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复杂构型水下作业机器人水动力导数辨识研究: 1; 作者何丽思刘鲲陈超核《舰船科学技术》北大核心 2025年第5期68-75,共8页; 水下作业机器人一般结构复杂,其水动力模型往往具有高度非线性。为建立水下作业机器人的精确运动模型,首先基于黏流理论采用CFD软件STAR-CCM+对复杂构型水下作业机器人开展直航运动、斜航运动和平面运动机构运动模拟,得到水下作业机器... 展开更多; 关键词复杂构型水下作业机器人水动力系数 PMM运动曲线拟合; 在线阅读下载PDF 职称材料

水下航行器水动力系数计算方法被引量：17: 2; 作者高婷庞永杰 +1 位作者王亚兴陈庆龙《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期174-180,共7页; 为了高效地求取水下航行器的水动力系数,本文提出了一种空间拘束运动模拟方法。该方法仅需一次算例就可求得方程中的全部水动力系数,在保证计算精度的同时极大地缩短了计算周期。为了验证该方法的准确性,利用航行器完成了平面机构运动... 展开更多; 关键词水动力系数水下航行器空间拘束运动操纵性计算流体力学平面运动机构水动力试验高效; 在线阅读下载PDF 职称材料

ROV运动控制技术综述被引量：11: 3; 作者刘鑫魏延辉高延滨《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 2014年第7期80-85,共6页; 水下机器人(ROV)是人类在海洋探索和开发中的重要工具,而运动控制技术是ROV的关键技术之一,是各国研究机构的研究热点。综述了国内外主要的ROV运动控制技术,总结了ROV运动控制技术的主要研究内容及关键技术,并对ROV运动控制技术进行了... 展开更多; 关键词水下机器人运动控制关键技术; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于ADAMS的ROV采矿车近海底着地虚拟仿真被引量：2: 4; 作者何将三龙江志《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 2004年第3期309-313,共5页; 为了研究ROV采矿车在深海钴结壳开采中的作业性能,论证ROV用于深海采矿的可行性,为ROV深海采矿车作业进行预报,借助了多体动力学仿真软件ADAMS,运用了虚拟样机技术对ROV采矿车的近海底着地过程进行动力学仿真.首先应用SolidWorks软件建... 展开更多; 关键词 ROV采矿车动力学仿真深海采矿虚拟样机多体动力学; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于乘性扩展卡尔曼滤波的水下机器人姿态估计被引量：11: 5; 作者唐军王子梦罗瑞智《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2022年第11期126-129,共4页; 针对缆控水下机器人(ROV)运行时姿态估计的精准性和实时性问题,设计了一种基于乘性扩展卡尔曼滤波(MEKF)的姿态估计算法。该算法通过线性化姿态运动学方程,分别建立标称状态方程和误差状态方程,在扩展卡尔曼滤波框架下融合微机电系统(ME... 展开更多; 关键词水下机器人姿态估计乘性扩展卡尔曼滤波微机电系统传感器; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于水动力试验的深海开架式潜水器三维轨迹跟踪控制平台设计(英文) 被引量：2: 6; 作者范士波连琏任平《船舶力学》 EI 北大核心 2012年第12期1408-1416,共9页; 由于深海潜水器的高研发成本和海洋环境的复杂性,文章设计并开发了一个深海潜水器近海底三维轨迹跟踪控制仿真平台,仿真平台主要包括海图数据处理、海底环境生成、水下机器人建模、轨迹跟踪仿真四个主要模块。建造了1:1.6的ROV缩尺比模... 展开更多; 关键词有缆式潜水器水动力试验 VPMM LAHPMM 轨迹跟踪; 在线阅读下载PDF 职称材料

核电水池水下焊接ROV线缆稳态力学特性: 7; 作者李战东陶建国 +3 位作者罗阳孙浩丁亮邓宗全《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第11期2709-2715,共7页; 设计搭载有焊接装置的有缆水下机器人(ROV);建立部分处于空气中、部分处于水下的线缆稳态力学模型;将常微分方程组形式的模型求解问题转化为初始值求解问题,并以ROV和线缆之间连接点的状态值为初始值,通过四阶龙格-库塔算法求解得到ROV... 展开更多; 关键词有缆水下机器人核反应水池稳态运动线缆力; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名复杂构型水下作业机器人水动力导数辨识研究: 1; 作者何丽思刘鲲陈超核; 机构华南理工大学土木与交通学院; 出处《舰船科学技术》北大核心 2025年第5期68-75,共8页; 基金广东省重点领域研发计划(第六批)项目(2020B1111010001)。; 文摘水下作业机器人一般结构复杂,其水动力模型往往具有高度非线性。为建立水下作业机器人的精确运动模型,首先基于黏流理论采用CFD软件STAR-CCM+对复杂构型水下作业机器人开展直航运动、斜航运动和平面运动机构运动模拟,得到水下作业机器人简单运动下各自由度上的水动力和力矩;然后针对不同的水动力导数型式,采用最小二乘法进行水动力导数辨识;最后,基于CFD软件计算的水下作业机器人二维回转运动的水动力计算结果,探讨不同水动力导数型式下复杂构型水下作业机器人水动力模型的精确性。本文可对复杂构型水下作业机器人的水动力导数型式选择和计算提供参考,并为其操纵性预报奠定基础。