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基于ROS的水下机器人实验教学平台设计 被引量：2
1
作者 陈铭治 王卓 高端 《实验室研究与探索》 北大核心 2025年第2期42-46,共5页
结合上海理工大学机械工程学院和水下机器人与智能系统研究院的教学与研究成果,设计了一款基于机器人操作系统(ROS)的水下机器人实验平台。该平台依托ROS水下机器人实验平台和UUV Simulator仿真环境,构建了基础-进阶-提升3阶段的实验教... 结合上海理工大学机械工程学院和水下机器人与智能系统研究院的教学与研究成果,设计了一款基于机器人操作系统(ROS)的水下机器人实验平台。该平台依托ROS水下机器人实验平台和UUV Simulator仿真环境,构建了基础-进阶-提升3阶段的实验教学内容体系。通过完成这些实践教学模块,学生能够在控制理论学习的同时获得全面的ROS操作经验,并且有效地掌握了水下机器人的路径规划、深度控制、姿态调整以及距离感知等关键技术。基于ROS的水下机器人实践课程强调了动手能力对于培养学生综合素质的重要性,并取得了显著的教学成效。 展开更多
关键词 机器人操作系统 水下机器人 路径规划 自动控制
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基于多传感器融合SLAM的ROS服务机器人研究 被引量：6
2
作者 蔡明珠 刘肖燕 唐志伟 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2024年第2期65-70,共6页
为提升自主导航精度,使用Jetson Nano控制器,采用同步定位与地图构建和路径规划算法,融合轮式里程计、激光雷达和惯性测量单元等多传感器信息,实现精确的单点和多点自主导航。采用机器人操作系统搭建自主导航框架,使用基于图优化的carto... 为提升自主导航精度,使用Jetson Nano控制器,采用同步定位与地图构建和路径规划算法,融合轮式里程计、激光雷达和惯性测量单元等多传感器信息,实现精确的单点和多点自主导航。采用机器人操作系统搭建自主导航框架,使用基于图优化的cartographer算法实现环境地图构建与机器人位姿估计,采用A*算法作为全局路径规划算法,同时利用基于g2o优化的TEB算法实现环境突变时的局部路径规划。实验结果表明,基于图优化的cartographer算法建图效果优于常见的基于粒子滤波的Gmapping算法。基于g2o优化的TEB算法可避免动态窗口算法在局部路径规划中机器人被挟持的情况,提升智能机器人地图构建和路径规划的准确性。 展开更多
关键词 智能机器人 机器人操作系统 同步定位与地图构建 路径规划 激光雷达
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受控交通农业模式机器人化作业平台路径规划方法
3
作者 闫洪峰 李法镰 +3 位作者 朱玉 李璐 吴海华 方宪法 《农业机械学报》 北大核心 2025年第6期155-166,共12页
针对受控交通农业模式下机器人化作业平台自主作业需求,提出一种对多边形地块具有普适意义的全生产周期作业路径规划方法。该方法构建主永久道网络与子作业路径层双层结构,通过等距缩放与顶点平滑规划转向预留区路径,基于垂直行进方向... 针对受控交通农业模式下机器人化作业平台自主作业需求,提出一种对多边形地块具有普适意义的全生产周期作业路径规划方法。该方法构建主永久道网络与子作业路径层双层结构,通过等距缩放与顶点平滑规划转向预留区路径,基于垂直行进方向投影长度最小化原则确定中心作业区行方向;对主永久道网络设计间隔梭行的遍历顺序,对子作业路径层设计相邻梭行遍历顺序;采用Dubins曲线设计衔接路径,并设计潜在弹性出入口以解决作业弹性中断路径衔接问题;利用序列二次规划算法求解满足运动学约束的路径,消除传统直线-圆弧路径的曲率突变缺陷。综合考虑作业路径占比、作业覆盖率、曲率变化率、路径跃度、压实区域面积占比等指标,以机器人化作业平台为对象进行田间路径规划试验,结果表明,针对凸/凹多边形地块中,主永久道作业路径长度占比达77.21%,子作业层作业路径占比56.87%;作业覆盖面积占比均达90.65%;最大曲率变化率不大于0.04 m^(-2),跃度不大于0.05 m^(-3);总压实区域占比8.83%,将全生产周期作业路径限制在永久固定道上,满足受控交通农业下机器人化作业平台作业需求。 展开更多
