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基于改进RTAB-Map算法的爬壁机器人导航研究: 1; 作者覃超唐东林 +3 位作者游东潘丁超饶胜何媛媛《工程设计学报》北大核心 2025年第1期32-41,共10页; 针对爬壁机器人难以对大型石化装备壁面感知和自动化检测等难题,提出了一种改进RTAB-Map(real-time appearance-based mapping,基于外观的实时建图)算法,通过多传感器数据融合实现爬壁机器人定位、建图与导航。首先,搭建了具有壁面吸附... 展开更多; 关键词爬壁机器人 rtab-map(基于外观的实时建图)算法扩展卡尔曼滤波多传感器融合导航; 在线阅读下载PDF 职称材料

ArUco-SLAM:基于ArUco二维码阵列的单目实时建图定位系统被引量：6: 2; 作者邢伯阳潘峰冯肖雪《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第4期427-433,共7页; 高精度自动建图算法是ArUco二维码阵列定位系统应用的前提和核心,现有在线建图算法累计误差大且易受误检测影响,而人工标定和离线建图的方式则效率低、耗时长.为解决上述问题,本文提出了一种ArUco-SLAM单目实时建图定位算法,其采用前后... 展开更多; 关键词 ArUco二维码阵列联合优化实时建图与定位算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于多传感器的室内建图导航系统的设计被引量：5: 3; 作者刘佳伟杜欣 +1 位作者范方朝谢城壁《计算机科学》 CSCD 北大核心 2023年第S01期869-876,共8页; 针对基于单一传感器的移动机器人在建图与导航过程中定位精度低以及对环境描述能力有限的问题,开发了基于ROS(Robot Operating System)的多传感器感知的建图导航系统。首先搭建了具有全向性的四麦克纳姆轮移动底盘;其次分析了RTAB-MAP(R... 展开更多; 关键词 ROS rtab-map算法 RGB-D相机激光雷达数据融合建图导航; 在线阅读下载PDF 职称材料

建筑设计虚拟现实技术被引量：7: 4; 作者吴成东唐铁英杨丽英《沈阳建筑大学学报（自然科学版）》 CAS 2005年第2期146-149,共4页; 目的将虚拟现实技术应用在建筑设计中,实现建筑场景的虚拟现实设计.方法通过分析比较建筑虚拟现实设计软件的特点.研究虚拟场景光线处理和建筑场景建模算法,构造虚拟场景模型.结果将虚拟场景模型软件导入到建筑视景中,引入二维纹理贴图... 展开更多; 关键词虚拟现实技术建筑设计虚拟场景技术应用场景建模光线处理设计软件分析比较场景模型模型软件纹理贴图切换方法三维空间实时漫游真实性立体感交互性实时性二维算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进RTAB-Map算法的爬壁机器人导航研究: 1; 作者覃超唐东林游东潘丁超饶胜何媛媛; 机构西南石油大学机电工程学院成都工业学院智能制造学院四川省特种设备检验研究院; 出处《工程设计学报》北大核心 2025年第1期32-41,共10页; 基金国家市场监督管理总局科技计划项目(2022MK115) 四川省重点研发计划项目(2002ZYZFGY04) 南充市-西南石油大学市校科技战略合作项目(23XNSYSX0048)。; 文摘针对爬壁机器人难以对大型石化装备壁面感知和自动化检测等难题,提出了一种改进RTAB-Map(real-time appearance-based mapping,基于外观的实时建图)算法,通过多传感器数据融合实现爬壁机器人定位、建图与导航。首先,搭建了具有壁面吸附能力的机器人运动底盘,以保证爬壁机器人在壁面灵活稳定运动;其次,针对爬壁机器人在壁面滑移导致的里程计累计误差问题,采用扩展卡尔曼滤波并融合编码器和惯性测量单元的数据,为建图和导航提供精确的里程计信息;再次,基于RTAB-Map算法对深度相机、激光雷达及里程计的数据进行融合,生成二维栅格和三维点云地图,实现对装备壁面的完整描述,并基于融合数据构建了爬壁机器人导航算法的框架;最后,在装备壁面进行了实验验证。结果表明:采用融合里程计算法,能显著减小航向角误差,航向角平均误差为0.78°,相对轮式里程计规划,航向角误差减少了88.94%;改进RTAB-Map算法提高了爬壁机器人在壁面环境下的建图与感知能力,结合路径规划算法,实现了机器人自主导航。研究结果对爬壁机器人自动化检测技术的研究及应用具有一定的参考意义。; 关键词爬壁机器人 rtab-map(基于外观的实时建图)算法扩展卡尔曼滤波多传感器融合导航; Keywords wall-climbing robot rtab-map(real-time appearance-based mapping)algorithm extended Kalman filtering multi sensor fusion navigation; 分类号 TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名ArUco-SLAM:基于ArUco二维码阵列的单目实时建图定位系统被引量：6: 2; 作者邢伯阳潘峰冯肖雪; 机构北京理工大学自动化学院北京理工大学昆明产业技术研究院; 出处《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第4期427-433,共7页; 基金国家自然科学基金资助项目(61603040,61433003) 云南省应用基础研究资助项目(201701CFD0037) 云南省科学技术厅重点研发资助项目(工业领域)(2018BA070)。