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基于RBF网络的四旋翼无人机姿态鲁棒自适应反步滑模控制 被引量:3
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作者 刘金华 王远 +1 位作者 张智轩 李涛 《江苏大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2025年第1期36-42,共7页
针对存在干扰的四旋翼无人机姿态系统,设计了一种RBF网络鲁棒自适应反步滑模控制器.在反步滑模控制的基础上,通过RBF网络逼近和补偿标称控制律,采用神经网络最小参数学习法,取神经网络的权值上界估计作为神经网络的估计值,通过设计参数... 针对存在干扰的四旋翼无人机姿态系统,设计了一种RBF网络鲁棒自适应反步滑模控制器.在反步滑模控制的基础上,通过RBF网络逼近和补偿标称控制律,采用神经网络最小参数学习法,取神经网络的权值上界估计作为神经网络的估计值,通过设计参数估计自适应律来代替神经网络权值的调整,并用Lyapunov理论证明系统的稳定性.仿真结果表明:该方法相比反步滑模控制方法,在有干扰的情况下,有更短的调节时间,更好的跟踪精度,验证了本方法具有更好的抗干扰性和鲁棒性. 展开更多
关键词 四旋翼无人机 姿态控制 反步滑模控制 rbf神经网络 自适应控制
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基于RBF神经网络自适应滑模控制技术的舰载机牵引车稳定性研究
2
作者 王阳 于鸿彬 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第9期322-332,共11页
针对舰载机牵引车在舰船甲板上工作时受到海浪干扰而行驶失稳问题,设计了一种基于RBF神经网络的自适应滑模控制器。以舰载机牵引系统为研究对象,建立了舰载机牵引系统的动力学模型,利用RBF神经网络的学习能力和自适应特性对海浪环境下... 针对舰载机牵引车在舰船甲板上工作时受到海浪干扰而行驶失稳问题,设计了一种基于RBF神经网络的自适应滑模控制器。以舰载机牵引系统为研究对象,建立了舰载机牵引系统的动力学模型,利用RBF神经网络的学习能力和自适应特性对海浪环境下牵引车的未知干扰进行分析预测,对外界引起的不确定项和扰动量的上限进行自适应逼近,并通过构造Lyapunov函数导出自适应律,切换函数采用饱和函数代替符号函数,可以有效减弱趋近过程中产生的抖振。为验证该方法的稳定性,在Matlab/Simulink中搭建舰载机牵引系统运动控制仿真模型,将该控制器与普通滑模控制器进行对比分析。仿真结果表明:RBF神经网络自适应滑模控制器的整体控制效果明显优于普通滑模控制器的控制效果,使舰载机牵引车控制系统即使在海浪干扰环境下仍具有可靠的稳定性能,同时具有较强的抗干扰能力和良好的位置轨迹跟踪能力。 展开更多
关键词 舰载机牵引车 系统动力学模型 自适应滑模控制 rbf神经网络 稳定性
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四旋翼飞行器的RBF神经网络鲁棒自适应控制 被引量:1
3
作者 马振伟 白浩 +1 位作者 陈洪波 王劲博 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1620-1628,共9页
针对具有模型不确定性和有界外部扰动的四旋翼飞行器,提出了一种基于径向基函数神经网络的鲁棒自适应全局控制方法(RRAC)。所提方法结合了神经网络控制对未知非线性的强拟合能力和鲁棒控制的全局稳定性,解决了神经网络控制仅能实现半全... 针对具有模型不确定性和有界外部扰动的四旋翼飞行器,提出了一种基于径向基函数神经网络的鲁棒自适应全局控制方法(RRAC)。所提方法结合了神经网络控制对未知非线性的强拟合能力和鲁棒控制的全局稳定性,解决了神经网络控制仅能实现半全局一致最终有界的问题,实现了控制精度和鲁棒性的双重提升。所设计的控制器由在近似域内工作的神经网络控制器和在近似域外工作的鲁棒控制器组成。引入一种新型切换函数来实现两者之间的平滑切换,以保证闭环系统的所有信号是全局一致最终有界的。利用Lyapunov函数和Barbalat引理严格证明了非线性四旋翼飞行器系统的稳定性。仿真表明,所设计的控制器在模型不确定性和有界外部扰动下对参考轨迹依旧保持良好的跟踪性能,且跟踪误差趋近于零。 展开更多