关键词 受控交通农业 机器人化作业平台 全生产周期路径规划 运动学约束 序列二次规划
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苹果机械化采收技术与装备研究现状
4
作者 陈青 吴玄博 +3 位作者 殷程凯 郭自良 丁文芹 周宏平 《林业工程学报》 北大核心 2025年第3期13-24,共12页
苹果作为重要的水果,以其较高的经济价值,成为农民增收的重要来源。然而,苹果在采收过程中存在劳动力短缺、采摘效率低下等问题,对苹果产业的发展构成了严峻挑战,因此,加强苹果机械化采收技术及配套装备的开发,对于提高收获效率和保证... 苹果作为重要的水果,以其较高的经济价值,成为农民增收的重要来源。然而,苹果在采收过程中存在劳动力短缺、采摘效率低下等问题,对苹果产业的发展构成了严峻挑战,因此,加强苹果机械化采收技术及配套装备的开发,对于提高收获效率和保证果品质量起着重要作用。在此背景下,首先综述了苹果振动式采收、采摘作业平台、采摘机器人3类机械化采收技术,并对目前国内外已商品化的采收设备进行概述。其中,分别探讨了苹果振动采收机械及减损技术进展,以及与种植模式相结合实现规模化收获的情况;梳理了国内外苹果采摘作业平台的差异化发展,分类总结了两种采摘作业平台的研究特点;介绍了苹果采摘机器人研究现状,归纳出国内多臂协同采摘机器人研发热点。在此基础上,根据国内对于鲜食苹果成熟度和品质的高度要求,以及目前农业智能化机器人的发展方向,详细阐述了苹果采摘机器人在果实识别、定位以及精准抓取方面所涉及的核心技术,旨在确保机器人准确无误地抓取识别选中的苹果。最后,分析了3类苹果采收机械现存的问题及未来发展方向,并进一步总结了农机与农艺结合、降低设备成本的整体研究趋势,以期为国内苹果机械化采收技术和装备研发提供借鉴。 展开更多
关键词 苹果采摘 振动式采收 采摘作业平台 采摘机器人 识别定位 末端执行器
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基于ROS的机器人运动控制研究 被引量：10
5
作者 李铁军 王晓撰 杨冬 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2019年第10期73-77,82,共6页
当前机器人控制研究成本高、效率低下,机器人操作平台ROS(Robot Operation System)开源编程资源丰富,是机器人控制研究的有效工具。为拓展机器人在非结构环境下机器人视觉受限的运动能力,文章基于ROS平台进行了机器人触力觉信息感知的... 当前机器人控制研究成本高、效率低下,机器人操作平台ROS(Robot Operation System)开源编程资源丰富,是机器人控制研究的有效工具。为拓展机器人在非结构环境下机器人视觉受限的运动能力,文章基于ROS平台进行了机器人触力觉信息感知的运动控制方法研究。在ROS平台下机器人运动控制命令以消息发布订阅的形式传递,实现机器人在夹持操作后的运动规划控制。搭建机器人平台并进行了相关实验,验证了在ROS平台下与机器人通信并控制其运动的可行性。 展开更多
关键词 机器人 ros 夹持操作 运动控制
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ROS智能车创新性实验设计及教学应用 被引量：9
6
作者 王雨蒙 王欣 +1 位作者 朱冰 郑晋军 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2023年第6期182-186,共5页
