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基于接收信号强度(RSSI)的室内二次定位方法 被引量:23
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作者 陈淑敏 乔晓田 +1 位作者 毛佳 徐元欣 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第4期572-577,共6页
提出一种用于室内定位的基于接收信号强度(RSSI)的二次定位方法。首先利用全网中已有节点的信息,建立已知节点的初始路径传播损耗指数,采用统计中值滤波来减少RSSI的粗大误差和干扰,然后利用RSSI初次定位的位置结果对传播损耗指数进行... 提出一种用于室内定位的基于接收信号强度(RSSI)的二次定位方法。首先利用全网中已有节点的信息,建立已知节点的初始路径传播损耗指数,采用统计中值滤波来减少RSSI的粗大误差和干扰,然后利用RSSI初次定位的位置结果对传播损耗指数进行再次修正,最后进行二次定位解算,显著提高了未知节点的定位精度。通过仿真和搭建实验平台验证了该算法的有效性。 展开更多
关键词 无线传感器网络 接收信号强度指示 路径传播模型 二次定位
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基于卡尔曼滤波的接收信号强度指示差值定位算法 被引量:12
2
作者 耿友林 解成博 +2 位作者 尹川 郭兰图 王先义 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第2期455-461,共7页
针对频谱监测系统中被监测信号无法控制并且没有任何先验知识,只能通过对信号被动监测,即接收与处理信号来估计信号源位置的要求,该文提出一种基于接收信号强度指示差值(RSSID)的定位算法,并利用卡尔曼滤波提高其定位精度。该文将两监... 针对频谱监测系统中被监测信号无法控制并且没有任何先验知识,只能通过对信号被动监测,即接收与处理信号来估计信号源位置的要求,该文提出一种基于接收信号强度指示差值(RSSID)的定位算法,并利用卡尔曼滤波提高其定位精度。该文将两监测站之间的RSSID转换成信号源到两监测站的距离之比,根据距离之比构造定位方程矩阵,进而利用最小二乘法求取信号源位置。仿真结果表明:所提算法比经典RSSI定位算法性能更优,降低了环境因素对定位精度的影响,并且能更好地满足参数较少的定位服务需求,可以有效地应用于频谱监测系统中。同时,卡尔曼滤波可以有效改善系统的定位精度,达到预期的定位效果。 展开更多
关键词 定位算法 接收信号强度指示 卡尔曼滤波
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基于接收信号强度指示测距的蒙特卡罗盒移动节点定位算法 被引量:11
3
作者 武晓琳 单志龙 +1 位作者 曹树林 曹楚裙 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2015年第4期916-920,共5页
针对无线传感器网络(WSN)中以蒙特卡罗为基础的移动节点定位算法在采样效率和定位精度方面的不足,提出一种基于接收信号强度指示(RSSI)测距的蒙特卡罗盒定位(MCB)算法。通过对RSSI测距信息分区间管理来加强过滤条件,提高定位精度;同时... 针对无线传感器网络(WSN)中以蒙特卡罗为基础的移动节点定位算法在采样效率和定位精度方面的不足,提出一种基于接收信号强度指示(RSSI)测距的蒙特卡罗盒定位(MCB)算法。通过对RSSI测距信息分区间管理来加强过滤条件,提高定位精度;同时采样阶段利用已满足过滤条件的样本点生成更有效的样本,从而提高采样效率;最后通过牛顿插值法预测节点运动轨迹,样本点与未知节点运动轨迹越接近则其权值越大,据此对样本点进行加权处理得到节点的最佳估计位置。仿真结果表明,改进方案在不同的锚节点密度、通信半径、运动速度等情况下均表现出良好性能,且定位精度与同等条件下的蒙特卡罗盒算法相比均有提高。 展开更多
关键词 无线传感器网络 移动定位 蒙特卡罗盒定位 接收信号强度指示 运动预测
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接收信号强度指示测距模型修正与粒子群算法权重优化的节点定位算法 被引量:13
4
