基于RoboCup比赛的全景视觉系统镜面设计 被引量：2

1

作者 陈林鹏 张国良 +1 位作者 张合新 田琦 《电子器件》 CAS 2007年第6期2275-2279,共5页

为了满足RoboCup机器人足球比赛对图像的要求,同时为避免由双曲面镜面、抛物面镜面等传统镜面构成的全景视觉系统引起的图像变形,依据不同成像特点的镜面,提出了一种由水平等比例镜面、垂直等比例镜面、平面镜面构成的新型组合镜面,获... 为了满足RoboCup机器人足球比赛对图像的要求,同时为避免由双曲面镜面、抛物面镜面等传统镜面构成的全景视觉系统引起的图像变形,依据不同成像特点的镜面,提出了一种由水平等比例镜面、垂直等比例镜面、平面镜面构成的新型组合镜面,获得了视场为360°的图像,并使图像在最远约7m的水平范围内和相应的约1m的垂直范围内无变形失真.最后给出了实际应用中的成像图. 展开更多

关键词 robocup 组合镜面 全景视觉系统 机器人足球 图像变形

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基于传球评价函数的Robocup传球策略 被引量：2

2

作者 章小兵 刘艳春 陈黎 《安徽工业大学学报（自然科学版）》 CAS 2011年第2期171-174,共4页

传球是Robocup仿真比赛中智能体的核心技术之一。为了提高足球机器人传球的成功率和加强各智能体之间的协作,在分析传统传球方法优缺点的基础上提出基于传球评价函数的传球策略。该传球策略不仅结合了区域价值和角色价值两个关键的传球... 传球是Robocup仿真比赛中智能体的核心技术之一。为了提高足球机器人传球的成功率和加强各智能体之间的协作,在分析传统传球方法优缺点的基础上提出基于传球评价函数的传球策略。该传球策略不仅结合了区域价值和角色价值两个关键的传球因素,而且涵盖了传球的安全系数,从而使球向着更安全且有利于球队进攻的方向传出。经过实例验证了该传球算法的有效性。 展开更多

关键词 robocup 传球策略 传球评价函数

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满足RoboCup规范小型类人足球机器人设计与目标识别 被引量：3

3

作者 燕必希 王智 +2 位作者 费奇 王子润 董明利 《北京信息科技大学学报（自然科学版）》 2019年第2期1-4,共4页

设计了符合RoboCup技术规范的小型类足球机器人,并通过深度学习算法YOLO对比赛场地的目标进行训练和识别。分析了RoboCup技术规范对小型类人机器人设计的要求,设计并加工装配了满足要求的机器人。应用3000幅现场图片对深度学习神经网络... 设计了符合RoboCup技术规范的小型类足球机器人,并通过深度学习算法YOLO对比赛场地的目标进行训练和识别。分析了RoboCup技术规范对小型类人机器人设计的要求,设计并加工装配了满足要求的机器人。应用3000幅现场图片对深度学习神经网络进行训练,并对300幅不同于训练样本的图片进行识别,识别准确率为93. 8%,召回率为89. 7%,检测速度可达40 f/s。实验结果表明深度学习算法YOLO相比于其它算法应用于RoboCup足球机器人具有较好的鲁棒性和实时性。 展开更多

关键词 robocup YOLO 目标识别 鲁棒性 实时性

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基于改进的BP算法的RoboCup防守策略研究 被引量：2

4

作者 周燕艳 《海军工程大学学报》 CAS 北大核心 2011年第6期40-43,共4页

传统的BP神经网络算法已被有效地应用于处理RoboCup中防守策略,但是它具有最速下降法收敛速度慢和易陷入局部极小的缺点。针对该问题提出了一种改进的BP算法,通过增加附加动量项对BP算法进行了改进,并将之应用于离线的防守学习。随后,在... 传统的BP神经网络算法已被有效地应用于处理RoboCup中防守策略,但是它具有最速下降法收敛速度慢和易陷入局部极小的缺点。针对该问题提出了一种改进的BP算法,通过增加附加动量项对BP算法进行了改进,并将之应用于离线的防守学习。随后,在RoboCup环境中与传统的BP算法进行了比较,结果表明:该方法可有效提高收敛成功率。 展开更多