以我校汽车工程学院智能汽车教学和课程成果为基础,开发了机器人操作系统(ROS)智能车;在此基础上设计了ROS智能车实验课程,包括自动导航实验、自动巡线实验、开放性自主实验3个实验项目,并依托学校首门智能汽车专业课程汽车智能化技术... 以我校汽车工程学院智能汽车教学和课程成果为基础,开发了机器人操作系统(ROS)智能车;在此基础上设计了ROS智能车实验课程,包括自动导航实验、自动巡线实验、开放性自主实验3个实验项目,并依托学校首门智能汽车专业课程汽车智能化技术开展了实验教学。实践表明,所设计的ROS智能车实验课程取得了良好的教学效果,提高了学生的实践能力和创新能力。 展开更多
关键词 机器人操作系统 智能车 避障 自动导航 路径规划
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基于Win-ROS的公共服务机器人人机交互系统设计 被引量：13
7
作者 禹鑫燚 朱峰 +1 位作者 柏继华 欧林林 《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2018年第11期954-963,共10页
针对公共服务环境中服务机器人的低智能化水平,人机交互(HMI)不佳、用户操作不便捷、无法满足动态环境下复杂导览任务等问题,本文开发了一套新的服务机器人系统。该系统借鉴机器人操作系统(ROS)通讯机制,分布式网络模型,基于Topic的异... 针对公共服务环境中服务机器人的低智能化水平,人机交互(HMI)不佳、用户操作不便捷、无法满足动态环境下复杂导览任务等问题,本文开发了一套新的服务机器人系统。该系统借鉴机器人操作系统(ROS)通讯机制,分布式网络模型,基于Topic的异步数据流通信思想,使用. NET开发框架,在Windows环境下开发完成。同时在该系统平台上使用动态Web资源技术实现的友好操作界面,基于语音云服务的人机交互模块,实现预定用户专属服务的人脸识别模块以及结合LTL与A*实现动态环境下复杂任务需求的机器人最优路径规划和导航模块。实验结果表明,该服务机器人系统较好地实现了人机交互功能、提高了用户的可操作性、具有较高的智能化水平,能够完成复杂导览任务,有效地提高了服务机器人的总体性能。 展开更多
关键词 机器人操作系统(ros) 服务机器人系统 人机交互(HMI) 人脸识别 路径规划
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基于ROS的临场可重构排爆机器人系统架构研究 被引量：5
8
作者 丁承君 冯玉伯 +2 位作者 高雪 李宗奎 朱雪宏 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2019年第1期64-68,共5页
在面对危险爆炸环境时,排爆机器人的临场任务具有多样性,根据不同的临场任务,机器人会在自身本体硬件的基础上,在现场对模块化组件进行快速组装,即机器人硬件方面的临场可重构。利用机器人操作系统(ROS),针对不同的硬件模块组合,进行软... 在面对危险爆炸环境时,排爆机器人的临场任务具有多样性,根据不同的临场任务,机器人会在自身本体硬件的基础上,在现场对模块化组件进行快速组装,即机器人硬件方面的临场可重构。利用机器人操作系统(ROS),针对不同的硬件模块组合,进行软件重构是临场可重构机器人的软件特性。提出了一种基于ROS的临场可重构排爆机器人软硬件架构模式,在面对复杂环境时,操作人员能够根据现场不同的任务要求,对模块化设计的排爆机器人进行组装,形成硬件重构;而系统软件根据硬件模块的组装情况进行软件自重构,从而使排爆机器人具备完成不同任务的能力。排爆机器人的这种软硬件架构设计模式使得机器人在实际工作中表现出高效性、鲁棒性和自适应性。 展开更多
关键词 机器人操作系统 可重构 排爆机器人 系统架构
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基于ROS的移动机器人语音控制设计与实现 被引量：8
9
作者 王晓华 要鹏超 +2 位作者 广夏桐 王文杰 张蕾 《传感器与微系统》 CSCD 2019年第5期100-103,共4页