作者 任克强 温晓珍 《科学技术与工程》 北大核心 2020年第31期12942-12947,共6页
为了降低接收信号强度指示(RSSI)测距误差对定位精度的影响,提出一种RSSI模型修正与粒群算法(PSO)权重优化相结合的定位算法。首先通过最小化误差平方和原则对RSSI测距模型参数进行校正,避免测距误差带入定位阶段,然后利用三边测量法进... 为了降低接收信号强度指示(RSSI)测距误差对定位精度的影响,提出一种RSSI模型修正与粒群算法(PSO)权重优化相结合的定位算法。首先通过最小化误差平方和原则对RSSI测距模型参数进行校正,避免测距误差带入定位阶段,然后利用三边测量法进行粗略定位,得到未知节点的近似坐标,最后引入改进PSO算法对该近似坐标进行优化,在改进PSO算法中提出一种基于收敛因子的权重策略,有效地平衡了算法的搜索速度与搜索精度,从而得到节点坐标优化值。实验结果表明,该算法能够有效抑制测距误差积累,有更好的收敛性能和更高的全局优化能力,能实现更好的定位效果。 展开更多
关键词 无线传感器网络 节点定位 接收信号强度指示 粒子群算法 非线性递减权重
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基于RSSI信号强度定位的夜间采摘作业机器人设计 被引量:4
5
作者 马永兵 《农机化研究》 北大核心 2017年第1期212-216,共5页
为了提高果实采摘机器人在夜间作业的工作效率,提出了一种适用于果实采摘机器人夜间果实定位识别的方法,引入了RSSI信号强度定位技术,并在此基础上提出了一种泰勒级数展开的高精度定位方法。夜间采摘作业机器人采用接收到的RSSI信号强... 为了提高果实采摘机器人在夜间作业的工作效率,提出了一种适用于果实采摘机器人夜间果实定位识别的方法,引入了RSSI信号强度定位技术,并在此基础上提出了一种泰勒级数展开的高精度定位方法。夜间采摘作业机器人采用接收到的RSSI信号强度对待采摘的果树进行定位,为了满足机器人移动时的实时定位,采用多次信道扫描的方式,提高了机器人定位的实时性。为了验证机器人夜间定位方法的有效性和可靠性,在夜间采摘环境下,对机器人的性能进行了测试。通过测试发现:机器人的定位精度较高,错误识别率较低,并且通过多次校正,可以有效提高作业精度,满足夜间作业的设计需求。 展开更多
关键词 rssi信号强度 果实采摘 泰勒级数 定位精度 实时性
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基于改进接收信号强度指示的室内定位算法 被引量:3
6
作者 黄应红 《激光杂志》 CAS CSCD 北大核心 2014年第12期144-147,共4页
为了提高室内环境节点定位精度,针对传统定位算法的不足,提出一种改进接收信号强度指示的室内定位算法。首先通过神经网络对各锚节点接收信号强度的权值进行拟合,得到路径损耗模型的参数值,然后利用最大似然法对未知节点进行定位,最后... 为了提高室内环境节点定位精度,针对传统定位算法的不足,提出一种改进接收信号强度指示的室内定位算法。首先通过神经网络对各锚节点接收信号强度的权值进行拟合,得到路径损耗模型的参数值,然后利用最大似然法对未知节点进行定位,最后采用仿真实验测试其性能。结果表明,相对其它室内定位算法,本文算法提高了室内定位的精度,降低了平均定位误差,可以满足室内定位的实时性要求。 展开更多
关键词 无线传感网络 室内定位 接收信号强度指示 锚节点 全球定位系统
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基于接收信号强度指示的AP簇测距方法
7
作者 苏志刚 田泽宇 郝敬堂 《信号处理》 CSCD 北大核心 2023年第7期1273-1284,共12页
对移动目标的高精度测距是室内定位的关键。室内环境中无线接入点(Access Point, AP)采集的移动目标设备的接收信号强度指示(Received Signal Strength Indication, RSSI)受阴影衰落波动严重。受到RSSI采集频率和目标机动能力的限制,AP... 对移动目标的高精度测距是室内定位的关键。室内环境中无线接入点(Access Point, AP)采集的移动目标设备的接收信号强度指示(Received Signal Strength Indication, RSSI)受阴影衰落波动严重。受到RSSI采集频率和目标机动能力的限制,AP采集到的RSSI样本量少,导致基于RSSI测距精度差。