关键词 神经网络 robocup BP算法 防守策略

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基于模糊神经网络的RoboCup足球机器人局部路径规划方法研究 被引量：7

5

作者 曹宇杰 邓本再 詹一佳 《电子设计工程》 2015年第23期141-144,共4页

针对Robo Cup足球机器人比赛对抗性强和实时性要求高以及障碍物运动状态时刻变化的特点,而传统路径规划方法的机器人路径规划方法难以满足比赛需要的情况,提出了一种基于模糊神经网络的局部路径规划方法,通过定义障碍物的静态与动态危... 针对Robo Cup足球机器人比赛对抗性强和实时性要求高以及障碍物运动状态时刻变化的特点,而传统路径规划方法的机器人路径规划方法难以满足比赛需要的情况,提出了一种基于模糊神经网络的局部路径规划方法,通过定义障碍物的静态与动态危险等级并以此确定避障方向,从而实现机器人的局部路径规划。实验结果表明,该方法具有控制精度高、实时性强,能快速、准确地避开障碍物的特点,能够较好的满足Robo Cup足球机器人比赛的要求。 展开更多

关键词 ROBO CUP 足球机器人 路径规划 模糊神经网络

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基于DSP的ROBOCUP小型机器人设计 被引量：1

6

作者 周科 熊蓉 +2 位作者 蒋仙华 金毅 褚健 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第9期1080-1082,共3页

介绍了ROBOCUP小型机器人小车子系统的软硬件设计.采用DSP芯片提高了ROBOCUP小型机器人的电机调速精度,同时配合机械装置及光敏传感器控制机器人的击球动作,提高了击球的准确性.

关键词 DSP芯片 robocup 小型机器人 数字信号处理器 无线通讯 电源 速度控制 击球控制 软件设计

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Robocup仿真比赛客户端体系结构分析 被引量：1

7

作者 蒋美云 郭雷 《南京工业职业技术学院学报》 2006年第4期18-20,共3页

针对当前多智能体系统研究的标准问题和测试平台———RoboCup机器人足球世界杯,介绍了其中的仿真组比赛,并利用混合模型给出了一个客户端球队的系统结构,并在此基础上讨论了智能体之间基于角色的动态协作机制。

关键词 足球世界杯 多智能体系统 角色

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Robocup仿真3D世界模型的设计 被引量：1

8

作者 张润梅 施国强 《安徽建筑工业学院学报（自然科学版）》 2007年第5期82-85,共4页

世界模型用于描述Agent的周围环境及自身信息。球员个体技能和高层决策的实现往往依赖于世界模型,因此它是整个球队程序的基础。文章分别从信息存储、更新、预测和高层4个方面对AIAI3D的世界模型进行分析。虽然RoboCup 3D仿真的比赛环... 世界模型用于描述Agent的周围环境及自身信息。球员个体技能和高层决策的实现往往依赖于世界模型,因此它是整个球队程序的基础。文章分别从信息存储、更新、预测和高层4个方面对AIAI3D的世界模型进行分析。虽然RoboCup 3D仿真的比赛环境将会发生一些变化,但世界模型的设计思想仍有很大的借鉴价值。 展开更多

关键词 robocup3D World MODEL SERVER

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基于影响图的Agent建模及其在Robocup中的应用 被引量：1

9

作者 张润梅 《安徽建筑工业学院学报（自然科学版）》 2004年第2期27-29,共3页

讨论了用影响图对多Agents环境建模的方法。Robocup是一个典型的多Agents系统 ,其中的球和球员都可以看作是Agent。以Robocup仿真比赛为例 ,给出单Agent和多Agents模型 。

关键词 影响图 多智能体系统 robocup 隐含马尔可夫模型 机器人

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RoboCup机器人救援仿真中基于拍卖的任务分配算法 被引量：2