针对传统语音软件包信息冗余且移动机器人控制系统通用性和代码可移植性差的问题,提出了一种基于机器人操作系统(ROS)的移动机器人语音控制系统。语音控制命令信号经预加重、加窗分帧以及端点检测等进行预处理,利用基于Fisher比的Bark... 针对传统语音软件包信息冗余且移动机器人控制系统通用性和代码可移植性差的问题,提出了一种基于机器人操作系统(ROS)的移动机器人语音控制系统。语音控制命令信号经预加重、加窗分帧以及端点检测等进行预处理,利用基于Fisher比的Bark小波包变换方法提取特征参数,应用隐马尔可夫模型(HMM)算法进行识别,应用C++语言将上述内容编写成软件包,使用ROS的节点功能以及通信机制将识别结果用来控制移动机器人运动。实验结果表明:系统的识别率为94%以上,能准确识别不同用户的语音控制命令;经与成熟SDK功能比较,系统的识别率提高了1. 6%,且识别时间明显缩短,仅为255. 6 ms,表明系统在确保准确率的同时提高了反应速度。 展开更多
关键词 语音识别 隐马尔可夫模型(HMM) 机器人操作系统(ros) 移动机器人
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基于ROS的移动机器人核相关目标跟踪方法的优化设计 被引量：20
10
作者 陈丹 姚伯羽 吴欣 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第12期1967-1975,共9页
针对小型移动机器人跟踪人体运动目标时,因光照变化或人体快速运动导致跟踪准确率降低甚至跟踪失败的问题,提出人体足部运动模型引导下的核相关滤波跟踪算法(kernel correlation filter guided by motion model,MMKCF).该算法通过建立... 针对小型移动机器人跟踪人体运动目标时,因光照变化或人体快速运动导致跟踪准确率降低甚至跟踪失败的问题,提出人体足部运动模型引导下的核相关滤波跟踪算法(kernel correlation filter guided by motion model,MMKCF).该算法通过建立足部运动模型预估视频跟踪中双脚位置,获得核相关滤波跟踪算法的目标检测区域,有效解决了跟踪框的漂移.基于外场实际拍摄的4组人体行走视频进行了目标跟踪实验,对比了MMKCF,KCF等5种算法的跟踪性能.实验结果表明,在光照变化以及目标快速运动时,MMKCF算法的平均跟踪准确率约为0.77,远高于其他4种跟踪算法.最后在机器人操作系统(robot operating system,ROS)下将MMKCF算法应用于TurtleBot机器人目标跟踪,成功地完成了人体快速移动时的足部跟踪,验证了所提算法具有较强的鲁棒性和实时性. 展开更多
关键词 移动机器人 目标跟踪 运动模型 核相关滤波 机器人操作系统
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基于ROS的自主无人机VSLAM研究 被引量：5
11
作者 刘峰 吕强 +1 位作者 郭峰 王国胜 《现代防御技术》 北大核心 2016年第6期61-66,共6页
针对未知复杂环境中无人机无法获得外部辅助情况下自主导航所面临的严峻问题,提出在ROS框架下在板运行单目VSLAM算法的自主无人机方案,仅依靠自身摄像机自主地完成SLAM和导航任务。研究VSLAM算法原理与前沿算法ORB-SLAM,设计并搭建了自... 针对未知复杂环境中无人机无法获得外部辅助情况下自主导航所面临的严峻问题,提出在ROS框架下在板运行单目VSLAM算法的自主无人机方案,仅依靠自身摄像机自主地完成SLAM和导航任务。研究VSLAM算法原理与前沿算法ORB-SLAM,设计并搭建了自主导航无人机平台,针对搭建的无人机平台方案和特点完成视觉定位部分的改进设计。实验表明,自主无人机能够在未知环境中,自主实现同时定位和地图构建任务并完成精确的飞行控制与导航。 展开更多
关键词 视觉同时定位于地图构建 自主无人机 ros 视觉定位 位姿图优化 自主导航
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基于Kinect和ROS的骨骼轨迹人体姿态识别研究 被引量：11
12
作者 胡敦利 柯浩然 张维 《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2020年第2期177-184,共8页