关键词 四旋翼飞行器 rbf神经网络 自适应控制 平滑切换函数 全局一致最终有界
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基于RBF自适应滑模控制的高炮行进间稳定控制策略
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作者 赵永娟 王智伟 +2 位作者 米江勇 郭超哲 周渊 《火力与指挥控制》 北大核心 2025年第8期137-146,共10页
随着敌方空袭手段的迅速发展,行进间精确射击成为研究热点。针对行进间射击高炮稳定系统跟踪误差较大的问题,构建不同路面谱下的车体姿态扰动模型和炮塔稳定系统两轴耦合干扰力矩模型,并以永磁同步交流电机(PMSM)为执行机构,设计RBF网... 随着敌方空袭手段的迅速发展,行进间精确射击成为研究热点。针对行进间射击高炮稳定系统跟踪误差较大的问题,构建不同路面谱下的车体姿态扰动模型和炮塔稳定系统两轴耦合干扰力矩模型,并以永磁同步交流电机(PMSM)为执行机构,设计RBF网络自适应的非奇异终端滑模控制器并和改进前进行仿真对比,结果表明在跟踪阶跃信号中,B、D和F级路面误差降低50%以上,在跟踪正弦信号时B级路面误差降低64%以上,而D级和F级路面误差降低在47.9%和53.6%左右,验证设计的控制器对高炮行进间稳定系统的控制效果显著。 展开更多
关键词 行进间射击 高炮稳定控制 姿态扰动 rbf网络自适应 滑模控制
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基于神经网络的鲁棒自适应滑模迭代学习控制 被引量:8
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作者 杨小军 李俊民 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第3期382-386,共5页
对一类不确定非线性系统 ,包括不确定性机器人 ,提出一种自适应鲁棒迭代学习控制方案 .学习控制用于学习周期性的系统不确定性 ,自适应滑模控制用于抑制非周期性系统不确定性 ,并且利用RBF神经网络自适应学习系统不确定性的未知上界 ,... 对一类不确定非线性系统 ,包括不确定性机器人 ,提出一种自适应鲁棒迭代学习控制方案 .学习控制用于学习周期性的系统不确定性 ,自适应滑模控制用于抑制非周期性系统不确定性 ,并且利用RBF神经网络自适应学习系统不确定性的未知上界 ,对不确定性系统动态和有界输入扰动具有鲁棒性 .通过Lyapunov直接方法 ,确保了对每次迭代闭环系统是一致有界的 ,并且沿着迭代次数的增加 ,跟踪误差渐近收敛于零 .仿真结果表明了该方案的有效性 . 展开更多
关键词 神经网络 自适应滑模 迭代学习控制 滑模控制 机械手
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一种基于反步法的鲁棒自适应终端滑模控制 被引量:26
6
作者 周丽 姜长生 都延丽 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第6期678-682,共5页
针对不确定严格反馈块控非线性系统,提出了一种基于反步法的鲁棒自适应终端滑模变结构控制方法.系统的未知不确定及外界干扰由模糊系统在线逼近,利用反步法设计了变结构控制的终端滑模面,并由此得到了鲁棒自适应终端滑模控制器,使系统... 针对不确定严格反馈块控非线性系统,提出了一种基于反步法的鲁棒自适应终端滑模变结构控制方法.系统的未知不确定及外界干扰由模糊系统在线逼近,利用反步法设计了变结构控制的终端滑模面,并由此得到了鲁棒自适应终端滑模控制器,使系统的跟踪误差在有限时间内趋于给定轨迹的任意小的邻域内.通过Lyapunov定理证明了闭环系统所有信号最终有界.对某战斗机6自由度机动仿真结果表明,该方法具有强鲁棒性. 展开更多
关键词 自适应控制 反步法 终端滑模 模糊系统 机动飞行
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四旋翼飞行器的自适应鲁棒滑模控制器设计 被引量:30
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作者 林旭梅 王婵 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第7期1522-1528,共7页
