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分解法求解EMR系统机器人的服务角
被引量：
4
1
作者
黄献龙
梁斌
+1 位作者
陈建新
吴宏鑫
《中国空间科学技术》
EI
CSCD
北大核心
2001年第2期63-67,共5页
在许多应用场合需要知道机器人在可达工作空间范围内作业的适应能力 ,或者说灵活性 ,人们通常以服务角、灵活度、等极值仰角线等作为性能指标。文章首先分析了 EMR系统机器人的结构特点和自由度 ,确定以服务角来衡量系统的灵活性 ;然后 ...
在许多应用场合需要知道机器人在可达工作空间范围内作业的适应能力 ,或者说灵活性 ,人们通常以服务角、灵活度、等极值仰角线等作为性能指标。文章首先分析了 EMR系统机器人的结构特点和自由度 ,确定以服务角来衡量系统的灵活性 ;然后 ,提出了几种求解服务角的方法 ,并详细讨论了如何采用分解法求解服务角。该方法计算量少 。
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关键词
服务角
机器人
位置控制
分解法
EMR系统
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职称材料
直驱式四足机器人的结构优化设计与研究
被引量：
7
2
作者
刘明源
陈平
马建设
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第18期2246-2253,共8页
设计了一种直驱式四足机器人。基于弹簧倒立摆模型建立了腿部刚度特性模型,分析了腿部杆长比、姿态角与刚度特性的关系,讨论了杆长比对能量利用效率的影响。对五杆同轴腿进行正向运动学和逆向运动学的分析,推导出位置控制算法模型,并利...
设计了一种直驱式四足机器人。基于弹簧倒立摆模型建立了腿部刚度特性模型,分析了腿部杆长比、姿态角与刚度特性的关系,讨论了杆长比对能量利用效率的影响。对五杆同轴腿进行正向运动学和逆向运动学的分析,推导出位置控制算法模型,并利用雅可比矩阵推导出腿部驱动电机输入电流与足端受力的关系。对搭建的直驱式四足机器人进行奔跑实验和跳跃实验,验证了该机器人结构设计的合理性。
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关键词
移动机器人
空间连杆机构
姿态角
位置控制
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职称材料
题名
分解法求解EMR系统机器人的服务角
被引量：
4
1
作者
黄献龙
梁斌
陈建新
吴宏鑫
机构
北京控制工程研究所
出处
《中国空间科学技术》
EI
CSCD
北大核心
2001年第2期63-67,共5页
基金
国家 8 63计划航天领域资助项目
文摘
在许多应用场合需要知道机器人在可达工作空间范围内作业的适应能力 ,或者说灵活性 ,人们通常以服务角、灵活度、等极值仰角线等作为性能指标。文章首先分析了 EMR系统机器人的结构特点和自由度 ,确定以服务角来衡量系统的灵活性 ;然后 ,提出了几种求解服务角的方法 ,并详细讨论了如何采用分解法求解服务角。该方法计算量少 。
关键词
服务角
机器人
位置控制
分解法
EMR系统
Keywords
robot service angle position control analyzing
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
直驱式四足机器人的结构优化设计与研究
被引量：
7
2
作者
刘明源
陈平
马建设
机构
北京科技大学机械工程学院
清华大学深圳国际研究生院
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第18期2246-2253,共8页
基金
国家重点研发计划(2018YFC0810500)。
文摘
设计了一种直驱式四足机器人。基于弹簧倒立摆模型建立了腿部刚度特性模型,分析了腿部杆长比、姿态角与刚度特性的关系,讨论了杆长比对能量利用效率的影响。对五杆同轴腿进行正向运动学和逆向运动学的分析,推导出位置控制算法模型,并利用雅可比矩阵推导出腿部驱动电机输入电流与足端受力的关系。对搭建的直驱式四足机器人进行奔跑实验和跳跃实验,验证了该机器人结构设计的合理性。
关键词
移动机器人
空间连杆机构
姿态角
位置控制
Keywords
mobile
robot
spatial linkage mechanism
attitude
angle
position
control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
分解法求解EMR系统机器人的服务角
黄献龙
梁斌
陈建新
吴宏鑫
《中国空间科学技术》
EI
CSCD
北大核心
2001
4
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职称材料
2
直驱式四足机器人的结构优化设计与研究
刘明源
陈平
马建设
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
7
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职称材料
已选择
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参考文献
引证文献
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