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Rao-Blackwellized粒子滤波在SINS/GPS深组合导航系统中的应用研究被引量：9: 1; 作者周翟和刘建业 +1 位作者赖际舟熊剑《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期515-520,共6页; 在组合导航系统数据处理中,有时会出现线性非线性混合模型的高维滤波问题,此时采用传统的线性卡尔曼滤波无法直接处理,而一般的非线性粒子滤波计算量往往很大,难以满足导航系统实时性要求。因此,本文提出了利用Rao-Blackwellized(RB)思... 展开更多; 关键词 Rao—Blacewellized粒子滤波非线性滤波组合导航 SINS/GPS; 在线阅读下载PDF 职称材料

Rao-Blackwellized粒子滤波的红外多个弱目标检测前跟踪被引量：6: 2; 作者李翠芸姬红兵《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第9期2342-2349,共8页; 为了解决红外图像在低信噪比下的多个弱目标检测与跟踪问题,提出了基于Rao-Blackwellized粒子滤波器(RB-PF)的多目标检测前跟踪算法。定义了红外图像多个弱目标的状态及观测模型;给出了红外弱目标的RBPF状态降维方法;将状态变量分解为... 展开更多; 关键词红外弱目标多个弱目标 Rao—Blackwellized粒子滤波检测前跟踪; 在线阅读下载PDF 职称材料

多传感器量测自适应Rao-Blackwellised粒子滤波算法被引量：2: 3; 作者胡振涛刘先省金勇《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2012年第2期292-296,347,共6页; 针对量测不确定下非线性系统状态估计中多传感器量测数据的有效利用和计算复杂度的简化问题,给出了一种多传感器量测自适应Rao-Blackwellised粒子滤波算法。首先,通过随机采样策略和量测模型先验转移概率实现用于评估粒子权重的传感器... 展开更多; 关键词非线性滤波多传感器信息融合 Rao—Blackwellised粒子滤波量测不确定; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于Rao-Blackwellized粒子滤波的多特征融合多光谱目标自适应跟踪被引量：4: 4; 作者李春鑫王孝通《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第9期2321-2327,共7页; 针对复杂背景下视频目标跟踪的实时性和可靠性问题,提出了基于Rao-Blackwellized粒子滤波(RBPF)的颜色矩形特征和方向边缘信息融合的自适应跟踪算法。该算法采用Rao-Blackwellized粒子滤波提高滤波算法性能,采用积分图像快速计算颜色特... 展开更多; 关键词 Rao—Blackwellized粒子滤波多特征自适应融合积分图像颜色矩形特征方向边缘; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于RBPF和数据关联的多目标跟踪被引量：4: 5; 作者杨毅吴炜 +2 位作者杨晓敏陈默王正勇《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2010年第6期186-188,共3页; 粒子滤波用一组带有权值的随机采样点近似后验概率密度函数,实现对任意状态模型的精确估计。把Rao-Blackwellized粒子滤波与多假设跟踪算法相结合,将多目标跟踪问题分为2个部分,即数据关联中后验概率分布的估计和基于数据关联的单个目... 展开更多; 关键词卡尔曼滤波序列重要性重采样 Rao—Blackwellized粒子滤波多假设跟踪最优重要性分布; 在线阅读下载PDF 职称材料

量测提升策略下两级更新RBPF纯方位被动跟踪被引量：3: 6; 作者胡振涛路杨刘宇《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2013年第S01期161-166,共6页; 针对采样型非线性滤波器在纯方位被动跟踪有效实现问题,提出了一种量测提升策略下两级更新RBPF算法。在标准RBPF算法框架下,通过对时间更新和量测更新过程的优化,以降低状态线性分量估计实现中的计算复杂度,给出了RBPF实现两级更新结构... 展开更多; 关键词纯方位被动跟踪非线性滤波 Rao—Blackwellised粒子滤波重要性权重; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于混合环境模型的自主移动机器人环境探索研究被引量：2: 7; 作者贾松敏沈红敏 +1 位作者李秀智王可《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2013年第7期756-761,共6页; 针对未知室内环境,提出了一种基于度量-拓扑混合式地图的高效的自主移动机器人环境探索策略:移动机器人根据当前传感器数据实时构建环境通路点拓扑地图,对各个环境通路点进行细致分析与处理,选择最优的即时目标点作为规划的探索方向;在R... 展开更多; 关键词移动机器人环境探索通路点 RAO Blackwellized粒子滤波(RBPF) 同步定位与地图创建(SLAM); 在线阅读下载PDF 职称材料