针对四旋翼欠驱动系统的姿态控制问题,提出一种自适应鲁棒滑模控制方法。对四旋翼系统实现了双环控制,内环为姿态控制,外环为位置控制。根据牛顿-欧拉方程建立了四旋翼系统的动力学模型,针对系统中的外部扰动和参数摄动等不确定性因素,... 针对四旋翼欠驱动系统的姿态控制问题,提出一种自适应鲁棒滑模控制方法。对四旋翼系统实现了双环控制,内环为姿态控制,外环为位置控制。根据牛顿-欧拉方程建立了四旋翼系统的动力学模型,针对系统中的外部扰动和参数摄动等不确定性因素,设计了基于Lyapunov稳定控制算法,内环使用自适应鲁棒滑模控制;外环使用鲁棒控制。仿真和实验表明所提控制策略对外界扰动和模型的不确定性具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 四旋翼 自适应滑模控制 姿态控制 欠驱动系统
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电液伺服系统的多滑模鲁棒自适应控制 被引量:31
8
作者 管成 朱善安 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第6期931-938,共8页
针对一类参数与外负载非匹配不确定的非线性高阶系统,提出了一种基于逐步递推方法的多滑模鲁棒自适应控制策略.应用逐步递推的多滑模控制方法简化了高阶系统的控制问题,同时在自适应控制中加入鲁棒控制的方法,以消除不确定性对控制性能... 针对一类参数与外负载非匹配不确定的非线性高阶系统,提出了一种基于逐步递推方法的多滑模鲁棒自适应控制策略.应用逐步递推的多滑模控制方法简化了高阶系统的控制问题,同时在自适应控制中加入鲁棒控制的方法,以消除不确定性对控制性能的影响.首先利用逐步递推方法与状态反馈精确线性化理论,得出确定系统的多滑模控制器设计方法;然后基于Lyapunov稳定性分析方法,给出不确定系统的参数自适应律,及鲁棒自适应控制器的设计方法.本文把该控制策略应用到电液伺服系统的位置跟踪控制中,仿真结果显示,该控制方法具有较强的鲁棒性及良好的跟踪效果. 展开更多
关键词 高阶非线性系统 滑模控制 自适应控制 电液伺服系统 位置跟踪控制
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基于神经网络的模型跟随鲁棒自适应控制 被引量:15
9
作者 胡寿松 周川 胡维礼 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2000年第5期623-629,共7页
针对一类复杂非线性动力学系统 ,提出一种基于神经网络动态补偿的模型跟随非线性鲁棒自适应控制策略 .采用神经网络在线补偿控制器以克服系统的未建模动力学和非线性耦合因素的影响 ,从而提高了模型跟随控制的动态性能和稳态精度 ;当系... 针对一类复杂非线性动力学系统 ,提出一种基于神经网络动态补偿的模型跟随非线性鲁棒自适应控制策略 .采用神经网络在线补偿控制器以克服系统的未建模动力学和非线性耦合因素的影响 ,从而提高了模型跟随控制的动态性能和稳态精度 ;当系统存在模型不确定性和外部扰动时 ,其输出仍能精确地跟踪期望参考模型的输出 .同时给出了闭环误差系统鲁棒稳定性的证明 .应用示例表明 ,所提方法可保证闭环系统具有良好的跟踪性能和鲁棒性 ,且算法简单 ,易于在线控制 . 展开更多
关键词 自适应控制 神经网络 动态补偿 稳定性
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基于永磁直线同步电机的光刻机掩模台鲁棒自适应神经网络控制 被引量:21
10
作者 王一光 李晓杰 陈兴林 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第6期38-46,共9页
针对光刻机掩模台宏动永磁直线同步电机(PMLSM)提出一种鲁棒自适应神经网络轨迹跟踪补偿控制策略。该策略的主要特点是采用径向基函数(RBF)神经网络实时在线进行模型参数不确定性和各种外界非线性扰动的估计。为了验证策略的效果,建立... 针对光刻机掩模台宏动永磁直线同步电机(PMLSM)提出一种鲁棒自适应神经网络轨迹跟踪补偿控制策略。该策略的主要特点是采用径向基函数(RBF)神经网络实时在线进行模型参数不确定性和各种外界非线性扰动的估计。为了验证策略的效果,建立基于参数不确定性和外界非线性扰动的掩模台宏动PMLSM模型,并针对此模型进行控制策略的规划、推导和稳定性理论分析,分析结果说明该策略可以保证位置和速度跟踪误差的收敛性。通过在光刻机掩模台上进行的五阶S曲线跟踪控制实验验证了此控制策略的实际控制效果,实验结果显示跟踪准确度达到了满意的效果。由于此控制策略的最大优点是不需要对实际物理系统参数和难于测量的外界不确定性扰动做精准的建模,所以非常适合应用在超精密运动控制领域。 展开更多
