流计算方法在图像边缘保护方面存在过度平滑问题,提出一种基于相互结构引导滤波的TV-L1(Total Variational with L1 norm,TV-L1)变分光流估计方法.通过提取置信度较高的图像相互结构区域,构造基于相互结构引导滤波的全局目标函数,并采用金字塔分层细化与交替迭代方案结合的策略进行优化,该方法可以较好的保护图像边缘信息.最后采用标准测试图像集对本文方法与现有代表性变分方法LDOF(Large Displacement Optical Flow,LDOF),CLG-TV(Combined Local-Global Total Variation,CLG-TV),Classic++,NNF(Nearest Neighbor Fields,NNF)以及深度学习方法FlowNet2.0进行对比,实验结果表明本文方法具有较高的光流估计精度与鲁棒性,尤其对图像边缘保护具有显著的效果,并且在运动目标检测,机器人避障等方面具有一定应用前景. 展开更多
关键词 光流计算 计算机视觉 机器视觉 图像边缘保护 图像相互结构 深度学习 运动目标检测 机器人避障
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基于随机运动障碍避碰规则的农业机器人路径优化 被引量:5
7
作者 李俭 王仲香 《农机化研究》 北大核心 2021年第6期219-222,268,共5页
农业机器人作业时,为了提高机器人躲避障碍物及自主导航的效率和水平,将随机运动障碍物避碰规则引入到了农业机器人导航控制系统的设计中。采用人工势场算法对避障规则进行了设计,并利用蚁群算法对机器人路径规划方法进行了优化,从而使... 农业机器人作业时,为了提高机器人躲避障碍物及自主导航的效率和水平,将随机运动障碍物避碰规则引入到了农业机器人导航控制系统的设计中。采用人工势场算法对避障规则进行了设计,并利用蚁群算法对机器人路径规划方法进行了优化,从而使机器人在随机运动障碍物的环境下可以实现自主导航,且获得最短的导航路径。模拟多除草机器人的作业过程,对多运动障碍物环境下机器人的路径规划进行了仿真,结果表明:采用随机运动障碍物避障规则可以成功实现运动障碍物环境下的路径规划,且采用蚁群算法得到的路径最短、规划效率最高。 展开更多
关键词 农业机器人 运动障碍物 避碰规则 路径优化 自主导航
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机器学习在求解一维双曲守恒律方程中的应用 被引量:3
8
作者 赵青宇 郑素佩 李霄 《计算力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第2期229-236,共8页
双曲守恒律方程对空气动力学、物理学和海洋学等众多领域问题的计算有着重大意义,本文应用机器学习框架下的BP神经网络对双曲守恒律方程近似求解。首先,采用熵稳定格式及基于自适应移动网格的熵稳定格式所得多个时间层的数值解构造网络... 双曲守恒律方程对空气动力学、物理学和海洋学等众多领域问题的计算有着重大意义,本文应用机器学习框架下的BP神经网络对双曲守恒律方程近似求解。首先,采用熵稳定格式及基于自适应移动网格的熵稳定格式所得多个时间层的数值解构造网络输入,采用高分辨率熵稳定格式所得对应的多个时间层的数值解构造网络输出,并对数据集作归一化处理。随后,利用三层的BP神经网络训练数据,从而得到性能良好的神经网络,以实现对任一给定时间层节点处数值解的预测。最后,通过五个数值算例表明该算法适用于该类问题的解决,数值结果分辨率高,且无非物理振荡产生。 展开更多
关键词 双曲守恒律方程 机器学习 BP神经网络 熵稳定格式 自适应移动网格
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基于激光扫描雷达的智能割草机器人障碍物检测 被引量:5
9
作者 陈镜宇 郭志军 +1 位作者 金鑫 尹亚昆 《现代电子技术》 2022年第18期177-181,共5页
针对绿化区修剪工作中存在的割草任务重、劳动强度大等问题,文中提出一种基于二维激光扫描雷达的智能割草机器人障碍物检测方法。首先,采用激光雷达RPLIDAR A1对障碍物进行全方位扫描检测,再通过ROS_RVIZ对数据进行处理,将获取到的数据... 针对绿化区修剪工作中存在的割草任务重、劳动强度大等问题,文中提出一种基于二维激光扫描雷达的智能割草机器人障碍物检测方法。首先,采用激光雷达RPLIDAR A1对障碍物进行全方位扫描检测,再通过ROS_RVIZ对数据进行处理,将获取到的数据转换为直角坐标系下的坐标;然后,运用最小二乘滤波对数据进行去噪处理,采用粒子滤波算法对扫描数据进行跟踪目标特征提取,根据状态转移矩阵和所获数据更新权重值,增加目标粒子权值;最后,对粒子进行重采样获取障碍物的基本轮廓信息,经拟合得到较为密集的障碍物边缘离散点。试验结果表明,激光雷达扫描得到的角度和距离数据与现场实地测量数据之间最大误差为0.4%,说明基于激光扫描雷达的智能割草机器人障碍物检测方法是合理可行的,能够实现检测障碍物的目的。 展开更多
关键词 障碍物检测 智能割草机器人 激光雷达 数据处理 机器视觉 定位导航 可视化处理
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