为提高基于RSSI对移动目标测距的精度,本文提出了基于RSSI的AP簇测距(AP Cluster Ranging, APCR)方法。该方法通过对多个AP进行位置约束组成AP簇采集移动目标设备的RSSI,在相同采集频率下可获得更多的RSSI样本。利用RSSI波动特点,使用最大值选取和Dixon检验相结合的方式从AP簇采集的RSSI样本中筛选出高质量的RSSI样本,以提高对移动目标的测距精度。仿真和实验结果表明,与传统RSSI处理方法相比,本方法在室内环境简单或复杂时都具有更高的测距精度,在少量RSSI采集次数下同样能保持较高精度,更能满足对移动目标测距的需求。 展开更多
关键词 室内定位 基于接收信号强度指示的测距 接收信号强度波动问题 无线接入点簇 移动目标
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应用于无线传感网的接收信号强度指示器的设计 被引量:1
8
作者 刘继华 李智群 +2 位作者 王利丹 李伟 章丽 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第7期744-749,共6页
采用SMIC 0.18μm CMOS工艺设计了应用于无线传感网(WSN)的接收信号强度指示器(RSSI),其核心电路是采用跨导放大器构成的限幅器、半波整流器和相应的偏置电路。其工作在电流模形式下,对工艺角和温度具有良好的补偿特性。芯片测试结果表... 采用SMIC 0.18μm CMOS工艺设计了应用于无线传感网(WSN)的接收信号强度指示器(RSSI),其核心电路是采用跨导放大器构成的限幅器、半波整流器和相应的偏置电路。其工作在电流模形式下,对工艺角和温度具有良好的补偿特性。芯片测试结果表明:在电源电压为1.8V时,RSSI的直流功耗为4.14mW,2MHz输入信号频率下的检测范围为-58~-7dBm(以50Ω阻抗作参考),对应的输出指示直流电压为0.48~1.45V,检测斜率约为18.2mV/dB,非线性误差小于±0.7dB。芯片面积为0.654mm×0.430mm。 展开更多
关键词 无线传感网(WSN) CMOS 接收信号强度指示器(rssi) 限幅放大器 半波整流器
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一种应用于无线传感器网络的全集成接收信号强度指示器 被引量:1
9
作者 樊星 牟荣增 阎跃鹏 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2013年第9期78-81,84,共5页
设计了一种应用于无线传感器网络(WSNs),可以在1.2 V电压工作的,全集成接收信号强度指示器(RSSI)。介绍了对数放大器的基本原理,改进了直流偏移消除电路结构,利用隔级反馈使限幅放大器部分更加易于全集成。改进了全波整流电路,使其能工... 设计了一种应用于无线传感器网络(WSNs),可以在1.2 V电压工作的,全集成接收信号强度指示器(RSSI)。介绍了对数放大器的基本原理,改进了直流偏移消除电路结构,利用隔级反馈使限幅放大器部分更加易于全集成。改进了全波整流电路,使其能工作在低电压,功耗更低,同时大大提高了工艺稳定性和温度稳定性。采用0.18μm CMOS工艺,仿真结果显示:在1.2V电源电压时,RSSI的直流电流小于0.6 mA,2 MHz输入信号频率,输入动态范围为-85~-10 dBm时,RSSI的线性误差小于±0.5 dB。 展开更多
关键词 接收信号强度指示 对数放大器 全集成 低电压 直流偏移消除
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基于接收信号强度指示的改进质心定位算法 被引量:7
10
作者 谷广 游峰 《传感器与微系统》 CSCD 2018年第2期147-149,153,共4页
传统质心定位算法虽然简单易行、成本低,但仅为粗略的定位估计方法,定位精度亟需改善。针对该问题,通过优选信标节点,提出了一种基于接收信号强度指示(RSSI)数据的改进质心定位算法,有效克服了传统质心定位算法"通信半径越大,定位... 传统质心定位算法虽然简单易行、成本低,但仅为粗略的定位估计方法,定位精度亟需改善。针对该问题,通过优选信标节点,提出了一种基于接收信号强度指示(RSSI)数据的改进质心定位算法,有效克服了传统质心定位算法"通信半径越大,定位精度反而下降"的缺点。通过MATLAB仿真验证算法的有效性和可靠性。 展开更多