关键词 永磁直线同步电机 光刻机掩模台 自适应 神经网络 运动控制
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多机电力系统自适应鲁棒Terminal滑模励磁控制 被引量:15
11
作者 邹德虎 王宝华 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2010年第12期79-82,共4页
设计了多机电力系统发电机励磁的自适应鲁棒Terminal滑模控制器,将L2增益干扰抑制、自适应逆推法、Terminal滑模控制相结合,可以自适应估计发电机的不确定阻尼系数,对扰动具有鲁棒性。给出了控制器的设计过程。针对2区域4机系统的仿真... 设计了多机电力系统发电机励磁的自适应鲁棒Terminal滑模控制器,将L2增益干扰抑制、自适应逆推法、Terminal滑模控制相结合,可以自适应估计发电机的不确定阻尼系数,对扰动具有鲁棒性。给出了控制器的设计过程。针对2区域4机系统的仿真结果表明,所设计的自适应鲁棒Terminal滑模励磁控制器能够快速抑制功率振荡,有效提高电力系统的暂态稳定性,并保持机端电压的恒定。 展开更多
关键词 TERMINAL滑模控制 自适应 电力系统 稳定性
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基于RBF神经网络的减摇鳍自适应滑模控制 被引量:7
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作者 石为人 陶芬 张元涛 《控制工程》 CSCD 北大核心 2012年第6期978-981,986,共5页
为减轻船舶在大风浪中剧烈的横摇,减摇鳍是目前应用最广泛的减摇装置。针对船舶减摇鳍系统的非线性和不确定性,在系统不确定性函数结构未知的情况下,提出一种RBF神经网络自适应滑模控制方法。采用RBF神经网络逼近系统不确定动态,并设计... 为减轻船舶在大风浪中剧烈的横摇,减摇鳍是目前应用最广泛的减摇装置。针对船舶减摇鳍系统的非线性和不确定性,在系统不确定性函数结构未知的情况下,提出一种RBF神经网络自适应滑模控制方法。采用RBF神经网络逼近系统不确定动态,并设计权值的自适应律,结合滑模控制增强系统的鲁棒性。在不同有义波高和不同浪向角下,建立随机海浪的干扰模型,应用simulink对系统进行仿真。仿真结果表明,该控制策略在各种海况下,均具有良好的减摇效果和较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 减摇鳍 rbf神经网络 自适应控制 滑模控制
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改善含风电场虚拟惯量互联电力系统稳定性的自适应鲁棒滑模控制策略 被引量:13
13
作者 杨涛 廖勇 汤梦阳 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2020年第9期223-228,共6页
在以风电为代表的可再生能源大规模接入传统电力系统的背景下,非同步机电源与同步机电源之间的耦合作用以及风电出力的不确定性,使互联电力系统稳定性控制面临复杂的运行场景。针对该问题,基于功率平衡原理建立考虑双馈风电机组虚拟惯... 在以风电为代表的可再生能源大规模接入传统电力系统的背景下,非同步机电源与同步机电源之间的耦合作用以及风电出力的不确定性,使互联电力系统稳定性控制面临复杂的运行场景。针对该问题,基于功率平衡原理建立考虑双馈风电机组虚拟惯量影响的同步发电机组等效转子运动模型,将系统参数协调性及故障因素统一表达为等效惯量参数摄动及有界的不确定扰动;运用滑模变结构方法,结合等效惯量和等效阻尼的可变性及可控性,提出一种自适应鲁棒滑模控制策略以改善互联电力系统的动态稳定性。理论分析和仿真结果表明,与传统的虚拟惯量控制方法相比,所提控制策略能够更好地抑制频率振荡,降低频率变化率以及相对功角振荡幅度。 展开更多
关键词 虚拟惯量 互联电力系统 同步稳定性 自适应 滑模控制
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无速度传感器的感应电机神经网络鲁棒自适应控制 被引量:14
14
