容积Rauch-Tung-Striebel平滑器 被引量：1

1

作者 杨峻巍 《电讯技术》 北大核心 2014年第11期1468-1474,共7页

针对离散非线性系统的状态平滑问题,基于Rauch-Tung-Striebel(RTS)理论设计了一种容积卡尔曼平滑器(Cubature Kalman Smoother,CKS),即容积Rauch-Tung-Striebel平滑器(RTSCKS)。首先,基于经典贝叶斯状态估计理论框架,推导了状态概率密... 针对离散非线性系统的状态平滑问题,基于Rauch-Tung-Striebel(RTS)理论设计了一种容积卡尔曼平滑器(Cubature Kalman Smoother,CKS),即容积Rauch-Tung-Striebel平滑器(RTSCKS)。首先,基于经典贝叶斯状态估计理论框架,推导了状态概率密度分布形式的非线性系统最优平滑算法;其次,基于Rauch-Tung-Striebel理论,建立了相应的最优平滑递推算法;然后,将其与容积卡尔曼滤波算法相结合,建立了递推形式的RTS-CKS平滑器;最后,通过典型的纯方位跟踪模型验证了该平滑器的可行性和有效性。该平滑器为非线性系统的状态估计提供了新的估计算法。 展开更多

关键词 非线性系统 状态估计 容积卡尔曼滤波 球面-径向容积转换 rauch-tung-striebel平滑器

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基于变维滤波算法的Kalman最佳平滑器在滑坡监测数据处理中的应用 被引量：3

2

作者 唐春艳 彭继兵 《工程数学学报》 CSCD 北大核心 2009年第4期586-592,共7页

本文研究如何对滑坡监测数据进行去噪。利用变维滤波算法能够很好描述滑坡变形的特性,建立了滑坡运动的数学模型,并引入变维滤波对滑坡监测数据进行降噪。为了提高滑坡预报精度,提出了一种基于变维滤波的Kalman最佳平滑算法。实例仿真... 本文研究如何对滑坡监测数据进行去噪。利用变维滤波算法能够很好描述滑坡变形的特性,建立了滑坡运动的数学模型,并引入变维滤波对滑坡监测数据进行降噪。为了提高滑坡预报精度,提出了一种基于变维滤波的Kalman最佳平滑算法。实例仿真结果表明利用该方法不仅预报精度高,而且也为寻找滑坡监测数据中的变点提供了新的思路。 展开更多

关键词 Kalman最佳平滑器 变维滤波 滑坡 数据处理

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多传感器信息融合平滑器算法研究 被引量：1

3

作者 张希彬 秦超英 高蕊 《青岛大学学报（工程技术版）》 CAS 2005年第2期80-83,共4页

为了提高融合估计的精度,采用矩阵加权线性最小方差意义下的最优信息融合准则,对多传感器系统,考虑局部估计误差之间的相关性,给出了最优信息融合固定区间平滑器算法。理论和仿真实验表明,融合平滑器精度在总体上高于各局部子系统的估... 为了提高融合估计的精度,采用矩阵加权线性最小方差意义下的最优信息融合准则,对多传感器系统,考虑局部估计误差之间的相关性,给出了最优信息融合固定区间平滑器算法。理论和仿真实验表明,融合平滑器精度在总体上高于各局部子系统的估计精度。与融合预报器相比,融合平滑估计比预测平滑估计精度提高了近5倍,显著地改善了传感器的融合估计精度,并且该平滑器具有容错性。因此,本文提出的融合平滑器算法,对于非实时的信息融合问题具有一定的应用价值。 展开更多

关键词 信息融合 矩阵加权 固定区间平滑器 线性最小方差

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Kalman最优平滑器在滑坡位移监测数据处理中的应用 被引量：1

4

作者 彭继兵 唐春艳 《防灾减灾工程学报》 CSCD 2004年第4期428-431,共4页

针对传统方法中利用Kalman滤波器来处理物体的形变数据存在精度低的缺点,依据Kalman平滑比滤波的精度要高的原理,提出了将滑坡形变的估计问题视为Kalman平滑问题,而不仅仅是Kalman滤波问题;利用Kalman最优平滑器来处理滑坡位移监测数据... 针对传统方法中利用Kalman滤波器来处理物体的形变数据存在精度低的缺点,依据Kalman平滑比滤波的精度要高的原理,提出了将滑坡形变的估计问题视为Kalman平滑问题,而不仅仅是Kalman滤波问题;利用Kalman最优平滑器来处理滑坡位移监测数据,可使滑坡预测预报的精度得到较大提高,并在此基础上给出了一种固定区间平滑算法;最后,以龙羊峡龙西滑坡为例进行了实例分析,结果表明本文提出的方法是可行和有效的。此外,结论中针对实际运用中存在的问题提出了相应的建议。 展开更多