关键词 无线传感器网络 质心定位算法 定位误差 接收信号强度指示
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基于信号强度的无线局域网定位技术 被引量:36
11
作者 董梅 杨曾 +1 位作者 张健 王能 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2004年第12期49-52,共4页
针对室内无线局域网环境及室内定位的需求,提出了基于信号强度的经验与估计相融合的无线定位方法。通过实验验证,该方法可以满足室内环境下无线定位的需求,是一种可行的无线局域网定位技术。
关键词 无线局域网 室内定位 接收信号强度指示 室内无线信号传播建模 数据库训练
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虚拟AP融合CNN模型的自适应RSSI指纹定位方法 被引量:1
12
作者 吴仕勋 黄文鲜 +1 位作者 李敏 徐凯 《计算机应用与软件》 北大核心 2025年第1期72-81,共10页
基于RSSI(Received Signal Strength Indication)位置指纹的Wi-Fi室内定位现已被大量应用于各类基于位置信息的服务中。但指纹定位的精度受到RSSI信号的剧烈波动影响,难以满足高精度位置信息服务的需求。为克服该困难,提出一种结合虚拟A... 基于RSSI(Received Signal Strength Indication)位置指纹的Wi-Fi室内定位现已被大量应用于各类基于位置信息的服务中。但指纹定位的精度受到RSSI信号的剧烈波动影响,难以满足高精度位置信息服务的需求。为克服该困难,提出一种结合虚拟AP技术与高精度CNN(Convolutional Neural Network)判别模型的定位方法。该方法通过距离比定位得到虚拟AP的位置,并将该信息与RSSI融合作为数据增强CNN模型的输入,确定样本的位置。设计实验方案采集实际的用户终端RSSI数据,构建指纹定位的数据集,验证所提出的指纹定位方案的有效性。实验结果表明,在该数据集上,所提出的方法在确定区域时的准确度达到91%,并将95%的定位误差控制在2 m以内。对比现有的定位方案,所提出的方案在定位精度上有显著提升。 展开更多
关键词 接收信号强度指示 指纹定位 卷积神经网络 虚拟AP
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基于RSSI测距修正的室内融合优化定位算法
13
作者 彭铎 罗贝 陈江旭 《传感器与微系统》 北大核心 2025年第6期143-147,共5页
在无线传感器网络(WSN)定位领域,针对室内复杂环境下接收信号强度指示(RSSI)值快速衰减、测距精度低以及鸡群优化(CSO)算法易陷入局部最优的问题,提出了一种基于测距修正和算法融合的室内联合优化定位方法。首先,对RSSI值利用高斯滤波... 在无线传感器网络(WSN)定位领域,针对室内复杂环境下接收信号强度指示(RSSI)值快速衰减、测距精度低以及鸡群优化(CSO)算法易陷入局部最优的问题,提出了一种基于测距修正和算法融合的室内联合优化定位方法。首先,对RSSI值利用高斯滤波进行筛选后进一步引入权值加以修正,减小测距误差。之后,在CSO算法中引入网格化思想和交叉、变异策略,提高其定位精度和收敛速率的同时,促使种群多样化和差异化,避免了算法出现早熟现象。通过仿真实验发现,在存在信号干扰的复杂室内环境中,该算法相较于RSSI定位算法、PSO-RSSI定位算法以及CSO-RSSI定位算法的定位误差分别降低了84%,78%和42%。且定位误差始终处于0.5 m以内,能够基本满足室内定位的需求。 展开更多
关键词 无线传感器网络 鸡群优化算法 网格化 接收信号强度指示 室内定位
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路径损耗因子未知下基于改进樽海鞘群算法的RSSI定位
14
作者 陈礼坤 章勇 +1 位作者 范大照 刘素芳 《现代电子技术》 北大核心 2025年第5期181-186,共6页
