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基于广义Rao检验的单/多比特MIMO雷达运动目标检测方法
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作者 黄广佳 程旭 +1 位作者 饶彬 王伟 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期105-112,共8页
通道数的增加在提高多输入多输出(multiple-input multiple-output,MIMO)雷达目标检测性能的同时,也显著增加了数据的传输量和处理负担。针对运动目标的集中式MIMO雷达检测问题,首先对雷达回波数据进行比特量化,然后再进行融合检测处理... 通道数的增加在提高多输入多输出(multiple-input multiple-output,MIMO)雷达目标检测性能的同时,也显著增加了数据的传输量和处理负担。针对运动目标的集中式MIMO雷达检测问题,首先对雷达回波数据进行比特量化,然后再进行融合检测处理。由于广义似然比检验(generalized likelihood ratio test,GLRT)需要对未知参数进行最大似然估计(maximum likelihood estimation,MLE),而上述问题中未知参数的MLE没有闭合解,导致相应的检验统计量的计算量较大。采用了一种新颖的广义Rao(generalized Rao,G-Rao)检验方法,由于不需要求解未知参数的MLE,相应的检验统计量有闭合解,显著降低了检验统计量的计算量。此外,为改善检测性能,运用粒子群优化算法对量化门限进行了优化。最后,实验结果在验证G-Rao检测器有效性的同时,表明:相比单比特量化而言,少量多比特量化在有效降低信号传输和处理负担的同时,其检测性能高于单比特量化方式。 展开更多
关键词 多输入多输出雷达 比特量化 目标检测 广义rao检验 粒子群方法
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Rao-Blackwellized粒子滤波在SINS/GPS深组合导航系统中的应用研究 被引量:9
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作者 周翟和 刘建业 +1 位作者 赖际舟 熊剑 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期515-520,共6页
在组合导航系统数据处理中,有时会出现线性非线性混合模型的高维滤波问题,此时采用传统的线性卡尔曼滤波无法直接处理,而一般的非线性粒子滤波计算量往往很大,难以满足导航系统实时性要求。因此,本文提出了利用Rao-Blackwellized(RB)思... 在组合导航系统数据处理中,有时会出现线性非线性混合模型的高维滤波问题,此时采用传统的线性卡尔曼滤波无法直接处理,而一般的非线性粒子滤波计算量往往很大,难以满足导航系统实时性要求。因此,本文提出了利用Rao-Blackwellized(RB)思想对上述组合导航滤波模型进行分块处理,对于线性子空间采用卡尔曼滤波方法,对于非线性子空间采用粒子滤波方法。优化处理后的粒子滤波维数从20减少到3,使抽样所需的粒子数大大减少。通过仿真验证表明,在选取相同粒子数目前提下,本算法的滤波精度明显提高,并有效保证了导航计算的实时性。 展开更多
关键词 rao—Blacewellized粒子滤波 非线性滤波 组合导航 SINS/GPS
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不完全量测下Cramer-Rao下界与数据丢失位置的关系 被引量:7
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作者 许志刚 陈黎 +1 位作者 穆育强 盛安冬 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第8期1080-1086,共7页
随机探测/丢失序列的引入使得状态估计中的Cramer-Rao下界(Cramer-Rao lower bound,CRLB)具有随机性;的探测概率小于1的不完全量测系统中,针对CRLB与数据丢失位置(Location of missing data,LMD)之间呈现出的某种关联现象,讨论了离散随... 随机探测/丢失序列的引入使得状态估计中的Cramer-Rao下界(Cramer-Rao lower bound,CRLB)具有随机性;的探测概率小于1的不完全量测系统中,针对CRLB与数据丢失位置(Location of missing data,LMD)之间呈现出的某种关联现象,讨论了离散随机系统中LMD对CRLB的影响;利用Lyapunov不等式,给出了一定条件下变形CRLB与LMD满足单调递减函数关系这一新结论;同时在给定探测率下,给出了一组CRLB上下界计算方法,数字仿真表明探测率越高,上下界越接近理论CRLB。 展开更多