; 关键词复杂构型水下作业机器人水动力系数 PMM运动曲线拟合; Keywords remotely operated vehicle with complex configuration hydrodynamic coefficients PMM motion curve ftting; 分类号 U664 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名水下航行器水动力系数计算方法被引量：17: 2; 作者高婷庞永杰王亚兴陈庆龙; 机构哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室中国科学院沈阳自动化研究所; 出处《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期174-180,共7页; 基金国家高技术研究发展计划(2011AA09A106); 文摘为了高效地求取水下航行器的水动力系数,本文提出了一种空间拘束运动模拟方法。该方法仅需一次算例就可求得方程中的全部水动力系数,在保证计算精度的同时极大地缩短了计算周期。为了验证该方法的准确性,利用航行器完成了平面机构运动试验并模拟分析该试验的数值。2种计算流体动力学方法得到的水动力系数值接近。说明在设计初期,用空间拘束运动模拟方法代替现有的常规平面拘束运动数值模拟,快速求得设计艇型的水动力系数是可行的。此外,该方法的计算结果与水池试验数据的误差较小,进一步表明该方法的可行性。; 关键词水动力系数水下航行器空间拘束运动操纵性计算流体力学平面运动机构水动力试验高效; Keywords hydrodynamic coefficients underwater vehicles spatial captive motion maneuvering characteristics CFD planar motion mechanism(PMM) hydrodynamic experiment high efficiency; 分类号 U661.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名ROV运动控制技术综述被引量：11: 3; 作者刘鑫魏延辉高延滨; 机构哈尔滨工程大学自动化学院; 出处《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 2014年第7期80-85,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(51205074) 高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20112304120007) +2 种基金中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(HEUCFR1011); 文摘水下机器人(ROV)是人类在海洋探索和开发中的重要工具,而运动控制技术是ROV的关键技术之一,是各国研究机构的研究热点。综述了国内外主要的ROV运动控制技术,总结了ROV运动控制技术的主要研究内容及关键技术,并对ROV运动控制技术进行了展望。; 关键词水下机器人运动控制关键技术; Keywords remote operated vehicle motion control key technology; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于ADAMS的ROV采矿车近海底着地虚拟仿真被引量：2: 4; 作者何将三龙江志; 机构中南大学机电工程学院; 出处《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 2004年第3期309-313,共5页; 基金国家"十五"计划发展项目国务院大洋专项(DY105-03-02).; 文摘为了研究ROV采矿车在深海钴结壳开采中的作业性能,论证ROV用于深海采矿的可行性,为ROV深海采矿车作业进行预报,借助了多体动力学仿真软件ADAMS,运用了虚拟样机技术对ROV采矿车的近海底着地过程进行动力学仿真.首先应用SolidWorks软件建立起ROV采矿车的三维实体模型,并导入了机械系统动力学分析软件ADAMS中建立虚拟样机,在深海环境下对该虚拟样机近海底着地进行了多体动力学仿真,其结果表明ROV采矿车在近海底着地时切削头与地面存在着碰撞,该碰撞是强烈的.对此提出了一种改进策略,让采矿车在推进器控制下实现0速度着地,切削头与地面的碰撞大大减轻,该控制方法效果良好.; 关键词 ROV采矿车动力学仿真深海采矿虚拟样机多体动力学; Keywords Computer simulation Dynamic mechanical analysis Landing remotely operated vehicles; 分类号 O39 [理学—工程力学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于乘性扩展卡尔曼滤波的水下机器人姿态估计被引量：11: 5; 作者唐军王子梦罗瑞智; 机构江西理工大学机电工程学院; 出处《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2022年第11期126-129,共4页; 基金国家自然科学基金资助项目(51864015)。; 文摘针对缆控水下机器人(ROV)运行时姿态估计的精准性和实时性问题,设计了一种基于乘性扩展卡尔曼滤波(MEKF)的姿态估计算法。该算法通过线性化姿态运动学方程,分别建立标称状态方程和误差状态方程,在扩展卡尔曼滤波框架下融合微机电系统(MEMS)传感器数据,实时估计姿态和偏差。