通常基于接收信号强度指示(RSSI)的无线传感器网络定位需要提前对路径损耗因子n值进行测量,在不同环境下需要重新测量n值、校准,这将大大增加定位的复杂度。针对此情况,文中提出一种无需测n值的定位方法,即使用比值法消除路径损耗模型... 通常基于接收信号强度指示(RSSI)的无线传感器网络定位需要提前对路径损耗因子n值进行测量,在不同环境下需要重新测量n值、校准,这将大大增加定位的复杂度。针对此情况,文中提出一种无需测n值的定位方法,即使用比值法消除路径损耗模型中参考节点的不确定影响,通过引力搜索改进樽海鞘群算法(SSA-GSA),同时寻找n值与信号源的坐标。相较于一般的定位方法,该方法不受环境条件的约束,在无线传感器网络监测现场可以即时进行系统定位,无需另外测量计算n值。仿真结果证明了该方法的可行性,不仅降低了定位成本,还具有较高的定位精度。 展开更多
关键词 无线传感器网络 接收信号强度指示 路径损耗因子 定位 樽海鞘群算法 引力搜索算法
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一种WiFi混合滤波的RSSI室内定位算法 被引量:3
15
作者 于兵 柳鑫 +2 位作者 程海波 谢玮强 蔡希玮 《导航定位学报》 CSCD 北大核心 2024年第3期102-111,共10页
针对接收信号强度指示(RSSI)在基于WiFi的室内定位应用中易受到环境影响出现波动、突变进而导致定位精度降低的问题,提出了一种WiFi混合滤波的RSSI室内定位算法。首先,根据WiFi信号距离衰减模型设计一种自适应阈值滤波器剔除观测信号异... 针对接收信号强度指示(RSSI)在基于WiFi的室内定位应用中易受到环境影响出现波动、突变进而导致定位精度降低的问题,提出了一种WiFi混合滤波的RSSI室内定位算法。首先,根据WiFi信号距离衰减模型设计一种自适应阈值滤波器剔除观测信号异常值;然后,根据自适应阈值滤波、卡尔曼(Kalman)滤波、均值(Mean)滤波设计了一种混合滤波算法(ATKM)对RSSI数据进行滤波;最后,提出了一种基于斯皮尔曼-欧几里得距离的加权K近邻算法(SEWKNN)进行位置估计。在真实环境下的实测结果表明,本文提出的ATKM滤波算法能显著降低RSSI信号的波动,提出的SEWKNN算法在室内环境中平均定位误差为1.17 m,在走廊环境中平均定位误差为1.53m,相比传统的WKNN算法平均定位误差分别下降18.18%和16.84%。 展开更多
关键词 接收信号强度指示 室内定位 混合滤波 指纹匹配 斯皮尔曼相关系数
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基于图像处理与RSSI信号的室内定位算法 被引量:2
16
作者 蒋伟斌 黄春晖 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2021年第7期126-129,133,共5页
针对现有室内定位精度低、硬件需求多精高等问题,提出了一种基于图像处理与接收信号强度指示的融合定位算法来降低硬件要求,同时提高定位的精度。在对原始信号进行高斯、卡尔曼滤波和指纹库建立以及K-D树建立等预处理后,通过改进K最近邻... 针对现有室内定位精度低、硬件需求多精高等问题,提出了一种基于图像处理与接收信号强度指示的融合定位算法来降低硬件要求,同时提高定位的精度。在对原始信号进行高斯、卡尔曼滤波和指纹库建立以及K-D树建立等预处理后,通过改进K最近邻(KNN)算法筛选初步定位点再经图像处理定位后得到未知节点的精确定位点。实验结果表明:相比于RSSI三角定位以及双目摄像头定位方法,本文的方法在3 m范围精度高,3~10 m范围效果优异,且相比其他算法,所识别的时间更短、所需设备数量更少、稳定性更强,更加适应日常和工业当中(如分拣等)精确定位场景。 展开更多
关键词 室内定位 图像处理 滤波预处理 数据融合 接收信号强度指示
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基于改进麻雀搜索算法优化的RSSI定位 被引量:3
17
作者 刘博 李卓 +1 位作者 刘伟 韦嘉恒 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2024年第9期127-130,共4页