10

作者 黄晓雯 《中国新通信》 2014年第8期128-128,共1页

随着科学技术的不断发展,智能机器人将成为人类未来社会发展的必然结果。为了能够有效提高RoboCup机器人救援仿真效率,提出了一种基于拍卖的任务分配算法,实现了RoboCup机器人救援仿真的动态性、灵活性与智能性的发展,有效满足现代化社... 随着科学技术的不断发展,智能机器人将成为人类未来社会发展的必然结果。为了能够有效提高RoboCup机器人救援仿真效率,提出了一种基于拍卖的任务分配算法,实现了RoboCup机器人救援仿真的动态性、灵活性与智能性的发展,有效满足现代化社会发展的多样化需求。本文主要针对RoboCup机器人救援仿真任务分配算法进行深入的分析研究。 展开更多

关键词 拍卖 任务分配算法 robocup机器人 救援仿真

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一种基于影响图的决策方法及在RoboCup中的应用

11

作者 张润梅 王浩 +1 位作者 姚宏亮 方宝富 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 2004年第4期388-391,共4页

影响图是贝叶斯网络的扩展,利用影响图可以有效解决智能Agent利用经验学习和行为选择2个基本问题。RoboCup是一个典型的多Agent系统,其中的球和球员都可以看成是Agent。文章给出一种基于影响图的决策方法,并将其应用到RoboCup中,从而实... 影响图是贝叶斯网络的扩展,利用影响图可以有效解决智能Agent利用经验学习和行为选择2个基本问题。RoboCup是一个典型的多Agent系统,其中的球和球员都可以看成是Agent。文章给出一种基于影响图的决策方法,并将其应用到RoboCup中,从而实现了球员截球过程中行为的动态调整。 展开更多

关键词 贝叶斯网络 影响图 机器人足球赛 多智能体系统 经验学习

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Robocup仿真3D底层的设计与实现

12

作者 张润梅 《安徽建筑工业学院学报（自然科学版）》 2006年第5期85-88,共4页

Robocup仿真3D是在2D的基础上加入了第三维,而使比赛更加真实。本文针对Robocup3D的特点,讨论了球队的总体框架和AIAI_2006底层的实现。AIAI_2006遵循“感知-思考-动作”循环,且只用了少量的系统函数,减少了对服务器的依赖,避免了服务器... Robocup仿真3D是在2D的基础上加入了第三维,而使比赛更加真实。本文针对Robocup3D的特点,讨论了球队的总体框架和AIAI_2006底层的实现。AIAI_2006遵循“感知-思考-动作”循环,且只用了少量的系统函数,减少了对服务器的依赖,避免了服务器与Monitor的冲突。 展开更多

关键词 robocup 3D SPADS 底层

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基于改进BP算法的RoboCup传球策略研究

13

作者 周燕艳 《陕西理工学院学报（自然科学版）》 2013年第1期17-21,共5页

传统的BP神经网络算法已被有效地应用于处理RoboCup中传球策略,但是存在最速下降法收敛速度慢和易陷入局部极小的缺点。提出一种改进的BP算法,增加了附加动量项的方法对BP算法进行了改进,将之应用于离线的传球学习。最后在RoboCup环境... 传统的BP神经网络算法已被有效地应用于处理RoboCup中传球策略,但是存在最速下降法收敛速度慢和易陷入局部极小的缺点。提出一种改进的BP算法,增加了附加动量项的方法对BP算法进行了改进,将之应用于离线的传球学习。最后在RoboCup环境中与传统的BP算法进行了比较,结果表明该改进算法有效地提高了收敛成功率。 展开更多

关键词 robocup 神经网络 BP算法 传球策略

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A Star算法在RoboCup救援仿真中路径规划的应用 被引量：3

14

作者 钱程 许映秋 谈英姿 《指挥与控制学报》 2017年第3期260-264,共5页

近年来,智能机器人救援一直是社会的研究热点,而机器人的路径规划是提高智能机器人救援效率的关键.对于智能机器人而言,应基于环境模型进行路径规划.A Star算法是最实用且应用最广泛的路径规划算法.通过RoboCup救援仿真平台提供的模拟... 近年来,智能机器人救援一直是社会的研究热点,而机器人的路径规划是提高智能机器人救援效率的关键.对于智能机器人而言,应基于环境模型进行路径规划.A Star算法是最实用且应用最广泛的路径规划算法.通过RoboCup救援仿真平台提供的模拟智能机器人救援情况的环境模型,研究并探讨A Star算法在机器人救援仿真中路径规划的应用,建立该算法的应用模型,并通过仿真结果验证该模型的有效性. 展开更多