关键词 估计 不完全量测 Cramer—rao下界 LYAPUNOV稳定性
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随机布局多天线信号联合时差估计Cramer-Rao下界 被引量:5
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作者 张凯 于宏毅 +1 位作者 沈彩耀 沈智翔 《信号处理》 CSCD 北大核心 2013年第4期497-502,共6页
该文针对随机布局多天线信号联合时差估计Cramer-Rao下界(CRLB)开展研究,在深入研究多路联合参数估计和经典时差估计算法的基础上,首先建立信号模型,进而得到频域的联合概率密度函数,然后推导出Fisher信息矩阵和Cramer-Rao下界的解析表... 该文针对随机布局多天线信号联合时差估计Cramer-Rao下界(CRLB)开展研究,在深入研究多路联合参数估计和经典时差估计算法的基础上,首先建立信号模型,进而得到频域的联合概率密度函数,然后推导出Fisher信息矩阵和Cramer-Rao下界的解析表达式。最后,对结果进行了讨论分析,并同两路时差估计Cramer-Rao下界进行了对比。结果表明,多天线联合时差估计能够利用各信号的相同信息,有效提升时差估计性能,而且在低信噪比条件下估计性能改善更为明显。此外,可以看到增加天线数目不可能无限降低时差估计Cramer-Rao下界,其受待估时差的两路信号信噪比限制。 展开更多
关键词 Cramer—rao下界 Fisher信息矩阵 随机布局天线阵列 时差估计
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复合高斯噪声中知识辅助的贝叶斯Rao检测方法 被引量:6
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作者 高永婵 廖桂生 朱圣棋 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期46-51,173,共7页
在复合高斯噪声中进行目标检测通常使用渐进最大似然协方差矩阵,但其受训练样本数量的影响较大,并且忽略了协方差矩阵的先验分布.针对该问题,提出了知识辅助的贝叶斯Rao检测器.将复合高斯噪声下协方差矩阵建模为随机矩阵,其先验分布满... 在复合高斯噪声中进行目标检测通常使用渐进最大似然协方差矩阵,但其受训练样本数量的影响较大,并且忽略了协方差矩阵的先验分布.针对该问题,提出了知识辅助的贝叶斯Rao检测器.将复合高斯噪声下协方差矩阵建模为随机矩阵,其先验分布满足复值逆Wishart分布,然后辅助该先验分布,推导了协方差矩阵的最大后验估计,并基于该最大后验协方差矩阵提出Rao检测器.最后,通过蒙特卡洛仿真评估了复合高斯噪声中知识辅助的贝叶斯Rao检测器的检测性能.在复合高斯噪声背景下,当训练样本较少时,文中方法的检测性能优于传统的非贝叶斯检测器. 展开更多
关键词 复合高斯噪声 rao检测 协方差矩阵 先验分布
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RSS测距定位模型的Cramer-Rao界分析 被引量:5
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作者 朱建新 高蕾娜 张新访 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2008年第35期100-102,共3页
给出了无线传感器网络RSS测距定位模型的距离无偏估计和定位估计方差Cramer-Rao下界。实验表明定位方差在锚节点附近产生突变,同时随着锚节点数量的增多而减小,可应用于定位算法的精度评估和节点配置方案选择。
关键词 无线传感器网络 测距定位 RSS 定位精度 无偏估计 Cramer—rao
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基于凸优化的Khatri-Rao子空间宽带DOA估计 被引量:14
7
作者 潘捷 周建江 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第1期80-84,共5页