题名Rao-Blackwellized粒子滤波在SINS/GPS深组合导航系统中的应用研究被引量：9: 1; 作者周翟和刘建业赖际舟熊剑; 机构南京航空航天大学导航研究中心; 出处《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期515-520,共6页; 基金国防预研基金; 文摘在组合导航系统数据处理中,有时会出现线性非线性混合模型的高维滤波问题,此时采用传统的线性卡尔曼滤波无法直接处理,而一般的非线性粒子滤波计算量往往很大,难以满足导航系统实时性要求。因此,本文提出了利用Rao-Blackwellized(RB)思想对上述组合导航滤波模型进行分块处理,对于线性子空间采用卡尔曼滤波方法,对于非线性子空间采用粒子滤波方法。优化处理后的粒子滤波维数从20减少到3,使抽样所需的粒子数大大减少。通过仿真验证表明,在选取相同粒子数目前提下,本算法的滤波精度明显提高,并有效保证了导航计算的实时性。; 关键词 Rao—Blacewellized粒子滤波非线性滤波组合导航 SINS/GPS; Keywords Rao-Blacewellized particle filter Nonlinear filter Integrated navigation SINS/GPS; 分类号 TP14 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名Rao-Blackwellized粒子滤波的红外多个弱目标检测前跟踪被引量：6: 2; 作者李翠芸姬红兵; 机构西安电子科技大学电子工程学院; 出处《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第9期2342-2349,共8页; 基金国家自然科学基金资助项目(No.60677040); 文摘为了解决红外图像在低信噪比下的多个弱目标检测与跟踪问题,提出了基于Rao-Blackwellized粒子滤波器(RB-PF)的多目标检测前跟踪算法。定义了红外图像多个弱目标的状态及观测模型;给出了红外弱目标的RBPF状态降维方法;将状态变量分解为线性变量与非线性变量并完成状态方程的改写,对状态变量分别进行Kalman滤波与基本粒子滤波的更新。最后,定义了红外弱目标出现与消失统计量,给出了带约束条件的RBPF多个弱目标检测前跟踪流程。对弱目标的不同信噪比实验表明,RBPF可以减小状态变量的的估计误差,提高检测概率。对单目标进行检测前跟踪,平均每帧耗时为0.3287 s,在相同的粒子数下,RBPF可以得到更高的滤波精度。对两个信噪比为6 dB的不同空间位置目标的实验表明,约束条件控制RBPF的跟踪范围,可以避免目标相互之间的干扰,平均能在2.74 frame检测到目标出现,在1.13 frame判决目标消失。提出的算法能对红外多个弱目标进行出现与消失判断,具有良好的跟踪性能。; 关键词红外弱目标多个弱目标 Rao—Blackwellized粒子滤波检测前跟踪; Keywords infrared weak target multi weak targets Rao-Blackwellized particle Filter（RBPF） trackbefore-detection; 分类号 TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名多传感器量测自适应Rao-Blackwellised粒子滤波算法被引量：2: 3; 作者胡振涛刘先省金勇; 机构河南大学图像处理与模式识别研究所; 出处《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2012年第2期292-296,347,共6页; 基金国家自然科学基金(60972119 60974062) +1 种基金河南大学自然科学基金(2010YBZR045)资助课题; 文摘针对量测不确定下非线性系统状态估计中多传感器量测数据的有效利用和计算复杂度的简化问题,给出了一种多传感器量测自适应Rao-Blackwellised粒子滤波算法。首先,通过随机采样策略和量测模型先验转移概率实现用于评估粒子权重的传感器有效量测集合的采样;其次,利用重采样步骤和概率最大化原则完成对不含扰动影响传感器量测模型的辨识;最终,依据Rao-Blackwellised粒子滤波中非线性状态分量和线性状态分量的独立求解方式实现当前时刻系统的状态估计。理论分析和仿真实验结果验证了算法的可行性和有效性。; 关键词非线性滤波多传感器信息融合 Rao—Blackwellised粒子滤波量测不确定; Keywords nonlinear filter multi-sensor information fusion Rao-Blackwellised particle filter observation uncertainty; 分类号 TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于Rao-Blackwellized粒子滤波的多特征融合多光谱目标自适应跟踪被引量：4: 4; 作者李春鑫王孝通; 机构海军大连舰艇学院博士生队海军大连舰艇学院航海系; 出处《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第9期2321-2327,共7页; 基金辽宁省自然科学基金资助项目(No.20082176) 浙江大学CAD&CG国家重点实验室开放基金资助项目(No.A6); 文摘针对复杂背景下视频目标跟踪的实时性和可靠性问题,提出了基于Rao-Blackwellized粒子滤波(RBPF)的颜色矩形特征和方向边缘信息融合的自适应跟踪算法。该算法采用Rao-Blackwellized粒子滤波提高滤波算法性能,采用积分图像快速计算颜色特征和方向边缘信息。根据跟踪实际情形,利用模糊逻辑自适应调节各特征权值,提高算法的跟踪速度和精度。视频跟踪仿真试验表明,该算法稳健、跟踪精度高,实时性好,能够在复杂背景下对可见光及红外等运动目标进行有效、可靠的跟踪。; 关键词 Rao—Blackwellized粒子滤波多特征自适应融合积分图像颜色矩形特征方向边缘; Keywords Rao-Blackwellized particle filter multi-feature adaptive fusion integral image color rectangle feature edge orientation; 分类号 TP751 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于RBPF和数据关联的多目标跟踪被引量：4: 5; 作者杨毅吴炜杨晓敏陈默王正勇; 机构四川大学电子信息学院图像信息研究所; 出处《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2010年第6期186-188,共3页; 文摘粒子滤波用一组带有权值的随机采样点近似后验概率密度函数,实现对任意状态模型的精确估计。把Rao-Blackwellized粒子滤波与多假设跟踪算法相结合,将多目标跟踪问题分为2个部分,即数据关联中后验概率分布的估计和基于数据关联的单个目标跟踪估计。