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改进RRT*-Smart算法的移动机器人全局路径规划研究: 1; 作者赖荣燊窦磊 +1 位作者巫志勇孙帅《计算机工程与应用》北大核心 2025年第13期378-388,共11页; 针对RRT*算法在移动机器人路径规划时搜索效率低、迭代次数多以及搜索路径不平滑等问题,提出一种改进RRT*-Smart的移动机器人全局路径规划算法。基于传统RRT*-Smart算法引入A*算法代价函数和启发式思想,引导随机采样点集中分布于潜在最... 展开更多; 关键词路径规划改进RRT*-Smart 启发式思想椭圆采样空间 Cantmull-rom样条插值 ros仿真平台; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于改进VINS-Mono算法的状态估计方法: 2; 作者王海芳乔鼎杰 +1 位作者吴天浩黄鹏《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期1287-1293,共7页; 针对传统的即时定位并建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法在位姿识别过程中对精度的要求,在VINS-Mono(visual inertial system-Mono)的前端部分,增加了逆向光流法;针对SLAM算法对实时性的要求,在VINS-Mono的后端滑... 展开更多; 关键词状态估计方法滑窗边缘化实时性 ros(robot operating system)机器人仿真平台; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于改进双向RRT^(*)的移动机器人路径规划算法被引量：31: 3; 作者王海芳张瑶 +1 位作者朱亚锟陈晓波《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第8期1065-1070,1142,共7页; 针对复杂环境下移动机器人的局部最优路径规划,提出一种基于目标偏置扩展和Cantmull-Rom样条插值的双向RRT*路径规划算法.双向RRT*算法同时创建两颗搜索树,交替进行相向搜索,同时以一定的概率进行随机点的目标偏置选择,以提高算法的整... 展开更多; 关键词快速探索随机树 Cantmull-rom样条插值 ros机器人仿真平台改进双向RRT*; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于改进RRT*FN的移动机器人路径规划算法被引量：14: 4; 作者王海芳崔阳阳 +1 位作者李鸣飞李广宇《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第9期1217-1224,1249,共9页; 针对复杂环境下移动机器人的全局最优路径规划,提出一种基于目标偏置扩展和贝塞尔(Bezier)插值方法的改进RRT*FN路径规划算法.改进算法在未找到初始路径时采用一定概率进行随机点的目标偏置选择,确定初始路径后使用启发式采样方法,使随... 展开更多; 关键词快速探索随机树全局路径规划目标偏置选择贝塞尔插值 ros机器人仿真平台; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于改进PL-VIO算法的机器人视觉惯性光学测量法被引量：1: 5; 作者王海芳李鸣飞 +1 位作者李广宇崔阳阳《计算机科学》 CSCD 北大核心 2023年第S01期283-287,共5页; 针对在地图物体位姿识别中估计惯性测量和视觉轨迹识别繁多和图像位姿边缘精度不精确的情况,提出了一种改进点线视觉惯性测程算法(PL-VIO)。在视觉前端,利用亚像素边缘提取方法对图像边缘角点进行迭代和精度提升,并对提取的角点进行边... 展开更多; 关键词点线视觉惯性测程算法边缘提取点和线特征 ros机器人仿真平台线合并; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名改进RRT*-Smart算法的移动机器人全局路径规划研究: 1; 作者赖荣燊窦磊巫志勇孙帅; 机构厦门理工学院机械与汽车工程学院; 出处《计算机工程与应用》北大核心 2025年第13期378-388,共11页; 基金福建省自然科学基金(2022J011246)。; 文摘针对RRT*算法在移动机器人路径规划时搜索效率低、迭代次数多以及搜索路径不平滑等问题,提出一种改进RRT*-Smart的移动机器人全局路径规划算法。基于传统RRT*-Smart算法引入A*算法代价函数和启发式思想,引导随机采样点集中分布于潜在最优路径附近,减少无效搜索;采用椭圆采样空间策略精确控制采样范围,提高搜索效率;利用Cantmull-Rom样条插值曲线对初始路径进行平滑处理,得到更为安全平滑的最终路径。基于Python和ROS仿真平台开展实验验证,改进RRT*-Smart算法在搜索效率、行走时间以及路径平滑度方面均有显著提升。; 关键词路径规划改进RRT*-Smart 启发式思想椭圆采样空间 Cantmull-rom样条插值 ros仿真平台; Keywords path planning improved RRT*-Smart heuristic ideas elliptic sampling space Cantmull-rom spline interpolation ros simulation platforms; 分类号 TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进VINS-Mono算法的状态估计方法: 2; 作者王海芳乔鼎杰吴天浩黄鹏; 机构东北大学秦皇岛分校控制工程学院; 出处《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期1287-1293,共7页; 基金国家自然科学基金资助项目(51905080) 河北省自然科学基金资助项目(F2024501008).; 文摘针对传统的即时定位并建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法在位姿识别过程中对精度的要求,在VINS-Mono(visual inertial system-Mono)的前端部分,增加了逆向光流法;针对SLAM算法对实时性的要求,在VINS-Mono的后端滑窗优化方法中,融合了一种边缘化优化算法,再对除相机位姿的部分进行边缘化,然后边缘化相机的位姿部分,从而加速边缘化的过程.再使用EuRoc(European robotics challenge)数据集进行实验,结果发现针对前端的改进策略,精度提升不明显,并分析了原因;针对后端的改进策略,改进算法的边缘化时间平均减少了25.9%,又对比了改进算法与源码的轨迹精度,发现误差可控.