该文基于凸优化工具,提出一种新的Khatri-Rao子空间宽带到达角(DOA)估计方法。首先,利用Khatri-Rao子空间的概念,构造各频点的虚拟阵列导向矢量。再利用凸优化方法针对虚拟阵列导向矢量构造聚焦矩阵,从而利用虚拟阵列所增加的维数,在尽... 该文基于凸优化工具,提出一种新的Khatri-Rao子空间宽带到达角(DOA)估计方法。首先,利用Khatri-Rao子空间的概念,构造各频点的虚拟阵列导向矢量。再利用凸优化方法针对虚拟阵列导向矢量构造聚焦矩阵,从而利用虚拟阵列所增加的维数,在尽量减少聚焦对噪声影响的同时,获得良好的聚焦效果。仿真结果表明,相对于已有的Khatri-Rao子空间宽带DOA估计方法 FKR-RSS,该方法具有更好的估计精度和目标分辨力。对于信号源数大于阵元数的情形,该文方法优势更加明显。 展开更多
关键词 阵列信号处理 波达方向估计 宽带源 Khatri—rao子空间
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有色非高斯背景下微弱信号的Rao有效绩检验 被引量:8
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作者 王平波 蔡志明 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第3期534-538,共5页
混合高斯Rao有效绩检验是实现有色非高斯背景下微弱信号检测的渐近最佳检测器,预白化和高斯化技术的应用使得它的检测性优于传统的匹配滤波器.在使用混合高斯自回归模型描述检测问题之后,基于功率谱密度和概率密度参数估计,引入预白化... 混合高斯Rao有效绩检验是实现有色非高斯背景下微弱信号检测的渐近最佳检测器,预白化和高斯化技术的应用使得它的检测性优于传统的匹配滤波器.在使用混合高斯自回归模型描述检测问题之后,基于功率谱密度和概率密度参数估计,引入预白化和高斯化滤波器,构建起模块化的、实用的混合高斯Rao有效绩检测器.然后对其检测性能进行了深入分析,揭示了预白化和高斯化技术改善检测性能的机理所在.最后给出了一组湖试数据检测实例. 展开更多
关键词 混合高斯自回归模型 rao有效绩检验 广义似然比检验 预白化 高斯化
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一种基于Khatri-Rao子空间的非均匀稀疏阵列 被引量:3
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作者 丁姗姗 张永顺 +1 位作者 牛超 赵小茹 《空军工程大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2015年第5期78-82,共5页
基于Khatri-Rao(K-R)子空间提出一种提升阵列自由度的非均匀阵列排布方式,即新型嵌套阵列。新型嵌套阵列由大小2个均匀线阵(ULA)构成,较大ULA的阵元间隔取决于较小ULA的阵列长度。相较于自由度为O N()的N阵元ULA,N个阵元的新型嵌套阵可... 基于Khatri-Rao(K-R)子空间提出一种提升阵列自由度的非均匀阵列排布方式,即新型嵌套阵列。新型嵌套阵列由大小2个均匀线阵(ULA)构成,较大ULA的阵元间隔取决于较小ULA的阵列长度。相较于自由度为O N()的N阵元ULA,N个阵元的新型嵌套阵可通过在K-R子空间中得到阵元数为N2(/2+N-1)的虚拟ULA,将阵列自由度提升至O N2(),大大提高了分辨多信源的能力。同时由于阵元稀疏排布,N个阵元的新型嵌套阵的有效孔径大于N阵元ULA,使新型嵌套阵列分辨临近目标的能力优于ULA。在通过K-R子空间得到虚拟ULA的稀疏阵列流型中,新型嵌套阵列是自由度提升最大的方式之一,且在低信噪比和小快拍数情况下依然有较好性能。 展开更多
关键词 DOA Khatri—rao子空间 虚拟阵列 稀疏阵列
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一种改进RAO算法与多核SVM的锂离子电池寿命预测模型 被引量:4
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作者 简献忠 张博 王如志 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2022年第11期2314-2320,共7页