作者 王耀南 陈维 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第33期92-98,共7页
针对感应电机定子电阻和负载转矩参数的不确定性,提出了无速度传感器的感应电机神经网络鲁棒自适应控制方案。用反步法设计了一种可以将各状态变量跟踪误差和神经网络各权值限制在规定范围内的神经网络鲁棒自适应控制器,提出了相应的算... 针对感应电机定子电阻和负载转矩参数的不确定性,提出了无速度传感器的感应电机神经网络鲁棒自适应控制方案。用反步法设计了一种可以将各状态变量跟踪误差和神经网络各权值限制在规定范围内的神经网络鲁棒自适应控制器,提出了相应的算法,用Lyapunov定理对其稳定性进行了证明。提出了一种可以估算转子磁链和转速的观测器及相应的算法。仿真研究表明,所提出的感应电机无速度传感器控制方案对电机定子电阻、负载转矩的鲁棒性强,动态性能好,速度估算较精确。 展开更多
关键词 无速度传感器 感应电机 神经网络 自适应控制
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基座弹性影响下空间站柔性关节机械臂的鲁棒自适应滑模控制及双重弹性振动主动抑制 被引量:9
15
作者 梁捷 陈力 +1 位作者 梁武林 秦开宇 《载人航天》 CSCD 2016年第6期788-796,共9页
讨论了基座存在弹性情况下,载体位置、姿态均不控的空间站柔性关节机械臂系统控制问题。利用拉格朗日方法结合动量守恒定律,建立了弹性基座空间站柔性关节机械臂系统动力学方程。以此为基础,依据级联控制法,将系统分解为弹性基座刚性臂... 讨论了基座存在弹性情况下,载体位置、姿态均不控的空间站柔性关节机械臂系统控制问题。利用拉格朗日方法结合动量守恒定律,建立了弹性基座空间站柔性关节机械臂系统动力学方程。以此为基础,依据级联控制法,将系统分解为弹性基座刚性臂子系统和关节柔性电机转子子系统。对于弹性基座刚性臂子系统,为了主动抑制弹性基座柔性振动,运用虚拟力的概念,构造同时反映柔性模态和刚性运动轨迹的混合期望轨迹,通过改造原有的控制方案,提出基于虚拟力概念的鲁棒自适应滑模控制器控制策略,由于运用了虚拟力的概念,从而仅通过设计一个控制输入便可同时保证刚性轨迹跟踪并对载体基座的弹性振动进行主动抑制,更适应于空间站柔性关节机械臂系统的实际应用。同时,针对系统参数未知的情况,利用级联控制方法能够有效地抑制柔性关节的振动。理论分析及仿真算例均表明了控制方法的可行性。 展开更多
关键词 空间站 柔性关节机械臂 弹性基座 动力学建模 自适应滑模控制 弹性振动主动控制
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一类非线性系统基于Backstepping的自适应鲁棒神经网络控制 被引量:7
16
作者 杨小军 李俊民 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第4期589-592,共4页
针对一类未知非线性系统提出了一种基于Backstepping的自适应神经网络控制方法,放松了满足匹配条件,要求神经网络逼近误差的边界已知等一些限制性的假设。扩展了自适应backstepping和自适应神经控制的适用范围,整个闭环系统表明是最终... 针对一类未知非线性系统提出了一种基于Backstepping的自适应神经网络控制方法,放松了满足匹配条件,要求神经网络逼近误差的边界已知等一些限制性的假设。扩展了自适应backstepping和自适应神经控制的适用范围,整个闭环系统表明是最终一致有界的。 展开更多
关键词 非线性系统 BACKSTEPPING 自适应神经网络控制 自适应控制
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基于自组织模糊CMAC网络的非线性系统鲁棒自适应跟踪控制 被引量:6
17
作者 王源 胡寿松 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第6期984-989,共6页
基于自组织模糊 CMAC(SOFCMAC)神经网络 ,提出了一种非线性模型参考神经网络增广逆系统鲁棒自适应跟踪控制方法 .该方法的特点是通过 SOFCMAC神经网络在线修正由于建模误差、不确定因素等引起的非线性系统逆误差 ,使得系统输出准确跟踪... 基于自组织模糊 CMAC(SOFCMAC)神经网络 ,提出了一种非线性模型参考神经网络增广逆系统鲁棒自适应跟踪控制方法 .该方法的特点是通过 SOFCMAC神经网络在线修正由于建模误差、不确定因素等引起的非线性系统逆误差 ,使得系统输出准确跟踪参考模型输出 .SOFCMAC的权值调整规律由 Lyapunov稳定性理论导出 .文中证明了非线性闭环系统的稳定性 .仿真例子表明了本文方法的有效性 . 展开更多