为了解决不完整人体动作识别的问题,在机器人操作系统(robot operating system,ROS)下提出利用骨骼节点向量的角度累计变化作为特征向量,并采用自适应能量的方法划分视频人体动作。在人体解剖学的基础上建立投影坐标平面,进行空间位置... 为了解决不完整人体动作识别的问题,在机器人操作系统(robot operating system,ROS)下提出利用骨骼节点向量的角度累计变化作为特征向量,并采用自适应能量的方法划分视频人体动作。在人体解剖学的基础上建立投影坐标平面,进行空间位置和骨骼角度的计算。通过时间金字塔方法对不同时间间隔的骨骼角度数据编码,形成多级特征向量更好地表示人体动作。在人体受遮挡情况下,使用扩展卡尔曼滤波预测骨骼节点坐标,提高骨骼坐标的准确性。该方法具有旋转、平移不变性,识别4种不完整人体动作的正确率达到了92.25%。 展开更多
关键词 自适应能量 时间金字塔 扩展卡尔曼滤波 机器人操作系统(ros) 预测
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基于ROS的智能语音控制系统设计 被引量：5
13
作者 于镭 李涛涛 《电子测量技术》 2019年第23期35-39,共5页
机器人操作系统(ROS)作为一种新型的操作系统,易于操作、集成了强大的功能包,在机器人控制设计方面有十分广泛的应用。将智能语音技术和机器人操作系统相结合,提出了一种在ROS系统下构建智能语音控制系统的设计方法。运用百度智能语音SD... 机器人操作系统(ROS)作为一种新型的操作系统,易于操作、集成了强大的功能包,在机器人控制设计方面有十分广泛的应用。将智能语音技术和机器人操作系统相结合,提出了一种在ROS系统下构建智能语音控制系统的设计方法。运用百度智能语音SDK在机器人操作系统下构建语音识别控制程序,并在特定的机器人平台上进行试验。试验结果表明,该控制系统能够识别收集到的声音信号并转化为控制指令,进而控制机器人平台按照控制指令完成相应的动作,语音识别率均在95%以上。该控制系统识别率高、易于操作,符合绝大部分工业控制的要求,可以极大地提高生产生活的效率,对控制技术的发展有十分重要的意义。 展开更多
关键词 ros 智能语音 机器人平台 控制系统
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基于ROS的多AGV在交叉路口下协同控制策略 被引量：2
14
作者 牛秦玉 畅科剑 李珍惜 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2020年第10期33-38,共6页
针对多自动搬运车(Automated Guided Vehicle,AGV)在物料运输车间内交叉路口下的协同控制问题,设计了一种在机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)下的基于队列控制的多AGV协同控制算法。首先,利用Cartographer算法构建AGV工作区... 针对多自动搬运车(Automated Guided Vehicle,AGV)在物料运输车间内交叉路口下的协同控制问题,设计了一种在机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)下的基于队列控制的多AGV协同控制算法。首先,利用Cartographer算法构建AGV工作区间的二维环境地图,规划出AGV可行驶的全部路径,并分析了交叉路口出现的冲突模型。其次,设计了交叉路口队列的数据结构,在地图和路径的基础上根据AGV行走速度划分出交叉路口的队列控制区。最后,融合ROS导航功能包编写多AGV协同控制算法,并结合数据库终端数据转存表设计了多种测试用例,对该算法进行了验证,实验结果表明:该算法能够有效地解决多AGV在各种冲突模型下的协同控制问题,降低了程序模块之间的耦合度,提高了程序的适用性。 展开更多
关键词 自动搬运车 协同控制算法 队列控制 机器人操作系统
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芋头种植覆膜一体机系统设计
15
作者 林雅婧 钟必胜 +4 位作者 黄逸宁 祝晓立 娄公麒 邹小田 李德荣 《农机使用与维修》 2025年第5期41-45,共5页