为验证该算法可行性,采集水下动态实验数据进行融合,与参考值相比较,并在仿真环境下与姿态估计算法中广泛使用的显性互补滤波(ECF)以及梯度下降(GD)法分析对比。结果表明:算法能实时稳定输出ROV的姿态信息,并且在动态性、收敛性和准确性等方面均优于其他两种算法。基本满足ROV姿态估计收敛性好、精度高等要求。; 关键词水下机器人姿态估计乘性扩展卡尔曼滤波微机电系统传感器; Keywords remotely operated vehicle(ROV) attitude estimation multiplicative extended Kalman filtering(MEKF) micro-electro-mechanical system(MEMS)sensor; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于水动力试验的深海开架式潜水器三维轨迹跟踪控制平台设计(英文) 被引量：2: 6; 作者范士波连琏任平; 机构上海交通大学海洋工程国家重点实验室上海交通大学海洋水下工程科学研究院; 出处《船舶力学》 EI 北大核心 2012年第12期1408-1416,共9页; 基金 Supported by the National High-Tech R&D Program of China (“863” Program, Grant No.2008AA092301); 文摘由于深海潜水器的高研发成本和海洋环境的复杂性,文章设计并开发了一个深海潜水器近海底三维轨迹跟踪控制仿真平台,仿真平台主要包括海图数据处理、海底环境生成、水下机器人建模、轨迹跟踪仿真四个主要模块。建造了1:1.6的ROV缩尺比模型,通过VPMM和LAHPMM进行了模型水动力试验,获得了相关的水动力系数,并根据潜水器的结构布置特征,建立了5自由度的潜水器运动数学模型。在Windows操作系统VC++6.0集成环境下,通过OpenGL图形开发库,搭建了该仿真平台,并进行了初步调试,获得了比较理想的模拟效果。; 关键词有缆式潜水器水动力试验 VPMM LAHPMM 轨迹跟踪; Keywords remotely operated vehicle planar motion mechanism）（ROV） hydrodynamic tests VPMM （Vertical LAHPMM （Large Amplitude Horizontal planar motion mechanism） trajectory tracking; 分类号 U661 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名核电水池水下焊接ROV线缆稳态力学特性: 7; 作者李战东陶建国罗阳孙浩丁亮邓宗全; 机构哈尔滨工业大学机电工程学院福州大学机械工程及自动化学院; 出处《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第11期2709-2715,共7页; 基金国家重点基础研究发展规划(973计划)项目(2013CB035502) 国家自然科学基金资助项目(61673138)~~; 文摘设计搭载有焊接装置的有缆水下机器人(ROV);建立部分处于空气中、部分处于水下的线缆稳态力学模型;将常微分方程组形式的模型求解问题转化为初始值求解问题,并以ROV和线缆之间连接点的状态值为初始值,通过四阶龙格-库塔算法求解得到ROV运动速度、水深、线缆入水角和线缆长度等因素与线缆的张力、法向剪切力和副法向力矩等稳态力学特性之间的变化规律。研究结果表明:本文所提出的方法可用于评估多种因素对ROV稳态运动的影响,并能够为改进ROV的设计和控制策略提供参考。; 关键词有缆水下机器人核反应水池稳态运动线缆力; Keywords remotely operated vehicle(ROV) nuclear reaction pool steady-state motion cable force; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	复杂构型水下作业机器人水动力导数辨识研究	何丽思刘鲲陈超核	《舰船科学技术》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	水下航行器水动力系数计算方法	高婷庞永杰王亚兴陈庆龙	《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2019	17	在线阅读下载PDF 职称材料
3	ROV运动控制技术综述	刘鑫魏延辉高延滨	《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS	2014	11	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于ADAMS的ROV采矿车近海底着地虚拟仿真	何将三龙江志	《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD	2004	2	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于乘性扩展卡尔曼滤波的水下机器人姿态估计	唐军王子梦罗瑞智	《传感器与微系统》 CSCD 北大核心	2022	11	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于水动力试验的深海开架式潜水器三维轨迹跟踪控制平台设计(英文)	范士波连琏任平	《船舶力学》 EI 北大核心	2012	2	在线阅读下载PDF 职称材料
7	核电水池水下焊接ROV线缆稳态力学特性	李战东陶建国罗阳孙浩丁亮邓宗全	《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2018	0	在线阅读下载PDF 职称材料