针对目前锂离子电池剩余寿命预测存在预测精度低的问题,提出了一种基于改进的无参数RAO算法与多核支持向量机(IRAO-MSVM)的电池寿命预测模型.在IRAO-MSVM模型中,采用凸组合的方法将高斯核与多项式核函数融合,提高了支持向量机的泛化能力... 针对目前锂离子电池剩余寿命预测存在预测精度低的问题,提出了一种基于改进的无参数RAO算法与多核支持向量机(IRAO-MSVM)的电池寿命预测模型.在IRAO-MSVM模型中,采用凸组合的方法将高斯核与多项式核函数融合,提高了支持向量机的泛化能力;将混沌序列和rand-best-df随机扰动策略加入到RAO算法中,提高了RAO算法的全局搜索能力;利用所提出的算法对多核支持向量机的核参数寻优,提升了模型的预测性能.利用基准函数测试,验证了IRAO算法的有效性;采用美国NASA电池数据集进行测试,结果表明所提出的IRAO-MSVM模型的各项评价指标均优于其他比较模型.同时,IRAO算法参数设置少,更新策略只包含加乘运算,便于硬件实现. 展开更多
关键词 剩余寿命预测 多核支持向量机 改进rao算法 锂离子电池
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α稳定噪声中基于双参数CGM模型的Rao检测 被引量:7
11
作者 李旭涛 王首勇 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期2014-2018,共5页
针对α稳定分布概率密度函数无闭式表达的问题,给出了一种解析的近似模型,该模型采用双参数的柯西和高斯混合形式.由分数低阶矩,给出了混合比率的解析表达式.同传统的柯西-高斯混合模型和高斯混合模型相比,该模型具有完全的解析形式.基... 针对α稳定分布概率密度函数无闭式表达的问题,给出了一种解析的近似模型,该模型采用双参数的柯西和高斯混合形式.由分数低阶矩,给出了混合比率的解析表达式.同传统的柯西-高斯混合模型和高斯混合模型相比,该模型具有完全的解析形式.基于该模型,导出了α稳定噪声条件下正弦信号的Rao检测统计量.通过仿真给出了不同特征指数α时Rao检测的性能,并同基于高斯假设的Rao检测进行了比较.仿真结果表明,该检测器在α稳定分布噪声条件下对信号的检测性能明显优于基于高斯假设的Rao检测. 展开更多
关键词 信号检测 rao检验 Α稳定分布
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Rao-Blackwellized粒子滤波的红外多个弱目标检测前跟踪 被引量:6
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作者 李翠芸 姬红兵 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第9期2342-2349,共8页
为了解决红外图像在低信噪比下的多个弱目标检测与跟踪问题,提出了基于Rao-Blackwellized粒子滤波器(RB-PF)的多目标检测前跟踪算法。定义了红外图像多个弱目标的状态及观测模型;给出了红外弱目标的RBPF状态降维方法;将状态变量分解为... 为了解决红外图像在低信噪比下的多个弱目标检测与跟踪问题,提出了基于Rao-Blackwellized粒子滤波器(RB-PF)的多目标检测前跟踪算法。定义了红外图像多个弱目标的状态及观测模型;给出了红外弱目标的RBPF状态降维方法;将状态变量分解为线性变量与非线性变量并完成状态方程的改写,对状态变量分别进行Kalman滤波与基本粒子滤波的更新。最后,定义了红外弱目标出现与消失统计量,给出了带约束条件的RBPF多个弱目标检测前跟踪流程。对弱目标的不同信噪比实验表明,RBPF可以减小状态变量的的估计误差,提高检测概率。对单目标进行检测前跟踪,平均每帧耗时为0.3287 s,在相同的粒子数下,RBPF可以得到更高的滤波精度。对两个信噪比为6 dB的不同空间位置目标的实验表明,约束条件控制RBPF的跟踪范围,可以避免目标相互之间的干扰,平均能在2.74 frame检测到目标出现,在1.13 frame判决目标消失。提出的算法能对红外多个弱目标进行出现与消失判断,具有良好的跟踪性能。 展开更多
关键词 红外弱目标 多个弱目标 rao—Blackwellized粒子滤波 检测前跟踪
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具有Rao简单结构的多元t-模型的MLE及其精确分布 被引量:3
13
作者 邹清明 王静龙 朱仲义 《应用概率统计》 CSCD 北大核心 2009年第4期398-408,共11页
探求模型中未知参数的估计及其分布一直是统计学研究中的感兴趣的问题.本文研究了具有Rao简单结构多元t-模型的极大似然估计,利用条件分布方法,获得了其精确分布.