现阶段,芋头种植及覆膜多以人工为主,有种植周期长、种植效率低、生产成本高等问题。为了满足现代农业生产的自动化需求,提高芋头的种植效率和品质,设计了芋头种植覆膜控制系统,系统阐述该一体机的结构设计与系统组成,以及关键部件的选... 现阶段,芋头种植及覆膜多以人工为主,有种植周期长、种植效率低、生产成本高等问题。为了满足现代农业生产的自动化需求,提高芋头的种植效率和品质,设计了芋头种植覆膜控制系统,系统阐述该一体机的结构设计与系统组成,以及关键部件的选型。基于机器人操作系统(ROS)、串级PID控制、目标检测算法及快速拓展随机树(RRT)算法,系统可识别与处理预种植区域信息并进行路径规划,适应不同地形,完成精准高效的芋头种植与覆膜工作。系统具有良好的适应性与稳定性,能够完成芋头种植与覆膜工作,以实现高效的芋头种植与生产。 展开更多
关键词 种植机器人 机器人操作系统(ros) 串级PID控制 视觉识别系统 系统设计
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宽幅机器人作业平台最优路径跟踪控制系统研究
16
作者 李蓉萱 闫洪峰 +4 位作者 李法镰 赵传波 李璐 刘成李 邓育荣 《农业工程》 2025年第3期26-33,共8页
为提升宽幅机器人作业平台在田间作业的精度并减少由于土壤土质不均和农机几何形状不对称等因素导致的行驶横向偏移,提出一种最优路径跟踪控制系统。该系统采用无迹卡尔曼滤波(UKF),融合北斗卫星定位和机器视觉技术,监测和控制车辆行驶... 为提升宽幅机器人作业平台在田间作业的精度并减少由于土壤土质不均和农机几何形状不对称等因素导致的行驶横向偏移,提出一种最优路径跟踪控制系统。该系统采用无迹卡尔曼滤波(UKF),融合北斗卫星定位和机器视觉技术,监测和控制车辆行驶状态参数。介绍非线性模型预测控制(NMPC)策略,建立车辆运动学模型,与自适应模型预测控制(AMPC)方法相比较,Simulink仿真结果表明,对于路径跟踪系统,NMPC有更快的响应和超调速度。 展开更多
关键词 宽幅机器人作业平台 多传感器数据融合 无迹卡尔曼滤波 路径跟踪 模型预测控制
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基于混合A*算法的移动机器人路径规划研究
17
作者 谢春丽 陶天艺 《南京信息工程大学学报》 北大核心 2025年第3期340-351,共12页
针对混合A*算法规划的路径不够平滑且效率低的问题,提出优化混合A*算法的评价函数,引入角度惩罚系数的方法,使路径更加平滑,并引入最优步长的节点扩展方法以提高搜索效率.首先,将混合A*算法与TEB(Timed Elastic Band,时间弹性带)算法结... 针对混合A*算法规划的路径不够平滑且效率低的问题,提出优化混合A*算法的评价函数,引入角度惩罚系数的方法,使路径更加平滑,并引入最优步长的节点扩展方法以提高搜索效率.首先,将混合A*算法与TEB(Timed Elastic Band,时间弹性带)算法结合,生成混合路径规划算法.然后,基于ROS(Robot Operating System,机器人操作系统)对阿克曼转向机器人的路径规划过程进行仿真.结果表明:使用混合A*算法+DWA(动态窗口法)比使用A*算法+DWA算法的路径规划平均距离少23.83%;使用混合A*算法+TEB算法比使用A*算法+TEB算法的路径规划平均距离少22.49%;使用A*算法+TEB算法比使用A*算法+DWA算法的路径规划平均时间少6.99%;使用混合A*算法+TEB算法比使用混合A*算法+DWA算法的路径规划平均时间少6.25%.混合A*算法结合TEB算法的路径规划效率更高,规划出的路径更短,验证了混合路径规划算法的有效性和优越性.最后,在仓储环境中进行了阿克曼转向机器人路径规划实验,针对机器人实际运行轨迹与规划的轨迹有较大误差的问题,提出通过卡尔曼滤波对障碍物的位姿进行估计,并对机器人的轨迹进行跟踪的方法.结果表明:卡尔曼滤波的跟踪误差在0.2 m以内. 展开更多
关键词 混合A*算法 TEB算法 路径规划 机器人操作系统(ros) 卡尔曼滤波