关键词 滑坡位移 监测数据 Kalman平滑器

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具有未知系统偏差的自适应Kalman平滑器

5

作者 周露 闻新 +1 位作者 吴瑶华 黄文虎 《沈阳建筑大学学报（自然科学版）》 CAS 1995年第3期219-224,共6页

提出一种有效的具有未知系统伯差的自适应Ｋａｌｍａｎ平滑器．应用状态空间方法和ＡＲＭＡ新息模型，基于白噪声估值器和输出预报器，给出线性离散定常系统自适应最优状态和偏差联合Ｋａｌｍａｕ平滑器，最后给出仿真实例．

关键词 稳态最优Kalman平滑 自适应Kalman平滑 白噪声估值器 输出预报器 ARMA新息模型

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带输入加速度估计的自校正去卷跟踪平滑器

6

作者 闻新 周露 邓自立 《沈阳建筑大学学报（自然科学版）》 CAS 1995年第2期126-132,共7页

处理了雷达跟踪系统中带输入加速度估计的问题．用现代时间序列分析方法［８］，基于ＡＲＭＡ新息模型，提出用白噪声平滑估值器计算带输入加速度估计的自校正会卷跟踪平滑器的新方法，并用仿真例子说明新方法的有效性．

关键词 去卷 输入估计 自校正平滑器 雷达跟踪平滑器 白噪声估值器

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一种Kalman平滑器新算法

7

作者 王树斌 鲍克峭 邓自立 《佳木斯大学学报（自然科学版）》 CAS 2004年第1期59-61,共3页

应用现代时间序列分析方法,基于ARMA新息模型和白噪声估值器,本文提出了一种Kalman平滑器新算法。它不用解Riccati方程,并且可以统一的处理预报、滤波和平滑问题,估值器具有渐近稳定性。仿真例子说明了本算法的有效性。

关键词 Kalman平滑器 算法 现代时间序列分析方法 渐近稳定性 白噪声估值器 ARMA新息模型

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非方广义系统降阶Wiener状态平滑器

8

作者 许燕 张国生 《北京印刷学院学报》 2006年第3期31-34,共4页

应用时域上的现代时间序列分析方法,基于ARMA新息模型和白噪声估值器,研究了非方广义离散随机线性系统,应用射影理论和矩阵的分块理论,在假设1～3下,给出了一种渐近稳定的广义降阶Wiener状态平滑器.非方广义系统包含一般广义系统作为特... 应用时域上的现代时间序列分析方法,基于ARMA新息模型和白噪声估值器,研究了非方广义离散随机线性系统,应用射影理论和矩阵的分块理论,在假设1～3下,给出了一种渐近稳定的广义降阶Wiener状态平滑器.非方广义系统包含一般广义系统作为特例,且算法为降阶算法,避免了求解Riccati方程和Diophantine方程,因而减小了计算负担,便于实时应用. 展开更多

关键词 非方广义系统 白噪声 ARMA新息模型 Wiener状态平滑器 现代时间序列分析方法

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基于期望最大化算法和求容积卡尔曼平滑器的气动参数辨识算法 被引量：4

9

作者 刘艺蕾 张炜 +2 位作者 刘明航 王宏伟 左军毅 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第4期587-592,共6页

针对初值和噪声统计特性未知情形下的飞行器系统辨识的问题,提出了基于期望最大化(expectation maximization,EM)和求容积卡尔曼平滑器(cubature Kalman smoother,CKS)的辨识算法。该算法用期望最大化算法对初值和噪声的统计特性进行估... 针对初值和噪声统计特性未知情形下的飞行器系统辨识的问题,提出了基于期望最大化(expectation maximization,EM)和求容积卡尔曼平滑器(cubature Kalman smoother,CKS)的辨识算法。该算法用期望最大化算法对初值和噪声的统计特性进行估计;用求容积卡尔曼平滑器估计状态向量和未知参数。在期望最大化算法的求期望步骤中,所求的期望值通过求容积规则获得,用较少的采样点保证了估计精度;在期望最大化算法的最大化步骤中,未知量的最优值以解析解形式给出,减小了计算量。仿真结果说明,该算法在飞行器气动参数辨识问题中,能给出较好的辨识结果。与其他方法的对比验证说明新算法具有辨识精度高、收敛速度快等优点。 展开更多