关键词 极大似然估计 rao简单结构 条件分布 t-模型
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K分布杂波中分布式目标的Rao检测 被引量:3
14
作者 张晓利 关键 何友 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第10期2496-2500,共5页
该文针对高分辨雷达体制下,点目标分裂成分布式目标所带来的检测问题,提出了基于Rao检测的分布式目标自适应检测算法。将分布式目标建模为子空间信号,目标不仅在距离维上扩展同时也在Doppler频率维上扩展。Rao检测算法只需对H0假设条件... 该文针对高分辨雷达体制下,点目标分裂成分布式目标所带来的检测问题,提出了基于Rao检测的分布式目标自适应检测算法。将分布式目标建模为子空间信号,目标不仅在距离维上扩展同时也在Doppler频率维上扩展。Rao检测算法只需对H0假设条件下的未知参数进行最大似然估计,在构造检测器的过程中运用两步法检测策略,有效地减少了计算量和复杂度。最后,用Monte Carlo仿真了该算法的检测性能,并与以前的检测器相比较验证了新提出的检测器对分布式目标在K分布杂波中的有效性。 展开更多
关键词 高分辨率雷达 rao检验 分布式目标 球不变随机过程
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Rao-Blackwellised粒子滤波SLAM的一致性研究 被引量:9
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作者 郭剑辉 赵春霞 +1 位作者 陆建峰 康亮 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第23期6401-6405,共5页
Rao-Blackwellised粒子滤波SLAM(RBPF SLAM)算法的复杂度与特征个数呈线性关系,对于大规模SLAM有明显的计算优势,但是该算法不能长时间满足一致性要求,必须进行改进。采用归一化估计方差NEES对算法的一致性进行了分析,得出粒子耗尽是造... Rao-Blackwellised粒子滤波SLAM(RBPF SLAM)算法的复杂度与特征个数呈线性关系,对于大规模SLAM有明显的计算优势,但是该算法不能长时间满足一致性要求,必须进行改进。采用归一化估计方差NEES对算法的一致性进行了分析,得出粒子耗尽是造成算法不一致的原因,并分别采用辅助粒子滤波及正则粒子滤波对算法进行改进,以得到一致的RBPF SLAM。最后,通过大量的Monte-Carlo仿真实验,验证了方法的有效性。 展开更多
关键词 一致性 同时定位与地图创建(SLAM) rao-Blackwellised粒子滤波(RBPF) 辅助粒子滤波 正则粒子滤波
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超宽带测距、成像分辨率的Cramer-Rao下界 被引量:2
16
作者 马琳 张中兆 张乃通 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第9期1040-1043,共4页
用参数估计方法进行了超宽带测距、成像分辨率的研究.介绍了DS-UWB的系统结构和特征,提出了应用该系统进行测距、成像.给出了Cramer-Rao不等式和Fisher信息在参数估计理论中的评价算法.推导出了超宽带测距、成像分辨率的Cramer-Rao下界... 用参数估计方法进行了超宽带测距、成像分辨率的研究.介绍了DS-UWB的系统结构和特征,提出了应用该系统进行测距、成像.给出了Cramer-Rao不等式和Fisher信息在参数估计理论中的评价算法.推导出了超宽带测距、成像分辨率的Cramer-Rao下界公式.仿真结果表明,减小脉冲宽度、增大相关器接收前端的信噪比可以提高超宽带测距、成像的分辨率,同时,在理论上证明了窄脉冲具有高分辨率的原因. 展开更多
关键词 分辨率 超宽带 Cramer—rao不等式 Fisher信息
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准平稳信号的Khatri-Rao积联合稀疏分解DOA估计方法 被引量:2
17
作者 刘庆华 欧阳缮 何振清 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2012年第9期1753-1757,共5页