针对传统接收信号强度指示(RSSI)测距受环境中不同因素干扰,导致定位精度不高的问题,提出基于改进麻雀搜索算法(ISSA)优化的RSSI定位算法。首先,通过混合滤波对RSSI值优化处理,剔除异常值并消除波动,RSSI测距模型将滤波后可靠的信号值... 针对传统接收信号强度指示(RSSI)测距受环境中不同因素干扰,导致定位精度不高的问题,提出基于改进麻雀搜索算法(ISSA)优化的RSSI定位算法。首先,通过混合滤波对RSSI值优化处理,剔除异常值并消除波动,RSSI测距模型将滤波后可靠的信号值换算为距离。其次,对基础麻雀搜索算法(SSA)进行改进,得到未知节点的精确坐标。实验结果表明:与另一种ISSA及粒子群优化万有引力搜索算法(PSOGSA)混合定位算法相比,该算法具有更高的定位精度。 展开更多
关键词 无线传感器网络 接收信号强度指示 混合滤波 麻雀搜索算法 节点定位
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基于RSSI信号特征的室内分区指纹定位算法 被引量:13
18
作者 高思远 冯秀芳 《计算机工程与设计》 北大核心 2020年第4期1093-1098,共6页
为提高室内定位精度和算法效率,提出基于RSSI信号特征的分区指纹定位算法。在离线阶段,区别于传统的使用RSSI信号构建离线指纹库的方法,设计使用RSSI信号衰减率建立离线指纹库;在在线定位阶段,针对使用欧式距离进行相似度计算时,容易出... 为提高室内定位精度和算法效率,提出基于RSSI信号特征的分区指纹定位算法。在离线阶段,区别于传统的使用RSSI信号构建离线指纹库的方法,设计使用RSSI信号衰减率建立离线指纹库;在在线定位阶段,针对使用欧式距离进行相似度计算时,容易出现两个点RSSI信号欧式距离较近而物理距离较远的情况,提出使用RSSI信号衰减率进行子区域划分,引入SSD的思想使用二级指纹进行精确定位。通过实验验证了该算法的适应性与有效性。 展开更多
关键词 室内定位 接收信号强度指示 支持向量机 信号衰减率 指纹库
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考虑信号统计特征的神经网络室内测距方法
19
作者 王秀萍 蒋伟 《导航定位学报》 CSCD 北大核心 2024年第2期139-146,共8页
针对现有神经网络测距方法易陷入局部极值而降低测距精度的问题,提出一种考虑信号统计特征的神经网络蓝牙室内测距方法:提出一种反馈-卡尔曼混合滤波算法进行数据预处理;并分析接收信号的传播特性,引入信号统计特征参数作为输入信号,构... 针对现有神经网络测距方法易陷入局部极值而降低测距精度的问题,提出一种考虑信号统计特征的神经网络蓝牙室内测距方法:提出一种反馈-卡尔曼混合滤波算法进行数据预处理;并分析接收信号的传播特性,引入信号统计特征参数作为输入信号,构建改进麻雀搜索算法优化的埃尔曼(Elman)神经网络(ISSA-Elman)测距模型。实验结果表明,该测距方法能够有效提高测距精度,平均测距误差约为15 cm。 展开更多
关键词 接收信号强度指示(rssi) 混合滤波 埃尔曼(Elman)神经网络 麻雀搜索算法 室内测距方法
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基于RSSI均值的等边三角形定位算法 被引量:76
20
作者 朱剑 赵海 +1 位作者 孙佩刚 毕远国 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第8期1094-1097,共4页
为了提高无线传感网络的定位精度,从提高测量精度、改善信标节点分布的角度提出了一种基于RSSI均值的等边三角形定位算法.该算法引入信号强度指示(RSSI)敏感区和非敏感区概念,采用高斯模型对非敏感区的RSSI数据进行处理,解决了RSSI易受... 为了提高无线传感网络的定位精度,从提高测量精度、改善信标节点分布的角度提出了一种基于RSSI均值的等边三角形定位算法.该算法引入信号强度指示(RSSI)敏感区和非敏感区概念,采用高斯模型对非敏感区的RSSI数据进行处理,解决了RSSI易受干扰的问题.采用等边三角形分布模型处理信标节点的分布,保证未知节点运动轨迹始终在信标节点的非敏感区内,从而在定位算法上使测量精度得到提高.研究表明,高斯模型可以很好地筛选出RSSI较优值;等边三角形分布模型可以提高RSSI的采集优度.这种定位算法计算简单,定位过程中节点间无通讯开销,无需硬件扩展. 展开更多
关键词 无线传感网络 信标节点 等边三角形定位 高斯模型 rssi(信号强度指示)
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