前者通过序列重要性重采样实现,后者使用卡尔曼滤波进行最小均方误差估计。实验结果表明,采用最优重要性分布可以减少计算所需粒子数和计算量。; 关键词卡尔曼滤波序列重要性重采样 Rao—Blackwellized粒子滤波多假设跟踪最优重要性分布; Keywords Kalman filter sequential importance resampling Rao-Blackwellized Particle Filter（RBPF） Multiple Hypothesis Tracking（MHT） optimal importance distribution; 分类号 TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名量测提升策略下两级更新RBPF纯方位被动跟踪被引量：3: 6; 作者胡振涛路杨刘宇; 机构河南大学计算机与信息工程学院河南大学科研处; 出处《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2013年第S01期161-166,共6页; 基金国家自然科学基金(60972119 60974062) +1 种基金河南省教育厅科学技术重点项目(13A413 066); 文摘针对采样型非线性滤波器在纯方位被动跟踪有效实现问题,提出了一种量测提升策略下两级更新RBPF算法。在标准RBPF算法框架下,通过对时间更新和量测更新过程的优化,以降低状态线性分量估计实现中的计算复杂度,给出了RBPF实现两级更新结构。另外,针对量测噪声随机性对于粒子权重度量的可靠性和稳定性的不利影响,结合系统建模中量测传感器精度信息实现虚拟量测集构建,并利用虚拟量测评估粒子重要性权重,通过减小粒子重要性权重方差,提高了重要性权重的估计精度。基于单站纯方位目标跟踪仿真场景,分析了算法滤波精度和计算量。理论分析和仿真实验结果验证了算法的可行性和有效性。; 关键词纯方位被动跟踪非线性滤波 Rao—Blackwellised粒子滤波重要性权重; Keywords bearings - only passive tracking nonlinear filter Rao - Blackwellised particle filter importance weights; 分类号 TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于混合环境模型的自主移动机器人环境探索研究被引量：2: 7; 作者贾松敏沈红敏李秀智王可; 机构北京工业大学电子信息与控制工程学院; 出处《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2013年第7期756-761,共6页; 基金国家自然科学基金(61175087 61105033) +2 种基金北京市自然科学基金(B类 KZ201110005004) 国家教育部留学回国人员科研启动基金(第40批)资助项目; 文摘针对未知室内环境,提出了一种基于度量-拓扑混合式地图的高效的自主移动机器人环境探索策略:移动机器人根据当前传感器数据实时构建环境通路点拓扑地图,对各个环境通路点进行细致分析与处理,选择最优的即时目标点作为规划的探索方向;在Rao-Blackwellized粒子滤波(RBPF)框架下,将基于栅格地图的同步定位与地图创建(SLAM)算法引入到机器人自主探索任务中,提供准确的机器人位姿估计,以有效改善拓扑节点的位置精度,保证机器人顺利完成探索任务。基于上述策略提出的环境探索算法能够兼顾探索效率与精度。通过在配有激光测距仪的Pioneer3-DX型移动机器人平台上进行现场实验,有力验证了这种探索算法的有效性及实用性。; 关键词移动机器人环境探索通路点 RAO Blackwellized粒子滤波(RBPF) 同步定位与地图创建(SLAM); Keywords mobile robot, environment exploration, opening-points, Rao-Blackwellized particle filter （ RB-PF）, Simultaneous Localization and Mapping （SLAM）; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	Rao-Blackwellized粒子滤波在SINS/GPS深组合导航系统中的应用研究	周翟和刘建业赖际舟熊剑	《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2009	9	在线阅读下载PDF 职称材料
2	Rao-Blackwellized粒子滤波的红外多个弱目标检测前跟踪	李翠芸姬红兵	《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2009	6	在线阅读下载PDF 职称材料
3	多传感器量测自适应Rao-Blackwellised粒子滤波算法	胡振涛刘先省金勇	《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心	2012	2	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于Rao-Blackwellized粒子滤波的多特征融合多光谱目标自适应跟踪	李春鑫王孝通	《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2009	4	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于RBPF和数据关联的多目标跟踪	杨毅吴炜杨晓敏陈默王正勇	《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心	2010	4	在线阅读下载PDF 职称材料
6	量测提升策略下两级更新RBPF纯方位被动跟踪	胡振涛路杨刘宇	《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心	2013	3	在线阅读下载PDF 职称材料
7	基于混合环境模型的自主移动机器人环境探索研究	贾松敏沈红敏李秀智王可	《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心	2013	2	在线阅读下载PDF 职称材料