针对准平稳信号的波达方向估计,提出一种基于Khatri-Rao(KR)积的联合稀疏分解算法。该算法借助KR积将阵列接收数据表示成多个虚拟联合稀疏测量矢量模型,通过求解联合稀疏反问题实现波达方向估计,给出了联合稀疏反问题的唯一性条件,解决... 针对准平稳信号的波达方向估计,提出一种基于Khatri-Rao(KR)积的联合稀疏分解算法。该算法借助KR积将阵列接收数据表示成多个虚拟联合稀疏测量矢量模型,通过求解联合稀疏反问题实现波达方向估计,给出了联合稀疏反问题的唯一性条件,解决了当前稀疏分解方位估计不能处理欠定情况的问题。仿真实验验证了算法的有效性,在低信噪比下获得了更高的分辨率。 展开更多
关键词 波达方向估计 稀疏分解 反问题 准平稳信号 Khatri—rao
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基于船体RAO和波浪耦合下的钻杆安装力学分析 被引量:2
18
作者 徐孝轩 刘亚男 +4 位作者 罗晓兰 王伟超 程友祥 钟自成 王懿 《石油机械》 北大核心 2018年第12期34-39,共6页
为了研究船体纵荡、升沉及纵摇运动对钻杆力学性能及下放结构物横向偏移的影响,建立了简单的钻杆力学模型,基于API实例中的钻井船RAO,将波浪引起的船体运动简化为3个自由度的简谐运动,利用有限元软件分析了钻杆所受应力及下端偏移量受... 为了研究船体纵荡、升沉及纵摇运动对钻杆力学性能及下放结构物横向偏移的影响,建立了简单的钻杆力学模型,基于API实例中的钻井船RAO,将波浪引起的船体运动简化为3个自由度的简谐运动,利用有限元软件分析了钻杆所受应力及下端偏移量受钻杆上端船体运动与波浪参数的影响。分析结果表明:船体的纵荡运动主要影响下放结构物的横向偏移量,纵摇运动主要影响钻杆所受最大应力,升沉运动对二者的影响甚微;钻杆所受最大应力及下端结构物横向偏移量随浪高的增加一致增大,在实际工程中应重点考虑恶劣天气下的波浪高度,避免不必要的损失和事故。所得结论可为借助钻杆安装水下结构物的工程应用提供参考。 展开更多
关键词 船体运动 rao 波浪参数 横向偏移 波浪耦合 钻杆 应力
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基于Rao-Blackwellized粒子滤波的多特征融合多光谱目标自适应跟踪 被引量:4
19
作者 李春鑫 王孝通 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第9期2321-2327,共7页
针对复杂背景下视频目标跟踪的实时性和可靠性问题,提出了基于Rao-Blackwellized粒子滤波(RBPF)的颜色矩形特征和方向边缘信息融合的自适应跟踪算法。该算法采用Rao-Blackwellized粒子滤波提高滤波算法性能,采用积分图像快速计算颜色特... 针对复杂背景下视频目标跟踪的实时性和可靠性问题,提出了基于Rao-Blackwellized粒子滤波(RBPF)的颜色矩形特征和方向边缘信息融合的自适应跟踪算法。该算法采用Rao-Blackwellized粒子滤波提高滤波算法性能,采用积分图像快速计算颜色特征和方向边缘信息。根据跟踪实际情形,利用模糊逻辑自适应调节各特征权值,提高算法的跟踪速度和精度。视频跟踪仿真试验表明,该算法稳健、跟踪精度高,实时性好,能够在复杂背景下对可见光及红外等运动目标进行有效、可靠的跟踪。 展开更多
关键词 rao—Blackwellized粒子滤波 多特征自适应融合 积分图像 颜色矩形特征 方向边缘
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基于MIMO雷达的相干分布式目标参数估计Cramer-Rao下界 被引量:7
20
作者 江胜利 刘中 邓海 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第1期101-107,共7页
本文研究了MIMO雷达对相干分布式目标参数估计的Cramer-Rao下界(CRB).首先,给出相干分布式目标的MIMO雷达信号模型,推导出目标参数估计CRB的一般关系式;然后,给出在一个分布式目标、点目标和目标部分信息已知等特殊情况下的CRB;其次,讨... 本文研究了MIMO雷达对相干分布式目标参数估计的Cramer-Rao下界(CRB).首先,给出相干分布式目标的MIMO雷达信号模型,推导出目标参数估计CRB的一般关系式;然后,给出在一个分布式目标、点目标和目标部分信息已知等特殊情况下的CRB;其次,讨论了MIMO雷达CRB的性质;最后,进行计算机仿真试验,研究不同条件下的MIMO雷达性能.结果表明由于具有避免波束形状损失等优点,MIMO雷达对相干分布式目标的参数估计CRB性能优于普通相控阵雷达.本文的研究揭示了MIMO雷达的相干分布式目标参数估计性能. 展开更多
关键词 MIMO雷达 相干分布式目标 CRAMER-rao下界
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