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基于ROS的UR机器人遥操作系统设计 被引量：7
18
作者 刘乃军 鲁涛 +2 位作者 席宝 蔡莹皓 王硕 《兵工自动化》 2018年第3期88-90,共3页
针对机器人的应用及研发中存在的智能化水平不高的情况,设计一种基于开源机器人操作系统ROS的遥操作系统。采用机器视觉技术将颜色球在摄像机下的运动位姿转化为UR机器人的运动位姿,实现对机器人的遥操作目标,基于开源机器人操作系统ROS... 针对机器人的应用及研发中存在的智能化水平不高的情况,设计一种基于开源机器人操作系统ROS的遥操作系统。采用机器视觉技术将颜色球在摄像机下的运动位姿转化为UR机器人的运动位姿,实现对机器人的遥操作目标,基于开源机器人操作系统ROS,设计了机器人遥操作系统,并进行实验验证。实验结果表明:该遥操作系统可以胜任对机器人的遥操作任务,并可简单地移植到其他机器人平台上。 展开更多
关键词 遥操作 UR机器人 ros
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基于ROS的6自由度机械臂运动轨迹规划 被引量：19
19
作者 朱萌 孟婥 +1 位作者 张豪 孙以泽 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2021年第4期1-3,9,共4页
针对多关节机械臂作业效率和安全性的运动规划问题,以开源机器人操作系统ROS为仿真平台进行了机械臂运动规划研究。利用Solidworks建立机械臂模型,经SW2URDF生成XML格式描述的机器人URDF文件。利用ROS Moveit!中的设置助手Moveit!Setup ... 针对多关节机械臂作业效率和安全性的运动规划问题,以开源机器人操作系统ROS为仿真平台进行了机械臂运动规划研究。利用Solidworks建立机械臂模型,经SW2URDF生成XML格式描述的机器人URDF文件。利用ROS Moveit!中的设置助手Moveit!Setup Assistant完成了运动规划相关文件的配置。在轨迹规划方面利用Moveit!框架下C++接口,在三维可视化平台Rviz中实现了笛卡尔空间直线与圆弧插补。在路径规划方面,采用快速扩展随机树(RRT/rapidly exploring random tree)和双向扩展平衡的连结型双树(RRTConnect)路径规划算法,完成了高维空间和复杂约束的无碰撞路径规划。仿真结果表明RRTConnect算法收敛速度快,搜索能力强,能够有效解决复杂环境下的路径规划问题,保证机器臂运动安全。 展开更多
关键词 机器人操作系统 6自由度机械臂 运动轨迹规划
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基于ROS及YOLOv3的混凝土桥梁裂缝实时检测系统 被引量：18
20
作者 崔弥达 王超 +2 位作者 陈金桥 戴姣 吴刚 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第1期61-66,共6页
为了提升既有混凝土结构的养护效率,提高结构的检测效率和精度,基于ROS架构和边缘计算设备,设计了便携式混凝土桥梁裂缝实时检测系统,通过YOLOv3算法实现了混凝土桥梁裂缝自动检测识别,并研究了不同数量训练集对模型性能的影响.结果表明... 为了提升既有混凝土结构的养护效率,提高结构的检测效率和精度,基于ROS架构和边缘计算设备,设计了便携式混凝土桥梁裂缝实时检测系统,通过YOLOv3算法实现了混凝土桥梁裂缝自动检测识别,并研究了不同数量训练集对模型性能的影响.结果表明,研发的混凝土裂缝实时检测系统能够整合硬件性能,完成对混凝土表观裂缝图像的实时获取,并在边缘计算设备上进行实时分析处理,实现了检测结果的实时显示.模型在训练集数量最多时平均精度最高,达到0.823.实验室环境下以预应力混凝土结构为例的测试结果表明,该系统能够较好地实现混凝土结构表观裂缝的检测. 展开更多
关键词 桥梁管养 裂缝检测 YOLOv3 ros系统 边缘计算
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