关键词 机器人救援仿真 路径规划 robocup A Star算法

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分布式强化学习在RoboCup中的应用 被引量：1

15

作者 张振文 程显毅 李明 《现代电子技术》 2007年第4期44-46,共3页

强化学习理论由于其自学习性和自适应性的优点而得到了广泛关注。基于主Agent的概念改进了传统的群体强化学习算法,应用于机器人足球(Robocup)仿真实验中,取得了初步结果。

关键词 强化学习 分布式强化学习 AGENT robocup

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面向RoboCup标准平台组的开源软件架构通信系统分析 被引量：1

16

作者 王明菱 肖军浩 +1 位作者 张小波 姚沛嵩 《湖南理工学院学报（自然科学版）》 CAS 2018年第1期35-41,共7页

根据Robo Cup中国赛标准平台组联赛的实战经验,从进程层、黑板层、模块层和决策层分析了B-human代码框架及功能,并且在B-human框架中实现了进程间通信、调试通信和团队通信,用以支撑实时的多机器人协同策略.

关键词 robocup标准平台组 足球机器人 B-human 通信 NAO机器人

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RoboCup机器人足球仿真比赛开发设计流程 被引量：1

17

作者 张胜利 谢培军 《信息技术》 2003年第12期25-27,37,共4页

机器人世界杯足球锦标赛(TheRobotWorldCup),简称RoboCup,通过提供一个标准任务来促进分布式人工智能、智能机器人技术及其相关领域的研究与发展。在介绍RoboCup仿真环境的基础上,系统完整地介绍了客户端程序的开发设计流程,阐述了其中... 机器人世界杯足球锦标赛(TheRobotWorldCup),简称RoboCup,通过提供一个标准任务来促进分布式人工智能、智能机器人技术及其相关领域的研究与发展。在介绍RoboCup仿真环境的基础上,系统完整地介绍了客户端程序的开发设计流程,阐述了其中涉及到的一些主要问题和算法,最后简要综述目前国际上的典型高层算法结构。希望能够对开展机器人足球比赛及相关领域的研究有启发意义。 展开更多

关键词 robocup 机器人足球比赛 多智能体系统

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RoboCup中整体与局部混合防御模型的研究 被引量：1

18

作者 严耀华 程显毅 《现代电子技术》 2007年第4期52-54,共3页

在RoboCup仿真比赛中,防守是一支球队的一个重要战术。基于强化学习原理提出了整体与局部混合防御模型,通过智能体之间的角色转换提高防守能力,与传统相比更有优势。

关键词 机器人足球比赛 协作 AGENT 防御

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慎思结构模型及其在RoboCup中的应用

19

作者 彭程 仵博 《桂林工学院学报》 北大核心 2005年第3期346-348,共3页

针对机器人足球比赛中智能体的智能性低、难以解决复杂问题的情况,提出慎思式的决策结构来提高智能体的自主水平,并将该结构应用到RoboCup中.仿真比赛的结果表明,这种慎思结构在RoboCup中的应用是可行、有效的.

关键词 robocup 智能体 慎思结构 机器人

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回答集编程在RoboCup中型组的应用 被引量：1

20

作者 朱喆 《信息通信》 2014年第10期104-105,共2页

在RoboCup MSL足球机器人中,教练机程序负责对机器人的单机任务和机器人之间的协作进行规划。在多机协作的过程中,由教练机导致的机器人之间的协作冲突会导致任务的失败。如何消解教练机中存在的冲突问题成为中型组研究的一个重点。回... 在RoboCup MSL足球机器人中,教练机程序负责对机器人的单机任务和机器人之间的协作进行规划。在多机协作的过程中,由教练机导致的机器人之间的协作冲突会导致任务的失败。如何消解教练机中存在的冲突问题成为中型组研究的一个重点。回答集编程(ASP)作为逻辑编程的一种,近年来逐渐在RoboCup家庭组中得到应用。通过将ASP引入到中型组,某些特定情况下的协作冲突被有效消解,并且通过Matlab仿真,将原程序所产生的结果与ASP方法产生的结果进行比对,可以看到冲突被有效解决。 展开更多

关键词 robocup 回答集编程 协作冲突

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