In this paper a label-based simultaneous localization and mapping（ SLAM） system is proposed to provide localization to indoor autonomous robots. In the system quick response（ QR） codes encoded with serial numbers ...In this paper a label-based simultaneous localization and mapping（ SLAM） system is proposed to provide localization to indoor autonomous robots. In the system quick response（ QR） codes encoded with serial numbers are utilized as labels. These labels are captured by two webcams,then the distances and angles between the labels and webcams are computed. Motion estimated from the two rear wheel encoders is adjusted by observing QR codes. Our system uses the extended Kalman filter（ EKF） for the back-end state estimation. The number of deployed labels controls the state estimation dimension. The label-based EKF-SLAM system eliminates complicated processes,such as data association and loop closure detection in traditional feature-based visual SLAM systems. Our experiments include software-simulation and robot-platform test in a real environment. Results demonstrate that the system has the capability of correcting accumulated errors of dead reckoning and therefore has the advantage of superior precision.展开更多
目的:评价床头二维码的移动宣教应用于冠心病合并2型糖尿病患者健康教育的效果。方法:应用健康教育精准连接系统在试点科室铺设床头二维码,建立科室移动宣教中心。选择能独立使用智能手机的99例患者,根据住院时间随机分成观察组(49例)...目的:评价床头二维码的移动宣教应用于冠心病合并2型糖尿病患者健康教育的效果。方法:应用健康教育精准连接系统在试点科室铺设床头二维码,建立科室移动宣教中心。选择能独立使用智能手机的99例患者,根据住院时间随机分成观察组(49例)和对照组(50例)。观察组由医护人员应用床头二维码进行移动健康宣教,对照组由医护人员进行常规健康宣教及出院指导。随访3个月,比较两组患者糖脂代谢、抑郁和焦虑水平、相关知识掌握情况。结果:两组实际完成随访均为45例。经过3个月健康宣教,观察组空腹血糖(FBG)、餐后2小时血糖(2 h PG)、糖化血红蛋白(HbA1c)、总胆固醇(TC)、低密度脂蛋白(LDL-C)均优于对照组(P<0.05),但两组甘油三酯(TG)与高密度脂蛋白(HDL-C)比较差异无统计学意义;观察组抑郁自评量表(SDS)评分低于对照组(P<0.01);观察组在疾病认知、遵医用药、科学运动、自我监测方面得分均高于对照组(P<0.05);两组在控制饮食、戒烟戒酒方面比较差异无统计学意义。结论:应用床头二维码进行移动宣教,有助于冠心病合并2型糖尿病患者健康生活方式的养成,可改善其糖脂代谢,增加患者的自我管理意识。展开更多
目的结合我国目前农药残留问题对蔬菜质量安全的威胁,分析当前溯源体系的发展现状,并提出一套蔬菜质量安全专用溯源系统。方法该系统由具有无线数据通讯功能的农药残留检测设备、检测系统监控平台、溯源信息共享及监管平台组成。农药残...目的结合我国目前农药残留问题对蔬菜质量安全的威胁,分析当前溯源体系的发展现状,并提出一套蔬菜质量安全专用溯源系统。方法该系统由具有无线数据通讯功能的农药残留检测设备、检测系统监控平台、溯源信息共享及监管平台组成。农药残留检测设备应用生物传感器技术和嵌入式技术发开,乙酰胆碱酯酶生物传感器作为农药残留检测设备的专用传感器,检测系统监控平台使用虚拟仪器技术开发,通过前台网页专业模块和后台数据库建立溯源信息共享及监管平台。结果本系统集农药残留多通道检测、检测设备监控、检测信息共享、消费者信息反馈功能于一体,使用radio frequency identification(RFID)和quick response(QR)二维条码相结合的溯源模式实现信息的追溯和共享。结论本系统为政府和消费者提供了一个有效的监管和质量追溯平台,可实现对蔬菜市场的规范和高效管理。展开更多
基金Supported by Program for Changjiang Scholars and Innovative Research Team in University,National Science Foundation of China(61105092)the National Natural Science Foundation of China(61473042)
文摘In this paper a label-based simultaneous localization and mapping（ SLAM） system is proposed to provide localization to indoor autonomous robots. In the system quick response（ QR） codes encoded with serial numbers are utilized as labels. These labels are captured by two webcams,then the distances and angles between the labels and webcams are computed. Motion estimated from the two rear wheel encoders is adjusted by observing QR codes. Our system uses the extended Kalman filter（ EKF） for the back-end state estimation. The number of deployed labels controls the state estimation dimension. The label-based EKF-SLAM system eliminates complicated processes,such as data association and loop closure detection in traditional feature-based visual SLAM systems. Our experiments include software-simulation and robot-platform test in a real environment. Results demonstrate that the system has the capability of correcting accumulated errors of dead reckoning and therefore has the advantage of superior precision.
文摘目的:评价床头二维码的移动宣教应用于冠心病合并2型糖尿病患者健康教育的效果。方法:应用健康教育精准连接系统在试点科室铺设床头二维码,建立科室移动宣教中心。选择能独立使用智能手机的99例患者,根据住院时间随机分成观察组(49例)和对照组(50例)。观察组由医护人员应用床头二维码进行移动健康宣教,对照组由医护人员进行常规健康宣教及出院指导。随访3个月,比较两组患者糖脂代谢、抑郁和焦虑水平、相关知识掌握情况。结果:两组实际完成随访均为45例。经过3个月健康宣教,观察组空腹血糖(FBG)、餐后2小时血糖(2 h PG)、糖化血红蛋白(HbA1c)、总胆固醇(TC)、低密度脂蛋白(LDL-C)均优于对照组(P<0.05),但两组甘油三酯(TG)与高密度脂蛋白(HDL-C)比较差异无统计学意义;观察组抑郁自评量表(SDS)评分低于对照组(P<0.01);观察组在疾病认知、遵医用药、科学运动、自我监测方面得分均高于对照组(P<0.05);两组在控制饮食、戒烟戒酒方面比较差异无统计学意义。结论:应用床头二维码进行移动宣教,有助于冠心病合并2型糖尿病患者健康生活方式的养成,可改善其糖脂代谢,增加患者的自我管理意识。
文摘目的结合我国目前农药残留问题对蔬菜质量安全的威胁,分析当前溯源体系的发展现状,并提出一套蔬菜质量安全专用溯源系统。方法该系统由具有无线数据通讯功能的农药残留检测设备、检测系统监控平台、溯源信息共享及监管平台组成。农药残留检测设备应用生物传感器技术和嵌入式技术发开,乙酰胆碱酯酶生物传感器作为农药残留检测设备的专用传感器,检测系统监控平台使用虚拟仪器技术开发,通过前台网页专业模块和后台数据库建立溯源信息共享及监管平台。结果本系统集农药残留多通道检测、检测设备监控、检测信息共享、消费者信息反馈功能于一体,使用radio frequency identification(RFID)和quick response(QR)二维条码相结合的溯源模式实现信息的追溯和共享。结论本系统为政府和消费者提供了一个有效的监管和质量追溯平台,可实现对蔬菜市场的规范和高效管理。