最后验证了对VINS-Mono后端的改进策略在实时性上具有优越性.; 关键词状态估计方法滑窗边缘化实时性 ros(robot operating system)机器人仿真平台; Keywords state estimation method sliding window marginalization real‑time performance ros robot simulation platform; 分类号 TP301 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进双向RRT^(*)的移动机器人路径规划算法被引量：31: 3; 作者王海芳张瑶朱亚锟陈晓波; 机构东北大学秦皇岛分校控制工程学院; 出处《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第8期1065-1070,1142,共7页; 基金国家自然科学基金资助项目(61703079) 秦皇岛市大学生科技创新创业专项基金资助项目(2018-79-121).; 文摘针对复杂环境下移动机器人的局部最优路径规划,提出一种基于目标偏置扩展和Cantmull-Rom样条插值的双向RRT*路径规划算法.双向RRT*算法同时创建两颗搜索树,交替进行相向搜索,同时以一定的概率进行随机点的目标偏置选择,以提高算法的整体收敛效率;再对当前节点重选父节点和重布线,以增强算法对环境的敏感程度.为确保路径安全可行,对环境中的障碍物进行膨胀处理,再对初始路径进行碰撞检测;修剪冗余节点,缩短可行路径长度,再利用Cantmull-Rom样条插值法平滑路径.在Matlab仿真平台和ROS机器人仿真平台分别进行2D和3D的对比实验,验证了改进双向RRT*算法的有效性和优越性.; 关键词快速探索随机树 Cantmull-rom样条插值 ros机器人仿真平台改进双向RRT*; Keywords rapidly exploring random tree Cantmull-rom spline interpolation ros robot simulation platform improved Bi-RRT*; 分类号 TP15 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程] TP301 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进RRT*FN的移动机器人路径规划算法被引量：14: 4; 作者王海芳崔阳阳李鸣飞李广宇; 机构东北大学秦皇岛分校控制工程学院; 出处《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第9期1217-1224,1249,共9页; 基金国家自然科学基金资助项目(51905080)。; 文摘针对复杂环境下移动机器人的全局最优路径规划,提出一种基于目标偏置扩展和贝塞尔(Bezier)插值方法的改进RRT*FN路径规划算法.改进算法在未找到初始路径时采用一定概率进行随机点的目标偏置选择,确定初始路径后使用启发式采样方法,使随机采样点围绕初始路径进行迭代选择,提高路径规划的导向性.当改进算法还未找到初始路径时,删除树中远离目标点并且没有子节点的节点;当改进算法找到初始路径时,删除树中远离最优路径且没有子节点的节点,保留高性能节点,提高算法收敛到最优路径的效率.利用贝塞尔(Bezier)插值方法平滑路径.在MATLAB仿真平台和ROS机器人仿真平台分别进行2D和3D的对比实验,结果验证了所提算法的有效性和优越性.; 关键词快速探索随机树全局路径规划目标偏置选择贝塞尔插值 ros机器人仿真平台; Keywords rapid-exploration random trees global path planning target bias selection Bezier interpolation ros robot simulation platform; 分类号 TP15 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程] TP301 [自动化与计算机技术—计算机系统结构] TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进PL-VIO算法的机器人视觉惯性光学测量法被引量：1: 5; 作者王海芳李鸣飞李广宇崔阳阳; 机构东北大学秦皇岛分校控制工程学院; 出处《计算机科学》 CSCD 北大核心 2023年第S01期283-287,共5页; 基金国家自然科学基金(61703079)。; 文摘针对在地图物体位姿识别中估计惯性测量和视觉轨迹识别繁多和图像位姿边缘精度不精确的情况,提出了一种改进点线视觉惯性测程算法(PL-VIO)。在视觉前端,利用亚像素边缘提取方法对图像边缘角点进行迭代和精度提升,并对提取的角点进行边缘化约束,防止边缘的角点存在亚像素边缘检测越界问题。在视觉后端,为了提高提取精度和减少线特征的重复提取,对LSD提取后的线特征和点特征进行提取优化,在SFM之后对提取的线特征进行线合并,并删除冗余线。基于ROS平台利用EuRoc数据集进行实验,并把得到的实验数据导入到Evo中,利用Evo对实验数据进行分析和轨迹绘制,评定误差参数,实验结果中误差参数的整体减小证明了改进PL-VIO算法的优越性和准确性。; 关键词点线视觉惯性测程算法边缘提取点和线特征 ros机器人仿真平台线合并; Keywords Point-line vision inertial range method Edge extraction Point and line features ros robot simulation platform Line mergin; 分类号 TP301 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	改进RRT*-Smart算法的移动机器人全局路径规划研究	赖荣燊窦磊巫志勇孙帅	《计算机工程与应用》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于改进VINS-Mono算法的状态估计方法	王海芳乔鼎杰吴天浩黄鹏	《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于改进双向RRT^(*)的移动机器人路径规划算法	王海芳张瑶朱亚锟陈晓波	《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2021	31	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于改进RRT*FN的移动机器人路径规划算法	王海芳崔阳阳李鸣飞李广宇	《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2022	14	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于改进PL-VIO算法的机器人视觉惯性光学测量法	王海芳李鸣飞李广宇崔阳阳	《计算机科学》 CSCD 北大核心	2023	1	在线阅读下载PDF 职称材料