关键词 参数辨识 期望最大化 求容积规则 求容积平滑器 飞机参数辨识

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基于未知风荷载作用下拉索振动位移的拉索MR阻尼器失效破坏的原位识别方法

10

作者 雷鹰 杨雄骏 +1 位作者 朱宏平 沈文爱 《土木工程学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第6期180-189,共10页

MR阻尼器在长期服役过程中可能由于各种因素导致阻尼器失效破坏。现有的对MR阻尼器的性能识别多为离线方法,需将阻尼器从斜拉索上拆卸下来后进行人工检测。该文提出一种基于斜拉索在未知风荷载作用下振动位移,对在役失效无模型的MR阻尼... MR阻尼器在长期服役过程中可能由于各种因素导致阻尼器失效破坏。现有的对MR阻尼器的性能识别多为离线方法,需将阻尼器从斜拉索上拆卸下来后进行人工检测。该文提出一种基于斜拉索在未知风荷载作用下振动位移,对在役失效无模型的MR阻尼器作用力进行原位在线识别的方法。首先,建立模态坐标下斜拉索-阻尼器系统运动方程及观测方程,并进行模态截断以减少未知变量的数量。然后,将模态风荷载建模为随机游走过程并加入系统的增广状态中,并视MR阻尼器的作用力视为作用在斜拉索上的‘附加未知输入’,采用最近提出的无直接反馈的平滑最小方差无偏Bayesian滤波,对结构增广状态和MR阻尼器作用力进行识别。通过识别数值模拟的MR阻尼器三种典型的失效破坏模式,验证所提方法的有效性。 展开更多

关键词 斜拉索减振 MR阻尼器失效 未知风荷载 随机游走过程 平滑最小方差无偏滤波

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提高角跟踪精度的自适应鲁棒平滑器 被引量：1

11

作者 权太范 刘永坦 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1991年第3期63-67,共5页

本文以某雷达角跟踪精度研究为主要背景,提出了提高角跟踪精度的自适应鲁棒平滑方法。该结构主要由鲁棒模糊滤波器,基于二次新息的自校正器,自适应胡倍尔(Huber)函数以及自适应α—β平滑器组成。这种方法首次从系统观点出发,统筹考滤... 本文以某雷达角跟踪精度研究为主要背景,提出了提高角跟踪精度的自适应鲁棒平滑方法。该结构主要由鲁棒模糊滤波器,基于二次新息的自校正器,自适应胡倍尔(Huber)函数以及自适应α—β平滑器组成。这种方法首次从系统观点出发,统筹考滤了最优性、鲁棒以及实时性三个主要性能指标和滤波、平滑器器结构。最后比较了各平滑算法的性能指标,并说明了本算法的有效性。 展开更多

关键词 模糊集 鲁棒平滑器 目标跟踪 雷达

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面向真实地形的水下航行器三维航路规划方法

12

作者 耿正霖 程兴华 包长春 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期88-95,共8页

针对目前水下航行器航路规划结果适用性不强的问题,提出一种基于改进粒子群算法的水下航行器三维航路规划算法。基于海区真实地形数据构建维诺图,利用Dijkstra算法生成满足航行安全要求的初始航路集,作为粒子群算法的初始粒子,提高了初... 针对目前水下航行器航路规划结果适用性不强的问题,提出一种基于改进粒子群算法的水下航行器三维航路规划算法。基于海区真实地形数据构建维诺图,利用Dijkstra算法生成满足航行安全要求的初始航路集,作为粒子群算法的初始粒子,提高了初始粒子生成效率,同时改进粒子位置更新方法,根据航路上节点的毗邻节点的位置引导粒子位置变化,使得规划航路更加平滑,更适于水下航行器的航行。仿真结果表明,该算法较传统粒子群算法,规划航路适用性更好,且优化结果更稳健。 展开更多

关键词 水下航行器 航路规划 平滑 粒子群优化算法

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插入件在平滑钢管换热器中的应用

13

作者 邓维理 《工业加热》 CAS 1991年第3期37-38,40,共3页

工业炉用换热器,从1825年问世后,至今已有165年历史了,一些新型的换热器不断问世,一些新技术不断应用,为预热空气或煤气,提高炉温,节约燃料起到了很好的作用。在平滑钢管换热器元件中安置插入件就是一种新技术。1 插入件的结构型式 插... 工业炉用换热器,从1825年问世后,至今已有165年历史了,一些新型的换热器不断问世,一些新技术不断应用,为预热空气或煤气,提高炉温,节约燃料起到了很好的作用。在平滑钢管换热器元件中安置插入件就是一种新技术。1 插入件的结构型式 插入件即插入平滑钢管中的元件。 插入件一般有圆筒形、十字芯形、扁平钢板型、螺旋形、波纹形等型式(见图1)。 展开更多