; 文摘高精度自动建图算法是ArUco二维码阵列定位系统应用的前提和核心,现有在线建图算法累计误差大且易受误检测影响,而人工标定和离线建图的方式则效率低、耗时长.为解决上述问题,本文提出了一种ArUco-SLAM单目实时建图定位算法,其采用前后端并行建图、联合优化的框架,前端以坐标系变换封闭原理对地图进行快速更新和局部修正;后端以非线性优化算法最小化二维码顶点总体重投影误差,实现对关键帧序列囊括地图的全局优化;最终,基于联合优化算法实现对前后端地图的匹配,消除前端地图的累计误差.设计实验对所提算法进行了验证,实验结果证明其相比现有建图系统有着累计误差小和建图效率高的优点,具有建立大规模二维码阵列厘米级精度地图的能力.; 关键词 ArUco二维码阵列联合优化实时建图与定位算法; Keywords ArUco landmark array synchronization optimization SLAM algorithm; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于多传感器的室内建图导航系统的设计被引量：5: 3; 作者刘佳伟杜欣范方朝谢城壁; 机构北京交通大学电气工程学院; 出处《计算机科学》 CSCD 北大核心 2023年第S01期869-876,共8页; 文摘针对基于单一传感器的移动机器人在建图与导航过程中定位精度低以及对环境描述能力有限的问题,开发了基于ROS(Robot Operating System)的多传感器感知的建图导航系统。首先搭建了具有全向性的四麦克纳姆轮移动底盘;其次分析了RTAB-MAP(Real-Time Appearance-Based Mapping)算法,并基于该算法对RGB-D相机、激光雷达和里程计信息进行数据融合,实现了室内环境的二维和三维地图的同时构建;然后提出了使用扩展卡尔曼滤波算法将编码器产生的里程计信息和IMU(Inertial Measurement Unit)数据进行融合,提高位姿的估计精度;最后根据融合后的数据对传统机器人导航框架进行了优化,完成了自主导航功能的设计。测试结果表明,该系统采用多传感器感知方案能够完成对室内场景的二维和三维地图的同时构建,提高了对环境的描述能力,通过扩展卡尔曼滤波融合后的数据使机器人定位精度有了明显提高,保证了导航的准确性。; 关键词 ROS rtab-map算法 RGB-D相机激光雷达数据融合建图导航; Keywords ROS rtab-map algorithm RGB-D camera Lidar Data fusion Mapping Navigation; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名建筑设计虚拟现实技术被引量：7: 4; 作者吴成东唐铁英杨丽英; 机构沈阳建筑大学信息与控制工程学院浙江大学电气工程学院; 出处《沈阳建筑大学学报（自然科学版）》 CAS 2005年第2期146-149,共4页; 基金科技部国际合作重点项目(2003DF020009); 文摘目的将虚拟现实技术应用在建筑设计中,实现建筑场景的虚拟现实设计.方法通过分析比较建筑虚拟现实设计软件的特点.研究虚拟场景光线处理和建筑场景建模算法,构造虚拟场景模型.结果将虚拟场景模型软件导入到建筑视景中,引入二维纹理贴图,增强了模型的真实性.结论虚拟现实技术的方法提高了实时漫游速度.研究了二维和三维空间切换方法,使生成的建筑漫游场景立体感强,具有良好的交互性、实时性.; 关键词虚拟现实技术建筑设计虚拟场景技术应用场景建模光线处理设计软件分析比较场景模型模型软件纹理贴图切换方法三维空间实时漫游真实性立体感交互性实时性二维算法; Keywords virtual reality architectural design architecture scene walking-through mutual; 分类号 TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术] TU241 [建筑科学—建筑设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于改进RTAB-Map算法的爬壁机器人导航研究	覃超唐东林游东潘丁超饶胜何媛媛	《工程设计学报》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	ArUco-SLAM:基于ArUco二维码阵列的单目实时建图定位系统	邢伯阳潘峰冯肖雪	《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2020	6	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于多传感器的室内建图导航系统的设计	刘佳伟杜欣范方朝谢城壁	《计算机科学》 CSCD 北大核心	2023	5	在线阅读下载PDF 职称材料
4	建筑设计虚拟现实技术	吴成东唐铁英杨丽英	《沈阳建筑大学学报（自然科学版）》 CAS	2005	7	在线阅读下载PDF 职称材料