关键词 自组织模糊CMAC网络 非线性系统 自适应跟踪控制 动态逆 自适应控制 神经网络
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基于模糊决策的推土机滑模鲁棒自适应控制 被引量:2
18
作者 白寒 管成 潘双夏 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第12期2178-2185,共8页
针对推土机作业效率低的问题,提出了一种推土机工作装置的自动控制方法.根据推土机发动机转速和转速变化率,结合操作经验和试验结果,采用模糊决策的方法对铲刀位置进行优化.考虑电液伺服系统的特性,设计了一种基于逐步递推方法的滑模鲁... 针对推土机作业效率低的问题,提出了一种推土机工作装置的自动控制方法.根据推土机发动机转速和转速变化率,结合操作经验和试验结果,采用模糊决策的方法对铲刀位置进行优化.考虑电液伺服系统的特性,设计了一种基于逐步递推方法的滑模鲁棒自适应控制器,用以跟踪经过模糊决策的铲刀目标位置.利用逐步递推方法和状态反馈线性化的方法,得到系统的滑模控制器;依据Lyapunov稳定性理论,得出系统的参数自适应律,并在自适应控制中引入鲁棒控制的设计方法,实现对模糊决策量的精确位置跟踪控制.实验结果表明,滑模鲁棒自适应控制具有较强的鲁棒性和良好的跟踪性能,模糊决策合理地优化铲刀目标调整位置,提高推土作业效率. 展开更多
关键词 推土机自动控制 模糊决策 滑模控制 自适应控制 电液伺服系统
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基于小波网络的高超音速飞行器鲁棒自适应积分反步控制 被引量:2
19
作者 王首斌 王新民 +1 位作者 姚从潮 谢蓉 《空军工程大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2012年第3期15-20,共6页
针对高超音速飞行器非线性模型具有不确定性的问题,提出一种基于小波网络的鲁棒自适应积分反步控制方法。该方法运用反步法设计非线性控制律,并引入积分项以减小系统跟踪误差;用小波网络在线逼近系统不确定项,提高系统鲁棒性;设计鲁棒... 针对高超音速飞行器非线性模型具有不确定性的问题,提出一种基于小波网络的鲁棒自适应积分反步控制方法。该方法运用反步法设计非线性控制律,并引入积分项以减小系统跟踪误差;用小波网络在线逼近系统不确定项,提高系统鲁棒性;设计鲁棒项消除小波网络逼近误差。通过Lyapunov稳定性分析,该方法能够保证闭环系统跟踪误差最终收敛。通过与常规反步、积分反步、自适应反步进行仿真对比,结果表明:所设计的控制律可以有效抑制系统不确定性的影响,设计方法可行。 展开更多
关键词 高超音速飞行器 积分反步法 小波网络 自适应控制
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基于网络的液压马达伺服位置系统自适应鲁棒积分控制 被引量:10
20
作者 沈伟 刘帅 武毅 《上海理工大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第4期325-331,共7页
针对基于网络的液压伺服控制系统面临的网络延时和阀控马达建模结构不确定性问题,提出了基于Pade定理和反步推导方法合成的误差符号鲁棒积分自适应控制器。该控制器使用Pade定理近似处理时变网络引起的延时,降低延时对控制系统跟踪性能... 针对基于网络的液压伺服控制系统面临的网络延时和阀控马达建模结构不确定性问题,提出了基于Pade定理和反步推导方法合成的误差符号鲁棒积分自适应控制器。该控制器使用Pade定理近似处理时变网络引起的延时,降低延时对控制系统跟踪性能的影响,应用自适应率逼近系统结构不确定性和延时误差值,采用误差符号控制方法补偿剩余的结构不确定性。通过构造合适的Lyapunov函数,验证了闭环系统的全局稳定性,保证闭环系统所有信号的有界性和跟踪误差渐进收敛性。仿真结果表明了该控制方法的高精度跟踪性能。 展开更多
关键词 电液伺服系统 自适应积分 反步控制 时变网络延迟 LYAPUNOV函数
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