关键词 插入件 平滑钢管 换热器 应用

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固定区间平滑算法及其在组合导航系统中的应用 被引量：16

14

作者 宫晓琳 张蓉 房建成 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第6期687-693,共7页

对于离线处理或实时性要求不高的组合导航系统,平滑作为一种离线估计算法,通过利用更多的量测信息,能够获得优于滤波估计的结果。固定区间平滑是利用某一时间区间内的所有量测信息对所有状态进行估计的一种算法,在组合导航系统中应用广... 对于离线处理或实时性要求不高的组合导航系统,平滑作为一种离线估计算法,通过利用更多的量测信息,能够获得优于滤波估计的结果。固定区间平滑是利用某一时间区间内的所有量测信息对所有状态进行估计的一种算法,在组合导航系统中应用广泛。该算法主要包括适用于线性系统的Rauch-Tung-Striebel平滑算法和双滤波器平滑算法,以及基于上述两类平滑方式的非线性平滑估计算法。针对组合导航系统,详细阐述了这几类固定区间平滑算法并分析了各自的优缺点。 展开更多

关键词 组合导航 固定区间平滑 rauch-tung-striebel平滑 双滤波器平滑

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基于CWPA模型的最优平滑算法性能及其应用 被引量：1

15

作者 程建华 陈岱岱 +2 位作者 赵琳 王冰玉 Rene Landry 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第6期-,共7页

针对线性高斯系统的平滑问题,分析了RTS固定区间平滑与双滤波器固定区间平滑两种算法,提出了一种滤波存储数据更少的RTS平滑新算法。结合平面内的运动追踪问题,基于二维CWPA模型,仿真分析了卡尔曼滤波、RTS固定区间平滑以及双滤波器平... 针对线性高斯系统的平滑问题,分析了RTS固定区间平滑与双滤波器固定区间平滑两种算法,提出了一种滤波存储数据更少的RTS平滑新算法。结合平面内的运动追踪问题,基于二维CWPA模型,仿真分析了卡尔曼滤波、RTS固定区间平滑以及双滤波器平滑算法的估计性能。仿真结果表明,两种固定区间平滑算法的估计效果等效,精度均优于卡尔曼滤波,对于实际问题中固定区间平滑算法的选用具有一定的参考价值。最后,结合双滤波器结构提出了一种基于双平滑器的舰载武器惯导传递对准精度评估方法,结果表明新方法相比于单一的平滑算法,可以获取更优的综合平滑性能,特别提升了水平姿态对准误差的平滑估计性能。 展开更多

关键词 最优平滑 卡尔曼滤波 RTS平滑器 双滤波器平滑器 CWPA模型 传递对准精度评估

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基于分布式平滑控制的光伏群输出功率控制研究 被引量：4

16

作者 帅江华 张俊飞 张建良 《可再生能源》 CAS 北大核心 2019年第9期1274-1279,共6页

针对单相并网光伏发电系统不确定性扰动难以准确估计和抑制的问题,提出一种基于不确定性估计器和扩张状态观测器的新型控制策略,在抑制未知扰动的同时提高光伏发电系统的电能质量。而后在此基础上,针对光伏群输出功率的控制,提出一种具... 针对单相并网光伏发电系统不确定性扰动难以准确估计和抑制的问题,提出一种基于不确定性估计器和扩张状态观测器的新型控制策略,在抑制未知扰动的同时提高光伏发电系统的电能质量。而后在此基础上,针对光伏群输出功率的控制,提出一种具有通信鲁棒性的分布式平滑控制方法。根据实验和仿真结果可知,基于UE-ESO的单相光伏并网逆变器控制方法能够提高单台光伏发电系统的稳态性能,基于DSC的PVC输出功率控制方法能够实现光伏群输出功率的有效控制。 展开更多

