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题名基于矩阵卡尔曼滤波的捷联惯导初始对准算法
被引量：8
- 1
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作者
崔潇
秦永元
严恭敏
周琪
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机构
西北工业大学自动化学院
西安飞行自动控制研究所
飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2018年第5期585-590,共6页
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基金
航空科学基金(20165853041)
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文摘
针对捷联惯导系统大失准角晃动基座条件下的初始对准问题,提出了一种基于矩阵卡尔曼滤波的抗干扰自对准算法。该方法将传统大失准角非线性对准问题,简化为确定初始时刻姿态的线性矩阵卡尔曼滤波估计问题。借鉴惯性系REQUEST算法,将重力矢量在惯性系下的投影作为量测,利用K矩阵在对准过程中为常值特性,以其作为待估计的状态可避免系统模型误差和初始误差的影响,同时避免了传统方法对失准角大、小的假设,也不再区分粗、精对准过程,适用于任意姿态、无初值条件下的对准。在发动机振动及外界扰动条件下进行了四个方位的对准试验,试验表明,对于导航级惯导系统,算法可在5 min内完成初始对准且统计方位均方差小于3'(1σ),略优于传统算法。
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关键词
初始对准
request算法
K矩阵
矩阵卡尔曼滤波
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Keywords
initial alignment
request algorithm
K-matrix
matrix Kalman filter
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分类号
U666.12
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名基于惯性—地磁组合的运动体姿态测量算法分析
被引量：3
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作者
戎海龙
彭翠云
马正华
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机构
常州大学信息科学与工程学院
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出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2014年第6期1657-1660,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61201096)
机器人技术与系统国家重点实验室开放基金重点资助项目(SKLRS-2010-2D-09
+4 种基金
SKLRS-2010-MS-10)
江苏省高校自然科学研究面上资助项目(10KJB510003)
常州市科技资助项目(CJ20110023
CM20123006)
常州大学博士启动基金资助项目(ZMF11020003)
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文摘
惯性—地磁组合由于不需要外部参考源而可获得运动体姿态,因而在大空间范围内的人体运动跟踪领域获得广泛应用。目前适用于惯性—地磁组合的姿态测量算法很多,然而在传感器随机误差及运动体线加速度干扰的影响下,这些算法的静动态性能各异。详细分析了五种姿态解算算法,包括线性卡尔曼算法、状态方程非线性的卡尔曼算法、观测方程非线性的卡尔曼算法、REQUEST算法以及Optimal-REQUEST算法,结果表明,观测方程非线性的卡尔曼算法以及Optimal-REQUEST算法兼具良好的静动态性能,然而前者受初始估计影响严重,后者存在漂移现象,因而一个很好的建议是将两者进行整合,以构成一种新的具有更好静动态性能的姿态解算算法。
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关键词
惯性—地磁组合
姿态测量
运动体
卡尔曼算法
request算法
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Keywords
inertial-magnetic units
attitude determination
moving objects
Kalman filter
request algorithm
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分类号
TP301.6
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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题名烹饪过程中锅具运动姿态测量方法
被引量：3
- 3
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作者
戎海龙
戴先中
刘信羽
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机构
东南大学自动化学院
深圳繁兴科技有限公司
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2009年第4期419-423,共5页
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文摘
提出一种用于跟踪烹饪时锅具运动姿态变化的方法。该方法将MEMS陀螺仪、加速度计以及地磁传感器正交三元组安装于锅具柄部,并将其输出信息经过硬件滤波、软件误差补偿之后利用REQUEST算法进行融合。REQUEST算法与EKF算法相同之处在于均为以四元数为基础的迭代算法,而REQUEST算法由于其不易受锅具线加速度影响的特点而表现出优越性。文末通过仿真和实验对该方法进行了验证,并对REQUEST与EKF两种数据融合算法进行了比较,结果显示,即使在锅具高速运动情况下,由REQUEST算法得到的姿态解算精度仍可在10以内,而此时由EKF算法得到的解算误差已达40以上。上述结果表明,该文提出的方法对于测量锅具运动姿态而言是适用的。
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关键词
姿态测量
高速运动
request算法
EKF算法
方向余弦算法
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Keywords
3D attitude measurement
high-speed movement
request algorithm
EKF algorithm
direction cosine algorithm
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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