关键词 不确定估计器 扩张状态观测器 分布式平滑控制 光伏发电

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月面巡视器路径规划方法研究 被引量：8

17

作者 于天一 费江涛 +1 位作者 李立春 程肖 《深空探测学报》 2019年第4期384-390,共7页

在月面巡视遥操作过程中,需要根据感知数据确定科学探测目标,并逐层分解形成不同层次的规划结果。根据不同层次规划要求,结合月球背面巡视探测所需要面对的复杂约束,在探测周期规划中设计了月面综合环境立方模型和多约束导航点搜索算法... 在月面巡视遥操作过程中,需要根据感知数据确定科学探测目标,并逐层分解形成不同层次的规划结果。根据不同层次规划要求,结合月球背面巡视探测所需要面对的复杂约束,在探测周期规划中设计了月面综合环境立方模型和多约束导航点搜索算法,实现了综合考虑地形可达、光照情况、通信可达等多种因素的导航点搜索,在导航单元规划中设计了考虑地形行走代价、移动里程代价、操作控制代价等因素的平滑曲线路径搜索算法。在仿真实验环境中对上述方法进行了验证,结果表明了方法的有效性和实时性。 展开更多

关键词 月面巡视器 路径规划 多约束搜索 平滑路径搜索

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微电网逆变器并/离网切换控制策略 被引量：7

18

作者 施凯 焦龙 +1 位作者 徐培凤 叶海涵 《信息技术》 2018年第10期52-57,61,共7页

为提高微网的供电可靠性,改善电能质量,文中针对基于虚拟同步发电机(Virtual Synchronous Generator,VSG)的电压源型微网逆变器,将准同期并列算法和孤岛检测算法相结合,提出一种可同时满足并网和孤岛运行及模式间切换为实现柔性并网,通... 为提高微网的供电可靠性,改善电能质量,文中针对基于虚拟同步发电机(Virtual Synchronous Generator,VSG)的电压源型微网逆变器,将准同期并列算法和孤岛检测算法相结合,提出一种可同时满足并网和孤岛运行及模式间切换为实现柔性并网,通过模拟同步发电机的准同期并列装置,设计了微网逆变器的准同期并列算法以抑制并网瞬间的电流冲击。为能快速检测到非计划孤岛现象,使微网顺利转入主动孤岛运行,结合VSG算法自身特点,设计了一种适用于VSG的孤岛检测算法。为实现微网的稳定运行,给出了并网/孤岛运行模式的平滑切换控制实现方法。最后,通过基于MATLAB/simulink的仿真结果验证了综合控制策略的正确性与有效性。 展开更多

关键词 微网逆变器 虚拟同步发电机 准同期并列 孤岛检测 平滑切换控制

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平滑变结构控制在导弹姿态控制系统中的应用

19

作者 刘根旺 许化龙 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2004年第S3期114-115,119,共3页

给出了一种平滑变结构控制方法,该方法既克服了非连续变结构控制的抖振缺陷,同时又使系统具有良好的动态特性。为了获得更为理想的鲁棒性,文中在系统设计中又引入了 Utkin 提出的滑模估计器。将其应用于某导弹姿态控制系统的综合设计,... 给出了一种平滑变结构控制方法,该方法既克服了非连续变结构控制的抖振缺陷,同时又使系统具有良好的动态特性。为了获得更为理想的鲁棒性,文中在系统设计中又引入了 Utkin 提出的滑模估计器。将其应用于某导弹姿态控制系统的综合设计,仿真结果验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 平滑 VSC 抖振 估计器 姿态控制

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存在障碍物影响的多AUV间距离量测识别与平滑算法

20

作者 马朋 张福斌 +1 位作者 刘书强 徐德民 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第4期643-647,共5页

相互间距离量测信息是多AUV协同定位的基础。利用朗伯W函数求解AUV间的RSS距离估计,并通过TOA及RSS 2种距离量测结果的比较,引入一种障碍物引起的非视距(ONLOS)量测识别方法。在此识别基础上,建立了多AUV间距离量测动态变化模型,并利用K... 相互间距离量测信息是多AUV协同定位的基础。利用朗伯W函数求解AUV间的RSS距离估计,并通过TOA及RSS 2种距离量测结果的比较,引入一种障碍物引起的非视距(ONLOS)量测识别方法。在此识别基础上,建立了多AUV间距离量测动态变化模型,并利用Kalman滤波方法设计了ONLOS距离量测误差平滑算法。仿真结果表明,该算法可有效提高领航与跟随AUV间的相对距离量测估计精度,减轻ONLOS量测误差对多AUV协同定位性能的影响。 展开更多

关键词 多自主水下航行器 水下障碍物 非视距量测 朗伯w函数 量测识别 距离平滑 协同定位

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